OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 472 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 159.93 of 350.00 AH used of 24V (54.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.7 deg, depth -0.03 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 123 VBD -1.32 - - 218 - - - 2674 - -194.6 -98.60 - 2975 - - - - - - - - - - -
130 3.3 -10.4 17 162 roll -1.32 9.23 0.369 2241 219.2 2.28 0.059 1242 -628.1 -194.6 -14.12 - 3735 -53.8 - - - - - - - 14.16 14.58 14.88
219 28.4 -24.1 31 224 done -1.32 - - 2234 - 2.30 0.053 2638 607.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.59 -
415 74.8 -22.6 45 421 roll -1.32 - - 2233 - 2.20 0.037 1245 -633.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.67 -
494 88.0 -20.3 48 501 done -1.32 - - 2223 - 2.30 0.054 2649 610.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.63 -
680 128.3 -19.4 58 685 roll -1.32 - - 2215 - 1.85 0.071 3778 610.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.64 -
760 140.8 -19.4 61 768 done -1.32 0.15 0.285 2246 206.7 1.73 0.031 2625 -666.5 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.32 14.79 -
943 176.1 -18.0 71 948 roll -1.32 - - 2237 - 1.92 0.069 3784 603.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.65 -
990 184.7 -19.0 73 995 done -1.32 - - 2239 - 1.70 0.031 2633 -677.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.82 -
1190 221.3 -17.6 83 1195 roll -1.32 - - 2230 - 1.90 0.069 3779 603.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1293 239.6 -17.6 88 1299 done -1.32 - - 2230 - 1.67 0.031 2645 -679.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.83 -
1498 275.6 -18.2 98 1504 roll -1.32 - - 2230 - 2.10 0.037 1292 -644.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.76 -
1547 283.7 -18.3 100 1552 done -1.32 - - 2220 - 2.22 0.054 2657 614.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.70 -
1747 318.0 -16.5 110 1752 roll -1.32 - - 2211 - 1.85 0.070 3788 611.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
1819 329.4 -17.3 113 1825 done -1.32 0.15 0.278 2244 220.0 1.70 0.031 2633 -679.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.36 14.83 -
2016 358.6 -14.0 123 2017 done -1.32 - - 2244 - - - 2632 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
2193 384.1 -14.1 132 2198 roll -1.32 - - 2237 - 1.90 0.070 3779 603.7 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.67 -
2226 387.8 -14.5 133 2231 done -1.32 - - 2237 - 1.67 0.032 2646 -678.4 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.83 -
2421 420.6 -16.3 143 2427 roll -1.32 - - 2228 - 1.90 0.073 3784 598.9 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.69 -
2485 431.9 -17.3 146 2491 done -1.32 - - 2228 - 1.67 0.032 2646 -681.4 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.83 -
2691 465.4 -15.7 156 2696 roll -1.32 - - 2219 - 1.90 0.072 3782 597.9 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2715 469.3 -15.6 157 2720 done -1.32 - - 2219 - 1.73 0.033 2657 -650.3 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.79 -
2920 500.3 -15.4 167 2925 roll -1.32 0.12 0.285 2244 208.3 1.90 0.072 3780 591.1 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - 14.42 14.64 -
2958 503.9 -15.2 168 2965 done -1.32 - - 2244 - 1.70 0.033 2635 -673.5 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.83 -
3144 530.2 -13.1 178 3145 done -1.32 - - 2245 - - - 2635 - -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - - -
3325 557.8 -16.1 187 3331 roll -1.32 - - 2235 - 1.92 0.076 3776 594.3 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.65 -
