NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 476 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.16 of 150.00 AH used of 24V (55.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.94 of 100.00 AH used of 10V (47.06% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 75 VBD -0.47 - - 107 - - - 2202 - -136.3 -56.00 - 2629 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.7 10 116 roll -0.47 11.75 0.220 3034 249.1 2.30 0.063 784 -616.5 -136.3 -18.98 - 3352 -38.1 - - - - - - - 24.71 25.49 26.20
291 31.2 -13.2 50 297 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.051 2205 631.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
603 75.5 -11.8 111 610 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 785 -645.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
639 79.7 -11.8 117 645 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 2200 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
951 117.0 -10.5 178 956 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1270 149.7 -10.6 203 1278 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.063 3604 615.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1359 159.5 -10.8 212 1370 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.25 0.043 2177 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1672 186.2 -8.4 233 1673 done -0.47 - - 3042 - - - 2177 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1970 209.7 -7.6 251 1971 done -0.47 - - 3042 - - - 2177 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2269 232.3 -7.6 266 2275 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.063 3608 608.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2349 238.8 -8.2 270 2355 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.044 2199 -634.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
2670 265.7 -8.3 286 2671 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2970 289.7 -7.7 301 2971 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3271 313.1 -7.8 316 3272 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3570 336.3 -7.7 331 3571 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3869 358.8 -7.4 346 3870 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4170 382.1 -7.7 361 4175 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.064 3601 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
4211 385.5 -8.1 363 4216 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.045 2195 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4519 410.9 -8.2 376 4520 done -0.47 - - 3024 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4819 436.0 -8.5 386 4825 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.064 3611 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4898 441.2 -8.7 388 4908 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2196 -628.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
5209 471.2 -9.1 399 5210 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5510 497.4 -8.5 409 5511 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5810 521.8 -8.0 419 5815 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.065 3607 605.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5847 524.2 -8.1 420 5852 done -0.47 0.15 0.122 3049 300.0 2.25 0.046 2199 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
6160 543.3 -5.8 431 6166 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.066 3605 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6209 545.2 -5.8 432 6213 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.046 2199 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
6511 564.9 -6.3 442 6512 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6811 584.3 -6.5 452 6816 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.066 3602 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6841 586.3 -6.6 453 6846 done -0.47 - - 3031 - 2.22 0.047 2204 -629.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7171 610.6 -7.3 464 7172 done -0.47 - - 3031 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7470 632.2 -7.1 474 7471 done -0.47 - - 3031 - - - 2202 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7771 652.9 -6.7 484 7776 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3605 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
7810 655.0 -6.8 485 7815 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2188 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
8131 678.0 -6.8 496 8136 roll -0.47 - - 3022 - 2.22 0.054 794 -627.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8168 680.1 -6.8 497 8173 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2199 616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.54 -
8482 702.5 -6.9 508 8486 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3611 606.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
8540 706.9 -7.1 510 8547 done -0.47 0.12 0.128 3042 308.3 2.28 0.047 2191 -622.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
8871 724.7 -5.2 521 8872 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9172 740.6 -5.4 531 9176 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3609 603.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9210 742.2 -5.3 532 9216 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2202 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
9531 761.5 -5.8 543 9536 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3605 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.35 -
9562 763.4 -5.9 544 9566 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.048 2195 -626.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
9891 784.8 -6.5 555 9897 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.054 802 -627.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.50 -
