NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 472 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 65.61 of 150.00 AH used of 24V (56.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.53 of 100.00 AH used of 10V (47.47% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.51, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 83 VBD -0.47 - - 129 - - - 2209 - -136.3 -62.35 - 2684 - - - - - - - - - - -
86 3.2 -2.9 11 124 roll -0.47 11.65 0.220 3023 248.4 2.30 0.076 3620 613.5 -136.3 -16.77 - 3353 -39.9 - - - - - - - 24.70 25.41 26.18
335 40.6 -15.0 58 341 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.044 2198 -646.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
646 83.8 -12.3 119 654 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.062 3609 618.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
669 86.5 -12.8 122 677 done -0.47 0.12 0.131 3047 291.7 2.17 0.044 2198 -650.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
982 116.1 -9.4 183 988 roll -0.47 - - 3047 - 2.17 0.050 790 -648.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
1026 120.2 -8.8 191 1035 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.050 2209 622.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.66 -
1338 148.3 -9.2 212 1345 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.063 3620 627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1406 154.9 -9.4 219 1415 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.043 2195 -633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
1717 184.5 -9.1 240 1718 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2017 210.6 -8.7 258 2018 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2316 236.7 -8.8 273 2322 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.062 3609 606.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
2358 240.2 -8.9 275 2362 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.044 2195 -651.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
2668 267.9 -8.6 290 2669 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2966 293.6 -8.4 305 2967 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3267 317.6 -7.6 320 3268 done -0.47 - - 3019 - - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3566 341.6 -8.4 335 3572 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.063 3612 604.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3615 345.2 -8.7 337 3619 done -0.47 0.12 0.128 3046 308.3 2.25 0.044 2197 -628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
3919 366.2 -6.6 352 3920 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4217 386.0 -6.2 367 4218 done -0.47 - - 3045 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4527 407.4 -7.0 381 4528 done -0.47 - - 3045 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4827 428.2 -6.8 391 4832 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.064 3605 605.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
4895 432.4 -7.0 393 4899 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.045 2195 -626.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5207 455.0 -6.9 404 5213 roll -0.47 - - 3037 - 2.20 0.052 804 -632.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
5226 455.0 -6.9 404 5234 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.052 2200 620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
5537 477.7 -6.8 415 5543 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.064 3606 611.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
5627 484.2 -7.2 418 5632 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.045 2184 -632.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
5957 508.4 -7.4 429 5963 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.064 3607 605.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
5994 510.8 -7.6 430 5999 done -0.47 0.12 0.125 3046 308.3 2.25 0.045 2196 -627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
6308 531.3 -6.4 441 6313 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3605 604.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6347 533.4 -6.6 442 6353 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2199 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6668 558.1 -7.4 453 6669 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6968 580.7 -7.6 463 6973 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.066 3608 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
7046 585.6 -7.8 465 7050 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.046 2190 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
7348 610.2 -7.6 475 7354 roll -0.47 - - 3018 - 2.38 0.066 3612 597.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
7385 612.6 -7.7 476 7390 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2195 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
7699 638.2 -7.9 487 7700 done -0.47 - - 3018 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7998 660.9 -7.3 497 8004 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3608 602.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8036 663.1 -7.2 498 8041 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.28 0.046 2191 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.58 25.73 -
8350 680.9 -5.2 509 8351 done -0.47 - - 3045 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8650 697.1 -5.5 519 8655 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3605 602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
8698 698.6 -5.5 520 8702 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2190 -620.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