3403 568.7 -16.6 190 3410 done -1.32 - - 2235 - 1.70 0.034 2643 -666.5 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.82 -
3591 601.1 -16.1 200 3596 roll -1.32 - - 2226 - 1.92 0.076 3784 594.3 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.62 -
3619 601.1 -16.1 200 3626 done -1.32 - - 2226 - 1.70 0.035 2657 -662.9 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.81 -
3806 633.3 -14.1 207 3811 roll -1.32 - - 2217 - 1.90 0.078 3779 590.5 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.62 -
3834 633.3 -14.1 207 3842 done -1.32 0.12 0.288 2242 208.3 1.73 0.035 2646 -654.9 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - 14.34 14.81 -
4020 664.0 -14.4 214 4025 roll -1.32 - - 2236 - 1.92 0.080 3778 589.6 -194.6 - - 3720 - - - - - - - - - 14.60 -
4124 678.3 -15.0 217 4129 done -1.32 - - 2242 - 1.73 0.036 2648 -653.2 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.78 -
4327 711.1 -15.5 224 4333 roll -1.32 - - 2227 - 1.95 0.082 3782 581.5 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.58 -
4391 721.5 -16.1 226 4396 done -1.32 - - 2227 - 1.75 0.037 2654 -644.6 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.77 -
4605 755.6 -15.8 233 4611 roll -1.32 - - 2218 - 1.92 0.082 3776 584.4 -194.6 - - 3715 - - - - - - - - - 14.55 -
4623 755.6 -15.8 233 4628 done -1.32 - - 2218 - 1.75 0.037 2644 -646.9 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.78 -
4821 789.9 -15.5 240 4828 roll -1.32 0.12 0.297 2242 200.0 2.00 0.080 3782 569.0 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - 14.33 14.52 -
4857 795.4 -15.6 241 4863 done -1.32 - - 2242 - 1.77 0.038 2646 -641.8 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - - 14.76 -
5072 826.7 -14.2 248 5077 roll -1.32 - - 2234 - 1.95 0.085 3774 578.5 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.52 -
5089 826.7 -14.2 248 5095 done -1.32 - - 2233 - 1.75 0.040 2644 -645.7 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.76 -
5290 857.0 -13.7 255 5296 roll -1.32 - - 2225 - 1.98 0.086 3778 572.7 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.49 -
5363 866.9 -14.6 257 5368 done -1.32 - - 2224 - 1.75 0.038 2653 -642.9 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.73 -
5568 897.5 -14.3 264 5573 roll -1.32 - - 2216 - 1.95 0.086 3775 575.4 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.49 -
5602 902.9 -14.5 265 5608 done -1.32 0.15 0.285 2247 206.7 1.77 0.040 2652 -634.5 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - 14.20 14.71 -
5816 933.9 -14.4 272 5821 roll -1.32 - - 2240 - 1.98 0.089 3781 570.2 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.45 -
5900 943.6 -14.7 274 5905 done -1.32 - - 2240 - 1.77 0.041 2648 -640.1 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.71 -
6093 975.7 -14.9 281 6099 roll -1.32 - - 2231 - 1.98 0.090 3776 569.7 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.46 -
6142 981.1 -15.1 282 6148 done -1.32 - - 2231 - 1.77 0.041 2648 -637.3 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.71 -
6188 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6188 begin apogee
6196 991.5 -15.9 284 6379 done -0.22 1.33 0.226 2596 274.4 - - 2144 - - 176.43 1.825 2938 -4.3 0.432 - - - - - - 14.08 - 13.31
6381 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6381 begin climb
6384 1002.9 - 290 6573 roll 1.32 1.48 0.083 3112 348.6 2.38 0.061 780 -573.1 194.6 180.30 1.812 2140 -4.4 0.452 - - - - - - 14.21 14.15 13.29
6722 972.2 14.3 300 6730 done 1.32 - - 3112 - 2.33 0.061 2145 585.8 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.49 -
6909 942.6 14.1 307 6914 roll 1.32 - - 3112 - 2.45 0.090 3556 575.9 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.55 -