9921 786.8 -6.8 556 9926 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.054 2196 619.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
10251 809.9 -7.0 567 10256 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3605 604.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10340 816.6 -7.2 570 10347 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.28 0.047 2187 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
10671 834.1 -5.3 581 10676 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3614 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10710 835.9 -5.3 582 10716 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.048 2200 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11031 853.5 -5.0 593 11036 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.054 808 -627.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
11062 855.0 -5.1 594 11067 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.055 2204 634.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
11392 871.4 -4.8 605 11396 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3607 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11469 874.5 -4.8 607 11473 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2195 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11771 890.8 -5.0 617 11777 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3606 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11820 892.6 -5.1 618 11830 done -0.47 0.12 0.123 3048 308.3 2.28 0.047 2191 -620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
12131 907.4 -4.6 629 12136 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.28 -
12161 908.8 -4.7 630 12166 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2195 -626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
12492 926.2 -5.5 641 12493 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12791 943.1 -5.6 651 12797 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3605 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12829 944.8 -5.6 652 12833 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2194 -618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13142 964.0 -5.9 663 13147 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.068 3602 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
13171 965.8 -5.8 664 13177 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.047 2198 -624.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13502 985.3 -5.8 675 13507 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.067 3606 599.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
13532 987.2 -5.9 676 13537 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.048 2201 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.64 -
13588 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13589 begin apogee
13596 990.9 -6.2 678 13725 done -0.22 0.32 0.106 3126 353.1 - - 2332 - - 125.80 1.166 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.58 - 22.69
13726 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13726 begin climb
13729 993.9 - 682 13870 roll 0.47 0.62 0.071 3344 351.6 2.53 0.065 3724 550.2 136.3 133.82 1.131 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.34 23.30 21.84
13912 985.1 6.2 688 13938 done 0.48 - - 3355 - 2.42 0.048 2329 -576.4 156.5 19.88 1.054 2157 -4.0 0.423 - - - - - - - 23.94 22.10
14261 951.8 9.3 700 14267 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.057 912 -603.0 156.5 - - 2148 - - - - - - - - - 25.24 -
14322 946.4 9.1 702 14327 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.056 2316 610.4 156.5 - - 2147 - - - - - - - - - 25.34 -
14652 915.7 9.2 713 14657 roll 0.48 - - 3365 - 2.38 0.068 3737 597.1 156.5 - - 2146 - - - - - - - - - 25.47 -
14711 909.4 9.9 715 14717 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2324 -614.3 156.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.66 -
15042 877.9 9.7 726 15043 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 156.5 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15341 847.8 10.4 736 15342 done 0.48 - - 3376 - - - 2320 - 156.5 - - 2145 - - - - - - - - - - -
15641 814.6 11.2 746 15647 roll 0.48 - - 3386 - 2.30 0.057 912 -612.2 156.5 - - 2145 - - - - - - - - - 25.62 -
15671 811.3 11.2 747 15678 done 0.48 0.15 0.144 3346 -266.7 2.30 0.057 2326 614.8 156.5 - - 2144 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
16002 782.3 8.4 758 16007 roll 0.48 - - 3346 - 2.33 0.068 3729 602.1 156.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.53 -
16031 779.5 8.5 759 16037 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2314 -615.2 156.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.75 -
16361 752.1 8.0 770 16367 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 915 -613.6 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.60 -
16430 747.1 8.2 772 16434 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2327 613.9 156.5 - - 2144 - - - - - - - - - 25.60 -
16743 718.1 9.1 783 16748 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.068 3738 600.4 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.51 -
16790 715.0 9.3 784 16794 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2323 -615.2 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.73 -
17093 684.0 9.3 794 17098 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.057 920 -615.4 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.58 -
17122 681.2 9.2 795 17128 done 0.48 0.12 0.145 3353 -266.7 2.30 0.057 2328 612.2 156.5 - - 2143 - - - - - - - - 25.46 25.59 -
17452 656.0 7.5 806 17458 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3734 598.3 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.46 -