9000 717.8 -6.1 530 9005 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9030 719.7 -6.2 531 9035 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.047 2194 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
9360 741.2 -6.5 542 9365 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.066 3606 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9390 743.2 -6.7 543 9395 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.047 2201 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
9720 767.3 -7.2 554 9725 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.067 3608 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9749 769.5 -7.1 555 9756 done -0.47 0.12 0.126 3045 308.3 2.28 0.047 2196 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
10080 789.6 -5.9 566 10085 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
10110 791.4 -5.9 567 10115 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2204 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
10440 811.8 -6.2 578 10441 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10740 830.2 -6.1 588 10741 done -0.47 - - 3037 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11041 848.9 -6.2 598 11045 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3602 600.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11100 853.0 -6.4 600 11106 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.045 2190 -627.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11430 874.6 -6.3 611 11431 done -0.47 - - 3028 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11730 893.6 -6.2 621 11735 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3600 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11778 895.4 -6.1 622 11782 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.048 2192 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
12080 916.0 -6.4 632 12081 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12381 935.1 -6.3 642 12385 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.068 3601 600.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12448 938.9 -6.4 644 12453 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.28 0.047 2191 -618.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.66 -
12761 954.9 -4.8 655 12766 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.068 3610 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.28 -
12792 956.3 -4.9 656 12797 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.048 2209 -622.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13121 972.4 -4.7 667 13122 done -0.47 - - 3038 - - - 2207 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13421 986.9 -4.8 677 13426 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.068 3603 599.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.28 -
13460 988.4 -4.9 678 13466 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2194 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.64 -
13508 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13508 begin apogee
13515 991.7 -5.2 680 13644 done -0.22 0.28 0.106 3125 342.9 - - 2337 - - 125.40 1.167 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.69 - 22.69
13645 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13645 begin climb
13648 995.0 - 684 13789 roll 0.47 0.62 0.070 3344 353.2 2.53 0.066 3726 549.0 136.3 133.90 1.130 2238 -4.2 0.411 - - - - - - 24.34 23.30 21.83
13832 986.7 6.0 690 13862 done 0.48 - - 3354 - 2.42 0.048 2333 -575.6 161.2 24.92 1.072 2136 -4.1 0.424 - - - - - - - 23.95 22.06
14171 955.5 8.9 702 14176 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 923 -605.2 161.2 - - 2128 - - - - - - - - - 25.20 -
14220 952.9 8.8 703 14229 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2322 600.4 161.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.28 -
14531 921.8 9.6 714 14536 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.068 3732 600.0 161.2 - - 2126 - - - - - - - - - 25.46 -
14579 918.6 9.7 715 14583 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.048 2319 -614.3 161.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.65 -
14881 885.3 10.4 725 14887 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 920 -613.6 161.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.59 -
14929 882.4 10.3 726 14933 done 0.48 0.15 0.147 3347 -260.0 2.30 0.057 2327 611.7 161.2 - - 2125 - - - - - - - - 25.41 25.60 -
15231 854.9 8.3 736 15232 done 0.48 - - 3347 - - - 2326 - 161.2 - - 2125 - - - - - - - - - - -
15532 830.2 8.2 746 15537 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.068 3730 602.6 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.54 -
15568 827.4 8.4 747 15573 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.050 2312 -616.5 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.75 -
15881 799.3 8.7 758 15886 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.057 921 -618.2 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.63 -
15930 796.9 8.7 759 15939 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2331 613.0 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.63 -
16242 767.5 8.8 770 16247 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3729 600.0 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.52 -
16271 764.6 9.0 771 16277 done 0.48 - - 3374 - 2.28 0.050 2329 -614.0 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.75 -
16602 734.5 8.9 782 16607 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.057 925 -615.8 161.2 - - 2124 - - - - - - - - - 25.61 -
16661 729.3 8.8 784 16668 done 0.48 0.10 0.120 3352 -330.0 2.28 0.057 2327 614.9 161.2 - - 2123 - - - - - - - - 25.42 25.61 -