6944 937.2 14.2 308 6950 done 1.32 - - 3123 - 2.25 0.038 2167 -617.3 194.6 - - 2125 - - - - - - - - - 14.68 -
7158 906.2 14.4 315 7164 roll 1.32 - - 3134 - 2.35 0.060 753 -601.7 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.64 -
7247 896.5 14.9 317 7255 done 1.32 0.15 0.305 3103 -206.7 2.35 0.059 2156 597.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - 14.32 14.64 -
7433 866.0 14.4 324 7438 roll 1.32 - - 3111 - 2.35 0.057 750 -598.3 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.66 -
7470 861.1 14.2 325 7477 done 1.32 - - 3110 - 2.35 0.058 2152 596.6 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
7681 829.7 14.7 332 7686 roll 1.32 - - 3121 - 2.35 0.055 745 -598.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.65 -
7745 820.1 14.8 334 7750 done 1.32 - - 3121 - 2.38 0.059 2154 592.0 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
7959 789.0 14.2 341 7965 roll 1.32 - - 3131 - 2.33 0.053 751 -602.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.66 -
8042 779.6 14.4 343 8048 done 1.32 0.12 0.308 3106 -208.3 2.35 0.056 2157 598.3 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.24 14.57 -
8237 748.9 14.5 350 8243 roll 1.32 - - 3114 - 2.35 0.053 746 -600.4 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.65 -
8350 735.3 14.3 353 8356 done 1.32 - - 3114 - 2.35 0.055 2153 598.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.62 -
8545 704.9 13.9 360 8550 roll 1.32 - - 3114 - 2.42 0.086 3555 579.3 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.54 -
8569 704.9 13.9 360 8574 done 1.32 - - 3125 - 2.25 0.037 2141 -628.4 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.73 -
8763 674.8 13.5 367 8768 roll 1.32 - - 3131 - 2.28 0.052 760 -605.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.63 -
8796 670.3 13.2 368 8802 done 1.32 0.15 0.297 3104 -180.0 2.33 0.052 2154 598.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.21 14.62 -
9012 644.3 12.1 375 9017 roll 1.32 - - 3105 - 2.42 0.085 3551 577.3 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.50 -
9075 635.8 12.5 377 9081 done 1.32 - - 3112 - 2.25 0.036 2145 -624.9 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.72 -
9290 610.0 12.1 384 9295 roll 1.32 - - 3123 - 2.28 0.053 763 -606.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.60 -
9423 593.8 13.1 389 9428 done 1.32 - - 3123 - 2.33 0.052 2151 595.7 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.57 -
9617 568.5 12.4 399 9619 done 1.32 - - 3123 - - - 2151 - 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - - -
9797 546.6 11.6 408 9802 roll 1.32 - - 3123 - 2.42 0.083 3551 578.5 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.49 -
9907 533.4 12.7 413 9913 done 1.32 0.15 0.319 3106 -113.3 2.25 0.035 2139 -627.6 194.6 - - 2116 - - - - - - - - 14.12 14.69 -
10109 511.0 10.5 423 10114 roll 1.32 - - 3104 - 2.47 0.080 3555 573.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.47 -
10120 511.0 10.5 423 10126 done 1.32 - - 3112 - 2.25 0.034 2142 -628.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.70 -
10316 489.1 10.5 433 10321 roll 1.32 - - 3122 - 2.28 0.052 762 -605.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.58 -
10399 480.2 10.5 437 10404 done 1.32 - - 3123 - 2.33 0.053 2150 595.7 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.54 -
10603 458.9 10.7 447 10610 roll 1.32 - - 3132 - 2.30 0.051 763 -603.0 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.56 -
10725 446.6 11.7 452 10732 done 1.32 0.15 0.293 3102 -200.0 2.30 0.050 2152 603.9 194.6 - - 2114 - - - - - - - - 14.11 14.56 -
