OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 482 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 163.15 of 350.00 AH used of 24V (53.38% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.5 deg, depth 0.06 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 219 - - - 2724 - -194.6 -98.50 - 2972 - - - - - - - - - - -
130 3.2 -9.9 17 162 roll -1.32 9.27 0.374 2242 218.2 2.22 0.057 1314 -635.1 -194.6 -14.45 - 3734 -52.7 - - - - - - - 14.14 14.66 14.88
188 19.3 -22.9 26 195 done -1.32 - - 2235 - 2.35 0.055 2735 604.7 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.58 -
394 71.6 -25.4 44 399 roll -1.32 - - 2226 - 1.75 0.075 3791 603.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.53 -
421 77.5 -25.3 45 427 done -1.32 - - 2226 - 1.65 0.032 2701 -660.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.69 -
620 118.6 -18.2 55 625 roll -1.32 - - 2217 - 1.83 0.069 3792 596.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.61 -
683 129.5 -17.1 58 689 done -1.32 0.12 0.290 2242 208.3 1.62 0.031 2693 -678.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.35 14.78 -
890 165.2 -17.3 68 896 roll -1.32 - - 2236 - 1.83 0.068 3789 598.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.62 -
928 170.0 -17.4 69 935 done -1.32 - - 2236 - 1.58 0.031 2709 -683.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.79 -
1115 205.5 -18.3 79 1121 roll -1.32 - - 2228 - 1.77 0.068 3784 607.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.68 -
1144 210.2 -18.6 80 1149 done -1.32 - - 2228 - 1.55 0.031 2722 -685.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.80 -
1344 246.3 -18.1 90 1349 roll -1.32 - - 2228 - 2.08 0.035 1370 -650.0 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.76 -
1376 250.6 -18.0 91 1382 done -1.32 0.12 0.282 2244 133.3 2.22 0.053 2730 612.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.40 14.71 -
1573 282.7 -15.1 101 1578 roll -1.32 - - 2238 - 1.73 0.070 3786 610.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
1593 282.7 -15.1 101 1600 done -1.32 - - 2238 - 1.55 0.032 2710 -694.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.82 -
1776 314.3 -15.6 111 1778 done -1.32 - - 2238 - - - 2708 - -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - - -
1956 343.2 -16.2 120 1962 roll -1.32 - - 2238 - 2.05 0.035 1384 -645.9 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.78 -
1976 343.2 -16.2 120 1982 done -1.32 - - 2228 - 2.20 0.054 2735 614.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.70 -
2161 377.4 -17.0 130 2167 roll -1.32 - - 2220 - 1.73 0.071 3787 608.1 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
2205 384.9 -16.6 132 2211 done -1.32 - - 2220 - 1.55 0.034 2729 -682.6 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.81 -
2410 417.9 -16.3 142 2411 done -1.32 - - 2220 - - - 2729 - -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - - -
2589 445.9 -15.7 151 2594 roll -1.32 - - 2220 - 2.10 0.037 1378 -643.3 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.76 -
2618 449.6 -16.0 152 2625 done -1.32 0.15 0.283 2243 153.3 2.20 0.057 2723 611.4 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - 14.35 14.69 -
2820 478.9 -14.2 162 2826 roll -1.32 - - 2237 - 1.75 0.073 3782 605.1 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.65 -
2890 489.1 -15.0 165 2895 done -1.32 - - 2237 - 1.58 0.034 2740 -659.5 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.78 -
3089 519.7 -14.9 175 3094 roll -1.32 - - 2237 - 2.15 0.037 1365 -639.5 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.76 -
3107 519.7 -14.9 175 3115 done -1.32 - - 2227 - 2.25 0.057 2723 603.6 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.69 -
