OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 481 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 162.83 of 350.00 AH used of 24V (53.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.6 deg, depth 0.08 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 126 VBD -1.32 - - 219 - - - 2733 - -194.6 -100.07 - 3024 - - - - - - - - - - -
132 3.5 -10.8 17 164 roll -1.32 9.25 0.372 2241 218.6 2.30 0.058 1318 -615.2 -194.6 -13.38 - 3735 -53.1 - - - - - - - 14.16 14.59 14.88
205 23.6 -22.4 29 212 done -1.32 - - 2234 - 2.33 0.056 2730 606.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.59 -
410 69.6 -22.9 46 415 roll -1.32 - - 2234 - 2.25 0.040 1320 -626.7 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.61 -
423 69.6 -22.9 46 429 done -1.32 - - 2225 - 2.30 0.054 2724 610.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.64 -
617 113.6 -20.4 56 623 roll -1.32 - - 2216 - 1.73 0.070 3780 610.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.64 -
661 122.6 -20.4 58 668 done -1.32 0.12 0.289 2242 216.7 1.62 0.032 2674 -682.7 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.34 14.76 -
870 159.2 -17.2 68 871 done -1.32 - - 2242 - - - 2673 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
1046 189.7 -16.7 77 1051 roll -1.32 - - 2236 - 1.85 0.068 3790 603.8 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
1100 196.9 -16.5 79 1106 done -1.32 - - 2236 - 1.65 0.031 2672 -677.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.82 -
1294 230.5 -17.0 89 1299 roll -1.32 - - 2236 - 2.10 0.036 1317 -645.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.73 -
1321 234.5 -17.1 90 1327 done -1.32 - - 2226 - 2.30 0.054 2730 614.3 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - - 14.70 -
1521 268.9 -16.6 100 1527 roll -1.32 - - 2225 - 2.22 0.037 1314 -637.8 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.75 -
1540 268.9 -16.6 100 1547 done -1.32 0.12 0.278 2242 141.7 2.30 0.054 2725 613.5 -194.6 - - 3736 - - - - - - - - 14.42 14.71 -
1729 300.4 -14.7 110 1734 roll -1.32 - - 2236 - 1.75 0.071 3794 610.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
1827 313.9 -15.4 114 1835 done -1.32 - - 2236 - 1.70 0.032 2673 -659.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.80 -
2014 343.8 -15.0 124 2015 done -1.32 - - 2236 - - - 2673 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
2193 372.0 -16.1 133 2198 roll -1.32 - - 2228 - 1.85 0.070 3785 601.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.67 -
2246 379.2 -16.3 135 2251 done -1.32 - - 2227 - 1.65 0.033 2670 -675.8 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.83 -
2440 414.7 -17.4 145 2442 done -1.32 - - 2225 - - - 2670 - -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - - -
2620 444.5 -15.7 154 2625 roll -1.32 - - 2218 - 1.88 0.072 3792 596.8 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.66 -
2659 448.3 -15.5 155 2667 done -1.32 0.12 0.284 2244 216.7 1.67 0.033 2670 -671.9 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - 14.38 14.83 -
2844 476.2 -12.8 165 2849 roll -1.32 - - 2238 - 1.88 0.073 3786 593.6 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.65 -
2876 479.2 -12.7 166 2883 done -1.32 - - 2238 - 1.65 0.034 2686 -666.7 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.82 -
3072 506.3 -14.2 176 3077 roll -1.32 - - 2229 - 1.88 0.075 3787 585.6 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.63 -
3099 509.9 -14.5 177 3105 done -1.32 - - 2230 - 1.60 0.034 2715 -670.0 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.81 -
3299 539.3 -14.5 187 3305 roll -1.32 - - 2221 - 1.80 0.076 3783 593.3 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.64 -