10912 424.7 11.0 462 10914 done 1.32 - - 3102 - - - 2152 - 194.6 - - 2113 - - - - - - - - - - -
11089 406.2 9.6 471 11110 roll 1.36 - - 3109 - 2.35 0.050 762 -591.5 214.7 15.50 1.207 2057 -3.6 0.224 - - - - - - - 14.73 13.87
11143 402.1 9.4 473 11174 done 1.41 - - 3110 - 2.30 0.050 2153 604.8 239.6 23.55 1.181 1956 -4.3 0.269 - - - - - - - 14.64 13.85
11353 380.8 9.6 484 11377 roll 1.45 - - 3119 - 2.30 0.048 763 -604.3 258.8 18.08 1.164 1875 -4.5 0.270 - - - - - - - 14.59 13.85
11492 368.0 10.5 490 11498 done 1.45 - - 3119 - 2.33 0.052 2154 597.0 258.8 - - 1869 - - - - - - - - - 14.48 -
11679 345.3 11.7 500 11685 roll 1.45 - - 3119 - 2.42 0.082 3559 580.6 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.48 -
11794 331.2 13.6 505 11800 done 1.45 - - 3130 - 2.25 0.035 2152 -625.3 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.68 -
11990 304.8 13.0 515 11995 roll 1.45 - - 3130 - 2.45 0.081 3556 573.1 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.50 -
12057 295.7 13.8 518 12062 done 1.45 - - 3140 - 2.28 0.034 2138 -621.9 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.67 -
12257 270.4 12.2 528 12262 roll 1.45 - - 3151 - 2.28 0.051 754 -607.0 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.58 -
12289 267.6 12.0 529 12295 done 1.45 - - 3151 - 2.33 0.050 2161 603.9 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.59 -
12484 244.7 11.4 539 12489 roll 1.45 - - 3160 - 2.33 0.050 759 -601.7 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.59 -
12528 239.6 11.6 541 12533 done 1.45 - - 3160 - 2.30 0.049 2149 604.3 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.59 -
12731 212.1 13.6 551 12738 roll 1.45 - - 3160 - 2.38 0.077 3549 588.2 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.50 -
12766 208.4 13.9 552 12772 done 1.45 - - 3170 - 2.22 0.033 2140 -634.7 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.69 -
12961 182.4 12.0 562 12966 roll 1.45 - - 3182 - 2.25 0.049 767 -610.2 258.8 - - 1868 - - - - - - - - - 14.60 -
13008 177.0 12.1 564 13014 done 1.45 0.17 0.289 3144 -223.5 2.28 0.047 2152 607.5 258.8 - - 1868 - - - - - - - - 14.14 14.59 -
13211 155.4 10.3 574 13216 roll 1.45 - - 3144 - 2.38 0.076 3549 587.0 260.0 - - 1868 - - - - - - - - - 14.50 -
13283 148.0 10.8 577 13290 done 1.45 - - 3151 - 2.22 0.032 2138 -635.6 260.0 - - 1868 - - - - - - - - - 14.69 -
13479 128.1 9.6 587 13494 roll 1.49 - - 3163 - 2.22 0.047 759 -621.2 278.7 9.73 0.456 1804 -6.6 0.341 - - - - - - - 14.72 14.05
13527 123.9 9.6 589 13547 done 1.53 - - 3162 - 2.28 0.047 2152 611.0 298.4 13.35 0.490 1721 -6.2 0.290 - - - - - - - 14.65 14.14
13745 98.1 12.1 600 13752 roll 1.53 - - 3162 - 2.45 0.075 3557 573.5 298.4 1.98 0.190 1722 - - - - - - - - - 14.49 14.27
13882 82.6 12.0 606 13894 done 1.53 - - 3172 - 2.22 0.033 2139 -638.7 298.4 1.98 0.192 1721 - - - - - - - - - 14.64 14.22
14076 65.8 7.3 616 14127 roll 1.69 0.12 0.137 3240 566.7 2.20 0.046 772 -621.4 379.5 44.30 0.319 1393 -7.4 0.282 - - - - - - 14.66 14.65 14.27
14210 52.5 11.9 622 14219 done 1.69 - - 3240 - 2.25 0.046 2151 612.9 379.5 1.30 0.196 1389 -3.1 0.152 - - - - - - - 14.62 14.40
14395 29.9 10.5 640 14402 roll 1.69 - - 3240 - 2.38 0.071 3550 587.8 379.5 1.45 0.186 1388 - - - - - - - - - 14.47 14.31
14523 13.0 13.4 660 14532 done 1.69 0.15 0.323 3222 -120.0 2.20 0.031 2141 -640.5 379.5 1.35 0.184 1388 - - - - - - - - 14.15 14.64 14.36
14606 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14606 begin surface coast
14632 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14632 begin surface
SM -0.30 - - - - -7.53 8.38 0.065 220 26.2 0.85 0.062 2655 -12544.7 612.76 108.45 0.138 437 4.0 0.001 - - - - - -