17483 653.6 7.6 807 17488 done 0.48 - - 3360 - 2.28 0.050 2323 -618.9 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.72 -
17812 626.6 8.3 818 17818 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 914 -612.6 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.56 -
17872 621.6 8.5 820 17878 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.057 2325 613.5 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.56 -
18203 592.0 9.0 831 18208 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.067 3736 600.4 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.45 -
18250 589.0 9.2 832 18254 done 0.48 - - 3380 - 2.30 0.049 2322 -614.8 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.71 -
18552 558.2 9.4 842 18558 roll 0.48 - - 3390 - 2.30 0.057 911 -613.5 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.54 -
18582 555.4 9.5 843 18589 done 0.48 0.15 0.138 3350 -266.7 2.33 0.057 2334 610.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - 25.38 25.54 -
18913 529.7 7.5 854 18914 done 0.48 - - 3350 - - - 2334 - 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19212 507.6 7.4 864 19218 roll 0.48 - - 3350 - 2.35 0.069 3735 596.2 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.41 -
19260 505.1 7.6 865 19264 done 0.48 - - 3357 - 2.30 0.049 2314 -617.8 156.5 - - 2143 - - - - - - - - - 25.69 -
19563 479.5 8.1 875 19568 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.057 922 -618.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.52 -
19592 477.1 8.1 876 19598 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.056 2329 611.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.53 -
19922 449.0 8.3 887 19928 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.068 3735 598.3 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.39 -
19992 443.3 8.9 889 19998 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.050 2327 -617.5 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.67 -
20312 414.5 8.4 900 20318 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 917 -613.0 156.5 - - 2142 - - - - - - - - - 25.51 -
20372 409.3 8.4 902 20379 done 0.48 0.15 0.135 3348 -266.7 2.30 0.056 2324 611.7 156.5 - - 2142 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
20683 387.7 6.9 915 20684 done 0.48 - - 3348 - - - 2324 - 159.9 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20984 367.7 6.5 930 21002 roll 0.49 - - 3348 - 2.38 0.067 3734 592.4 172.0 13.68 0.748 2092 -3.7 0.202 - - - - - - - 25.44 23.83
21043 363.4 7.0 933 21048 done 0.49 - - 3355 - 2.28 0.050 2325 -618.0 173.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.60 -
21364 341.4 6.7 949 21382 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 924 -614.5 180.6 9.18 0.697 2056 -3.8 0.210 - - - - - - - 25.65 23.88
21430 337.3 6.8 952 21443 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2331 611.7 187.2 7.85 0.671 2029 -3.4 0.195 - - - - - - - 25.57 23.87
21743 313.7 7.5 968 21748 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.068 3735 602.6 187.2 - - 2024 - - - - - - - - - 25.41 -
21770 311.8 7.9 969 21774 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2321 -614.8 187.2 - - 2024 - - - - - - - - - 25.65 -
22072 284.6 9.0 984 22073 done 0.49 - - 3375 - - - 2318 - 187.2 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22373 258.2 8.4 999 22378 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.067 3730 600.9 187.2 - - 2023 - - - - - - - - - 25.43 -
22420 254.5 9.0 1001 22425 done 0.49 0.12 0.143 3352 -191.7 2.28 0.049 2327 -615.4 187.2 - - 2022 - - - - - - - - 25.50 25.69 -
22722 234.2 6.2 1016 22749 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.056 914 -614.3 209.0 19.73 0.699 1940 -4.2 0.157 - - - - - - - 25.67 24.18
22803 229.4 6.0 1020 22832 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.054 2330 615.7 234.9 23.67 0.692 1836 -4.4 0.164 - - - - - - - 25.56 24.08
23132 206.6 7.5 1036 23133 done 0.51 - - 3360 - - - 2329 - 234.9 - - 1830 - - - - - - - - - - -
23443 183.2 7.2 1055 23451 roll 0.51 - - 3369 - 2.28 0.055 920 -618.0 234.9 - - 1829 - - - - - - - - - 25.53 -
23482 180.3 7.2 1059 23491 done 0.51 - - 3369 - 2.30 0.054 2332 613.9 234.9 - - 1829 - - - - - - - - - 25.55 -
23792 157.0 7.4 1080 23793 done 0.51 - - 3369 - - - 2332 - 234.9 - - 1829 - - - - - - - - - - -
24093 135.5 7.1 1100 24102 roll 0.51 - - 3374 - 2.30 0.055 914 -616.5 234.9 - - 1828 - - - - - - - - - 25.58 -
24143 132.0 7.0 1105 24151 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.054 2328 620.2 235.3 - - 1828 - - - - - - - - - 25.59 -
24455 110.1 7.1 1144 24462 done 0.51 - - 3374 - - - 2328 - 235.3 - - 1828 - - - - - - - - - - -
24767 90.0 6.2 1205 24792 roll 0.52 - - 3374 - 2.35 0.067 3736 599.1 257.2 19.48 0.601 1744 -4.3 0.073 - - - - - - - 25.67 24.30
24820 86.8 6.8 1214 24833 done 0.52 - - 3383 - 2.22 0.048 2310 -642.3 263.4 6.60 0.512 1720 -3.6 0.069 - - - - - - - 25.72 24.16
25141 67.8 6.0 1276 25172 roll 0.53 - - 3387 - 2.20 0.053 921 -631.4 290.3 23.62 0.591 1608 -4.7 0.061 - - - - - - - 25.58 24.33
25186 65.5 4.9 1283 25239 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.053 2326 632.9 344.5 45.47 0.577 1388 -4.8 0.062 - - - - - - - 25.53 24.09
25545 34.4 10.1 1352 25552 roll 0.55 - - 3387 - 2.33 0.067 3742 607.7 344.5 - - 1379 - - - - - - - - - 25.40 -
25782 12.0 8.7 1398 25789 done 0.55 - - 3387 - 2.22 0.045 2318 -641.4 344.5 - - 1377 - - - - - - - - - 25.74 -
25870 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25870 begin surface coast
25914 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25914 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.48 8.38 0.028 131 -388.5 0.17 0.079 2192 -741.2 348.33 - - 1374 - - - - - - - -