3328 543.1 -14.6 188 3333 done -1.32 - - 2221 - 1.62 0.034 2727 -651.9 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.77 -
3528 575.8 -16.9 198 3533 roll -1.32 - - 2221 - 2.15 0.040 1364 -634.0 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - - 14.72 -
3556 579.7 -16.7 199 3562 done -1.32 0.15 0.273 2244 153.3 2.28 0.060 2736 601.8 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - 14.33 14.65 -
3758 609.0 -13.7 208 3763 roll -1.32 - - 2238 - 1.75 0.081 3779 596.0 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.59 -
3806 613.9 -13.5 209 3811 done -1.32 - - 2238 - 1.60 0.037 2714 -665.6 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.81 -
4005 642.4 -12.9 216 4010 roll -1.32 - - 2237 - 2.17 0.041 1354 -626.7 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.70 -
4018 642.4 -12.9 216 4023 done -1.32 - - 2228 - 2.30 0.061 2731 598.7 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.62 -
4222 671.6 -13.9 223 4227 roll -1.32 - - 2220 - 1.77 0.084 3779 592.1 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.57 -
4297 681.5 -14.6 225 4302 done -1.32 - - 2220 - 1.60 0.037 2724 -659.4 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.79 -
4500 713.9 -15.3 232 4506 roll -1.32 - - 2220 - 2.17 0.042 1363 -627.2 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.62 -
4524 713.9 -15.3 232 4530 done -1.32 0.15 0.287 2242 146.7 2.30 0.064 2730 594.3 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - 14.25 14.59 -
4718 747.2 -15.2 239 4724 roll -1.32 - - 2236 - 1.80 0.086 3786 586.7 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.54 -
4776 752.8 -15.5 240 4783 done -1.32 - - 2235 - 1.62 0.041 2730 -651.9 -194.6 - - 3713 - - - - - - - - - 14.76 -
4963 785.3 -15.4 247 4968 roll -1.32 - - 2228 - 1.83 0.084 3786 577.0 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.53 -
5000 791.0 -15.8 248 5006 done -1.32 - - 2228 - 1.65 0.040 2718 -647.3 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.74 -
5211 824.7 -15.7 255 5212 done -1.32 - - 2228 - - - 2717 - -194.6 - - 3708 - - - - - - - - - - -
5390 852.7 -15.6 261 5395 roll -1.32 - - 2219 - 1.85 0.085 3784 576.8 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.50 -
5443 858.3 -15.7 262 5449 done -1.32 0.12 0.286 2244 208.3 1.65 0.041 2728 -640.0 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - 14.25 14.72 -
5638 891.4 -15.3 269 5639 done -1.32 - - 2244 - - - 2727 - -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - - -
5818 919.2 -15.5 275 5823 roll -1.32 - - 2239 - 1.83 0.087 3778 574.3 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.47 -
5835 919.2 -15.5 275 5841 done -1.32 - - 2239 - 1.65 0.042 2723 -639.4 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.71 -
6036 953.8 -15.9 282 6041 roll -1.32 - - 2238 - 2.25 0.046 1338 -615.6 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.62 -
6059 953.8 -15.9 282 6064 done -1.32 - - 2228 - 2.38 0.070 2725 582.8 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.52 -
6253 988.3 -15.7 289 6258 roll -1.32 - - 2220 - 1.85 0.093 3785 573.0 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.44 -
6284 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6284 begin apogee
6294 994.0 -15.9 290 6477 done -0.22 1.40 0.242 2597 269.3 - - 2120 - - 176.12 1.843 2938 -4.3 0.430 - - - - - - 14.04 - 13.29
6479 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6479 begin climb
6483 1005.4 - 296 6677 roll 1.32 1.45 0.074 3117 358.6 2.55 0.067 692 -560.0 194.6 180.40 1.816 2138 -4.4 0.453 - - - - - - 14.23 14.14 13.31
6756 978.3 16.0 305 6762 done 1.32 - - 3116 - 2.42 0.066 2103 583.1 194.6 - - 2130 - - - - - - - - - 14.44 -