3294 550.1 -14.0 185 3299 roll -1.32 - - 2219 - 1.75 0.076 3779 603.4 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.63 -
3382 562.8 -14.8 189 3387 done -1.32 0.12 0.282 2245 216.7 1.58 0.037 2727 -665.8 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - 14.37 14.80 -
3584 589.9 -13.1 199 3585 done -1.32 - - 2244 - - - 2726 - -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - - -
3771 614.0 -12.7 207 3776 roll -1.32 - - 2238 - 1.83 0.077 3778 574.9 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.59 -
3805 618.6 -12.9 208 3810 done -1.32 - - 2238 - 1.60 0.037 2721 -660.6 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.79 -
4020 648.0 -14.0 215 4025 roll -1.32 - - 2237 - 2.15 0.041 1363 -631.6 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.71 -
4043 648.0 -14.0 215 4048 done -1.32 - - 2228 - 2.28 0.061 2729 599.1 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.64 -
4238 678.9 -14.3 222 4244 roll -1.32 - - 2220 - 1.83 0.082 3781 574.9 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.52 -
4291 684.3 -14.5 223 4297 done -1.32 - - 2220 - 1.65 0.037 2726 -639.4 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.73 -
4485 716.1 -14.8 230 4491 roll -1.32 - - 2220 - 2.17 0.041 1357 -630.9 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.69 -
4514 716.1 -14.8 230 4522 done -1.32 0.15 0.287 2242 146.7 2.30 0.063 2731 597.4 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - 14.28 14.62 -
4699 746.6 -14.2 237 4704 roll -1.32 - - 2236 - 1.77 0.086 3777 591.0 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.57 -
4757 752.0 -14.6 238 4763 done -1.32 - - 2237 - 1.60 0.040 2729 -655.0 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.76 -
4945 783.0 -14.4 245 4950 roll -1.32 - - 2228 - 1.80 0.083 3778 582.8 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.54 -
4968 783.0 -14.4 245 4973 done -1.32 - - 2228 - 1.62 0.039 2718 -654.3 -194.6 - - 3710 - - - - - - - - - 14.76 -
5162 815.3 -14.5 252 5167 roll -1.32 - - 2228 - 2.20 0.043 1350 -621.8 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - 14.66 -
5190 815.3 -14.5 252 5198 done -1.32 0.12 0.295 2243 125.0 2.33 0.066 2726 590.6 -194.6 - - 3708 - - - - - - - - 14.26 14.57 -
5376 845.8 -14.3 259 5381 roll -1.32 - - 2238 - 1.80 0.089 3779 585.0 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.50 -
5424 851.2 -14.7 260 5429 done -1.32 - - 2238 - 1.62 0.041 2732 -646.3 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.73 -
5623 883.4 -15.0 267 5629 roll -1.32 - - 2238 - 2.22 0.043 1348 -623.4 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.64 -
5651 883.4 -15.0 267 5659 done -1.32 - - 2228 - 2.35 0.067 2733 589.4 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.54 -
5838 916.4 -15.4 274 5843 roll -1.32 - - 2220 - 1.80 0.090 3778 580.6 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.48 -
5901 926.2 -15.3 276 5907 done -1.32 0.12 0.289 2243 191.7 1.65 0.042 2730 -635.2 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - 14.22 14.71 -
6116 956.6 -14.0 283 6117 done -1.32 - - 2244 - - - 2729 - -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - - -
6297 981.6 -14.1 289 6302 roll -1.32 - - 2244 - 2.25 0.045 1346 -614.7 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.59 -
6320 981.6 -14.1 289 6326 done -1.32 - - 2236 - 2.35 0.069 2722 585.5 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.51 -
6361 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6361 begin apogee
6369 991.1 -14.0 291 6552 done -0.22 1.30 0.228 2594 275.4 - - 2103 - - 175.50 1.830 2937 -4.3 0.433 - - - - - - 14.04 - 13.31
6554 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6554 begin climb
6557 1000.3 - 297 6748 roll 1.32 1.48 0.078 3116 352.7 2.42 0.067 718 -572.3 194.6 180.15 1.802 2139 -4.4 0.454 - - - - - - 14.23 14.16 13.31