16991 704.2 7.7 795 16997 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.068 3744 595.4 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.49 -
17051 698.7 8.4 797 17056 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.050 2314 -613.7 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 25.74 -
17382 670.5 8.6 808 17387 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.057 921 -619.1 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.59 -
17419 667.9 8.7 809 17423 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.056 2331 613.0 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.60 -
17731 638.6 9.0 820 17732 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18032 611.8 9.1 830 18033 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18332 584.2 9.1 840 18333 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18631 557.3 9.1 850 18633 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
18931 530.9 8.9 860 18932 done 0.48 - - 3369 - - - 2331 - 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19232 504.9 8.4 870 19237 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.057 921 -613.0 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.54 -
19261 502.5 8.3 871 19267 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.056 2328 611.7 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 25.55 -
19592 473.3 8.9 882 19597 roll 0.48 - - 3379 - 2.33 0.068 3726 600.0 161.2 - - 2123 - - - - - - - - - 25.42 -
19630 470.4 9.1 883 19635 done 0.48 0.15 0.142 3350 -193.3 2.28 0.049 2326 -614.0 161.2 - - 2122 - - - - - - - - 25.44 25.69 -
19943 446.1 7.3 894 19948 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.056 920 -616.7 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 25.52 -
19991 444.0 7.2 895 19995 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.056 2329 612.6 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - 25.53 -
20293 420.9 7.1 905 20295 done 0.48 - - 3357 - - - 2329 - 161.2 - - 2122 - - - - - - - - - - -
20593 400.6 6.8 915 20600 done 0.48 - - 3358 - - - 2329 - 167.4 4.95 0.597 2111 -2.2 0.168 - - - - - - - - 23.59
20903 377.9 7.3 930 20908 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.056 920 -618.0 167.4 - - 2110 - - - - - - - - - 25.51 -
20971 373.4 7.5 933 20975 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.055 2329 612.6 167.4 - - 2109 - - - - - - - - - 25.51 -
21273 350.0 7.4 948 21278 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.067 3738 599.6 167.4 - - 2109 - - - - - - - - - 25.38 -
21341 344.8 8.4 951 21345 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.049 2321 -616.1 167.4 - - 2109 - - - - - - - - - 25.67 -
21644 319.7 7.8 966 21648 roll 0.48 - - 3388 - 2.25 0.057 927 -619.6 167.4 - - 2109 - - - - - - - - - 25.50 -
21711 314.8 7.9 969 21715 done 0.48 0.15 0.134 3347 -273.3 2.28 0.054 2325 613.2 167.4 - - 2109 - - - - - - - - 25.36 25.52 -
22013 294.9 6.4 984 22032 done 0.49 - - 3347 - - - 2325 - 183.5 16.42 0.720 2045 -3.9 0.180 - - - - - - - - 23.88
22334 272.6 6.9 1000 22338 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.055 928 -620.9 185.4 - - 2042 - - - - - - - - - 25.49 -
22393 268.4 7.0 1003 22398 done 0.49 - - 3355 - 2.28 0.054 2325 612.7 185.4 - - 2041 - - - - - - - - - 25.51 -
22713 245.3 7.4 1019 22714 done 0.49 - - 3355 - - - 2325 - 185.4 - - 2041 - - - - - - - - - - -
23013 222.8 7.7 1034 23018 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.067 3734 604.7 185.4 - - 2041 - - - - - - - - - 25.39 -
23041 221.0 8.0 1035 23045 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.047 2323 -618.9 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.68 -
23348 195.4 7.7 1051 23356 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.055 926 -620.9 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
23388 192.3 7.8 1055 23396 done 0.49 - - 3374 - 2.28 0.054 2325 613.6 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.53 -
23699 168.0 7.8 1076 23706 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.067 3734 618.0 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.39 -
23748 163.5 9.4 1081 23759 done 0.49 0.08 0.120 3357 -212.5 2.28 0.047 2320 -620.2 185.4 - - 2040 - - - - - - - - 25.46 25.69 -
24060 142.4 6.2 1102 24087 roll 0.50 - - 3365 - 2.22 0.054 917 -632.0 204.9 19.60 0.637 1956 -4.3 0.108 - - - - - - - 25.65 24.06
24148 136.6 6.6 1111 24167 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.053 2327 618.4 216.7 11.62 0.600 1910 -4.0 0.101 - - - - - - - 25.59 24.06
24469 114.2 6.8 1143 24481 done 0.51 - - 3366 - - - 2328 - 223.1 6.57 0.527 1883 -4.1 0.100 - - - - - - - - 24.05
24788 94.3 6.1 1205 24819 roll 0.51 - - 3373 - 2.30 0.054 915 -614.3 245.3 20.50 0.607 1792 -4.4 0.078 - - - - - - - 25.62 24.27
24858 89.6 7.2 1217 24866 done 0.51 - - 3372 - 2.22 0.054 2327 636.0 245.3 - - 1790 - - - - - - - - - 25.52 -
25171 68.8 6.1 1278 25201 roll 0.52 - - 3373 - 2.30 0.054 915 -613.9 268.5 20.48 0.589 1697 -4.5 0.060 - - - - - - - 25.59 24.29
25220 65.9 5.4 1286 25261 done 0.54 - - 3372 - 2.22 0.054 2324 634.7 308.6 34.10 0.578 1534 -4.8 0.061 - - - - - - - 25.52 24.13
25567 40.5 7.9 1353 25574 roll 0.54 - - 3373 - 2.22 0.053 915 -634.7 308.6 - - 1526 - - - - - - - - - 25.51 -
25806 17.2 11.2 1399 25813 done 0.54 - - 3373 - 2.22 0.052 2335 639.6 308.6 - - 1524 - - - - - - - - - 25.58 -
25930 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25930 begin surface coast
25968 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25968 begin surface
SM 2.08 - - - - -9.47 8.45 0.034 134 -383.3 0.20 0.071 2200 -675.0 312.51 - - 1519 - - - - - - - -