6955 943.3 16.2 312 6960 roll 1.32 - - 3117 - 2.45 0.090 3508 573.5 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.56 -
6977 943.3 16.2 312 6983 done 1.32 - - 3127 - 2.30 0.041 2097 -613.5 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.66 -
7172 908.8 15.6 319 7177 roll 1.32 - - 3138 - 2.35 0.065 694 -597.0 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.64 -
7322 888.4 16.3 323 7330 done 1.32 0.15 0.309 3108 -200.0 2.38 0.063 2102 591.6 194.6 - - 2124 - - - - - - - - 14.31 14.62 -
7508 856.9 14.6 330 7513 roll 1.32 - - 3107 - 2.45 0.092 3503 571.8 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.57 -
7556 851.8 14.4 331 7562 done 1.32 - - 3114 - 2.30 0.042 2100 -610.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.70 -
7756 823.2 13.1 338 7761 roll 1.32 - - 3126 - 2.35 0.064 694 -598.3 194.6 - - 2122 - - - - - - - - - 14.64 -
7892 807.5 12.7 342 7898 done 1.32 - - 3126 - 2.38 0.060 2108 594.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.63 -
8097 779.5 13.2 349 8102 roll 1.32 - - 3126 - 2.42 0.090 3504 576.9 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.55 -
8135 774.5 13.7 350 8142 done 1.32 0.17 0.330 3101 -147.1 2.30 0.038 2081 -618.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.22 14.71 -
8345 746.4 12.9 357 8351 roll 1.32 - - 3109 - 2.30 0.058 702 -599.6 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
8441 733.8 13.4 360 8446 done 1.32 - - 3109 - 2.35 0.056 2101 595.3 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.60 -
8655 705.1 13.2 367 8660 roll 1.32 - - 3118 - 2.35 0.054 692 -599.6 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.62 -
8688 701.0 12.8 368 8694 done 1.32 - - 3117 - 2.38 0.054 2102 592.4 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.62 -
8903 674.5 12.3 375 8908 roll 1.32 - - 3118 - 2.42 0.083 3507 580.6 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.54 -
8926 674.5 12.3 375 8931 done 1.32 - - 3129 - 2.28 0.036 2089 -621.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.72 -
9120 646.8 12.3 382 9125 roll 1.32 - - 3140 - 2.30 0.055 701 -603.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.59 -
9233 635.5 12.0 385 9239 done 1.32 0.17 0.298 3103 -217.6 2.35 0.054 2114 601.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.16 14.60 -
9428 611.4 11.2 392 9434 roll 1.32 - - 3103 - 2.42 0.083 3501 573.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.49 -
9467 606.9 11.6 393 9473 done 1.32 - - 3111 - 2.25 0.037 2099 -623.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.69 -
9668 581.9 12.4 402 9674 roll 1.32 - - 3122 - 2.30 0.052 707 -605.2 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.57 -
9742 573.3 13.1 405 9747 done 1.32 - - 3122 - 2.33 0.052 2105 600.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.57 -
9935 546.3 12.9 415 9941 roll 1.32 - - 3122 - 2.42 0.080 3507 579.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.47 -
10015 538.1 13.0 418 10022 done 1.32 0.15 0.322 3103 -126.7 2.28 0.037 2090 -621.5 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.66 -
10201 516.5 9.8 428 10212 roll 1.35 - - 3103 - 2.42 0.079 3503 583.9 208.2 4.72 1.330 2090 -5.5 0.395 - - - - - - - 14.69 13.40
10250 511.7 9.8 430 10275 done 1.38 - - 3111 - 2.25 0.037 2096 -625.3 222.2 20.12 1.359 2032 -2.9 0.200 - - - - - - - 14.76 13.85
10469 487.8 11.2 441 10476 roll 1.38 - - 3121 - 2.30 0.054 714 -600.9 222.2 - - 2021 - - - - - - - - - 14.57 -
10597 473.5 11.8 447 10603 done 1.38 - - 3122 - 2.33 0.051 2105 597.0 222.2 - - 2020 - - - - - - - - - 14.57 -
10804 449.8 11.4 457 10809 roll 1.38 - - 3122 - 2.42 0.080 3509 580.2 222.2 - - 2020 - - - - - - - - - 14.50 -