6828 972.7 15.7 306 6833 done 1.32 - - 3116 - 2.38 0.064 2103 581.9 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.44 -
7032 939.2 15.6 313 7038 roll 1.32 - - 3116 - 2.45 0.091 3509 573.9 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.55 -
7066 933.6 15.6 314 7072 done 1.32 - - 3126 - 2.28 0.041 2118 -610.1 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.66 -
7281 900.9 15.4 321 7286 roll 1.32 - - 3137 - 2.38 0.066 699 -596.2 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.64 -
7402 885.8 16.0 324 7411 done 1.32 0.15 0.309 3107 -200.0 2.38 0.065 2104 590.3 194.6 - - 2123 - - - - - - - - 14.31 14.62 -
7585 856.9 13.4 331 7591 roll 1.32 - - 3106 - 2.45 0.092 3512 574.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.58 -
7609 856.9 13.4 331 7614 done 1.32 - - 3114 - 2.30 0.043 2104 -612.2 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.70 -
7803 827.7 13.0 338 7808 roll 1.32 - - 3125 - 2.38 0.065 686 -595.8 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
7972 807.4 13.0 343 7978 done 1.32 - - 3126 - 2.40 0.063 2110 593.3 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.62 -
8172 778.3 14.0 350 8178 roll 1.32 - - 3125 - 2.45 0.090 3509 571.0 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.57 -
8195 778.3 14.0 350 8201 done 1.32 0.15 0.340 3107 -120.0 2.30 0.040 2087 -618.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - 14.24 14.71 -
8391 747.0 14.3 357 8397 roll 1.32 - - 3107 - 2.50 0.084 3506 567.6 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.56 -
8415 747.0 14.3 357 8420 done 1.32 - - 3115 - 2.28 0.037 2095 -618.9 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.73 -
8609 715.0 14.4 364 8614 roll 1.32 - - 3126 - 2.30 0.057 704 -604.8 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.64 -
8736 696.9 14.6 368 8741 done 1.32 - - 3125 - 2.35 0.054 2106 596.6 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.62 -
8950 664.5 15.1 375 8951 done 1.32 - - 3125 - - - 2106 - 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - - -
9130 637.6 14.9 381 9136 roll 1.32 - - 3125 - 2.42 0.085 3503 577.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.51 -
9153 637.6 14.9 381 9159 done 1.32 0.15 0.329 3106 -126.7 2.28 0.037 2087 -621.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.17 14.70 -
9349 608.1 12.9 388 9354 roll 1.32 - - 3114 - 2.28 0.054 714 -602.2 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9506 589.3 13.0 394 9514 done 1.32 - - 3115 - 2.33 0.051 2103 596.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9693 565.3 11.6 404 9699 roll 1.32 - - 3115 - 2.42 0.083 3501 577.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.50 -
9797 552.0 12.7 409 9804 done 1.32 - - 3125 - 2.28 0.037 2092 -618.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.68 -
10004 528.0 12.0 419 10009 roll 1.32 - - 3135 - 2.30 0.054 703 -603.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.57 -
10036 525.0 11.9 420 10042 done 1.32 0.15 0.299 3105 -200.0 2.33 0.051 2103 600.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.57 -
10232 502.1 11.0 430 10234 done 1.32 - - 3105 - - - 2104 - 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
10411 483.2 10.7 439 10417 roll 1.32 - - 3105 - 2.42 0.082 3503 578.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.47 -
10445 480.3 10.8 440 10450 done 1.32 - - 3119 - 2.25 0.036 2099 -624.0 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.69 -
10640 459.0 10.1 450 10646 roll 1.33 - - 3114 - 2.47 0.083 3508 570.4 199.4 - - 2116 - - - - - - - - - 14.45 -
10715 451.8 10.8 453 10720 done 1.33 - - 3124 - 2.28 0.035 2088 -622.8 199.4 - - 2113 - - - - - - - - - 14.66 -
10910 432.9 9.5 463 10938 roll 1.38 - - 3124 - 2.45 0.080 3511 580.8 222.5 22.88 1.232 2026 -3.8 0.246 - - - - - - - 14.65 13.83
10966 428.3 9.9 465 10983 done 1.40 - - 3135 - 2.25 0.036 2104 -625.3 233.3 8.15 1.214 1989 -4.5 0.295 - - - - - - - 14.71 13.83
11177 401.8 11.0 476 11182 roll 1.40 - - 3145 - 2.30 0.053 706 -607.8 233.3 - - 1987 - - - - - - - - - 14.56 -
11283 389.4 12.0 481 11288 done 1.40 - - 3145 - 2.33 0.052 2099 597.9 233.3 - - 1987 - - - - - - - - - 14.55 -
11488 365.6 11.5 491 11493 roll 1.40 - - 3146 - 2.42 0.082 3501 579.3 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.48 -
11543 360.1 11.9 493 11548 done 1.40 - - 3155 - 2.25 0.035 2097 -624.0 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.68 -
11737 336.0 11.8 503 11743 roll 1.40 0.12 0.356 3129 -216.7 2.45 0.076 3509 576.3 233.3 - - 1986 - - - - - - - - 14.16 14.48 -
11858 322.9 12.5 508 11865 done 1.40 - - 3137 - 2.25 0.035 2100 -626.2 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.68 -
12045 299.1 11.9 518 12050 roll 1.40 - - 3137 - 2.42 0.080 3501 578.9 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.49 -
12070 296.0 12.2 519 12075 done 1.40 - - 3147 - 2.25 0.035 2101 -622.2 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.67 -
12274 270.0 12.9 529 12279 roll 1.40 - - 3148 - 2.42 0.080 3502 578.9 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.47 -
12313 266.8 12.8 530 12320 done 1.40 0.15 0.334 3129 -126.7 2.25 0.035 2094 -625.8 233.3 - - 1986 - - - - - - - - 14.11 14.67 -
12499 243.9 10.7 540 12505 roll 1.40 - - 3129 - 2.42 0.075 3503 582.2 233.3 - - 1986 - - - - - - - - - 14.48 -
12547 239.2 10.3 542 12554 done 1.40 - - 3137 - 2.25 0.034 2095 -625.8 233.9 - - 1986 - - - - - - - - - 14.68 -
12748 220.2 8.7 552 12796 roll 1.49 - - 3148 - 2.30 0.053 715 -600.0 276.6 39.17 0.954 1804 -4.6 0.198 - - - - - - - 14.64 14.00
12846 211.9 10.2 556 12853 done 1.49 - - 3147 - 2.28 0.047 2103 608.8 279.9 - - 1800 - - - - - - - - - 14.58 -
13030 189.6 11.1 566 13031 done 1.49 - - 3147 - - - 2103 - 279.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
13209 168.6 11.5 575 13214 roll 1.49 - - 3147 - 2.38 0.076 3500 587.0 279.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.50 -
13299 158.8 11.8 579 13304 done 1.49 - - 3158 - 2.22 0.034 2099 -631.1 279.9 - - 1798 - - - - - - - - - 14.66 -
13497 140.6 8.7 589 13557 roll 1.58 - - 3158 - 2.45 0.075 3496 570.2 323.2 44.00 1.138 1622 -4.0 0.091 - - - - 1 - - 14.54 13.71
13603 129.0 11.7 594 13609 done 1.58 - - 3167 - 2.22 0.034 2106 -626.1 323.2 1.23 0.216 1619 -2.4 0.269 - - - - - - - 14.61 14.31
13811 102.8 12.1 604 13818 roll 1.58 - - 3167 - 2.40 0.071 3505 582.9 323.2 1.38 0.204 1620 - - - - - - - - - 14.51 14.24
13881 94.8 11.5 607 13888 done 1.58 - - 3178 - 2.25 0.034 2092 -628.0 323.2 1.30 0.203 1619 - - - - - - - - - 14.60 14.33
14085 75.6 9.0 617 14113 roll 1.65 - - 3178 - 2.45 0.073 3502 575.5 357.3 19.80 0.350 1484 -6.8 0.272 - - - - - - - 14.59 14.24
14197 63.5 12.2 622 14204 done 1.65 - - 3189 - 2.22 0.033 2093 -634.7 357.3 1.23 0.202 1480 -3.3 0.189 - - - - - - - 14.69 14.37
14393 44.2 8.6 635 14427 roll 1.74 0.12 0.137 3255 550.0 2.22 0.046 714 -621.2 403.4 24.85 0.258 1294 -7.5 0.237 - - - - - - 14.66 14.62 14.25
14515 30.4 12.2 646 14523 done 1.74 - - 3256 - 2.25 0.044 2103 617.3 403.4 - - 1299 - - - - - - - - - 14.62 -
14708 7.1 12.2 679 14714 roll 1.74 - - 3256 - 2.35 0.072 3498 593.6 403.4 - - 1299 - - - - - - - - - 14.54 -
14734 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14735 begin surface coast
14756 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14758 begin surface
SM -0.04 - - - - -7.54 8.32 0.051 228 27.4 1.25 0.038 2688 1942.4 612.76 97.50 0.138 438 4.5 0.000 - - - - - -