10889 439.2 12.2 461 10895 done 1.38 - - 3132 - 2.30 0.036 2093 -615.7 222.2 - - 2020 - - - - - - - - - 14.66 -
11093 415.5 11.9 471 11098 roll 1.38 - - 3142 - 2.30 0.053 701 -605.2 222.2 - - 2023 - - - - - - - - - 14.58 -
11178 405.6 11.8 475 11184 done 1.38 - - 3142 - 2.35 0.049 2112 600.4 222.2 - - 2019 - - - - - - - - - 14.57 -
11384 380.5 12.4 485 11389 roll 1.38 - - 3142 - 2.40 0.081 3500 578.3 222.2 - - 2019 - - - - - - - - - 14.48 -
11478 369.6 12.9 489 11484 done 1.38 0.15 0.337 3124 -120.0 2.25 0.035 2090 -626.7 222.2 - - 2020 - - - - - - - - 14.11 14.69 -
11675 348.7 8.9 499 11712 done 1.45 - - 3124 - - - 2090 - 259.9 33.65 1.125 1876 -4.3 0.245 - - - - - - - - 13.93
11894 326.4 10.4 510 11899 roll 1.45 - - 3132 - 2.28 0.053 715 -603.1 259.9 - - 1868 - - - - - - - - - 14.56 -
11972 319.0 11.2 513 11978 done 1.45 - - 3132 - 2.30 0.049 2105 604.3 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - 14.57 -
12159 293.0 13.3 523 12165 roll 1.45 - - 3132 - 2.40 0.078 3498 580.4 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - 14.48 -
12172 293.0 13.3 523 12177 done 1.45 - - 3142 - 2.22 0.034 2101 -629.3 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - 14.67 -
12366 267.2 11.7 533 12371 roll 1.45 - - 3153 - 2.28 0.053 713 -608.8 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - 14.57 -
12451 257.4 11.6 537 12457 done 1.45 - - 3153 - 2.30 0.049 2100 603.0 259.9 - - 1866 - - - - - - - - - 14.57 -
12657 233.9 11.1 547 12662 roll 1.45 - - 3153 - 2.40 0.078 3503 584.6 259.9 - - 1864 - - - - - - - - - 14.49 -
12710 228.8 11.0 549 12717 done 1.45 - - 3163 - 2.25 0.034 2093 -626.7 259.9 - - 1867 - - - - - - - - - 14.68 -
12905 208.7 9.6 559 12929 roll 1.49 - - 3173 - 2.25 0.048 703 -617.8 280.2 17.95 0.983 1790 -4.3 0.168 - - - - - - - 14.73 14.03
12983 201.3 11.5 562 12989 done 1.49 - - 3173 - 2.30 0.047 2108 610.9 280.2 - - 1787 - - - - - - - - - 14.63 -
13169 175.8 13.2 572 13175 roll 1.49 - - 3173 - 2.38 0.077 3497 583.6 280.2 - - 1785 - - - - - - - - - 14.52 -
13281 161.7 13.4 577 13286 done 1.49 - - 3183 - 2.22 0.034 2094 -632.0 280.2 - - 1785 - - - - - - - - - 14.69 -
13480 139.3 10.3 587 13485 roll 1.49 - - 3193 - 2.25 0.048 709 -615.6 280.2 - - 1785 - - - - - - - - - 14.60 -
13492 139.3 10.3 587 13498 done 1.49 0.17 0.285 3157 -211.8 2.28 0.046 2105 612.3 280.2 - - 1785 - - - - - - - - 14.12 14.54 -
13690 121.3 8.9 597 13718 roll 1.57 - - 3157 - 2.38 0.075 3493 583.2 317.7 20.75 0.487 1644 -6.8 0.312 - - - - - - - 14.64 14.21
13823 107.8 11.4 603 13830 done 1.57 - - 3165 - 2.20 0.033 2098 -634.1 317.7 1.70 0.198 1642 - - - - - - - - - 14.64 14.30
14021 83.2 11.2 613 14027 roll 1.57 - - 3175 - 2.33 0.049 712 -594.8 317.7 1.55 0.192 1643 - - - - - - - - - 14.54 14.26
14131 72.9 9.9 618 14147 done 1.59 - - 3175 - 2.28 0.044 2112 614.0 329.3 7.97 0.320 1596 -5.9 0.248 - - - - - - - 14.63 14.17
14330 58.9 6.9 628 14388 roll 1.78 0.17 0.115 3259 494.1 2.28 0.045 712 -614.0 421.6 49.28 0.301 1218 -7.7 0.277 - - - - - - 14.62 14.68 14.28
14423 48.4 12.1 633 14428 done 1.78 - - 3259 - 2.25 0.045 2095 614.7 421.6 - - 1225 - - - - - - - - - 14.62 -
14612 22.4 13.8 653 14619 roll 1.78 - - 3268 - 2.25 0.047 714 -613.8 421.6 - - 1226 - - - - - - - - - 14.59 -
14734 6.1 13.9 676 14741 done 1.78 - - 3268 - 2.25 0.045 2102 616.9 421.6 - - 1226 - - - - - - - - - 14.60 -
14756 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14756 begin surface coast
14777 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14777 begin surface
SM -0.14 - - - - -7.54 8.32 0.049 232 27.9 1.05 0.073 2722 1611.4 612.76 89.25 0.138 437 4.9 0.001 - - - - - -