OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 472 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 99.70 of 150.00 AH used of 24V (33.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 60.98 of 110.00 AH used of 10V (44.56% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 1.56 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 500.90, SM_CC=375)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 72 VBD -0.54 - - 176 - - - 2663 - -170.3 -53.55 - 2242 - - - - - - - - - - -
75 3.0 -6.1 9 125 roll -0.54 8.77 0.230 2341 246.9 2.20 0.041 1168 -679.5 -170.3 -30.65 - 3626 -45.2 - - - - - - - 25.02 26.26 26.74
194 33.3 -22.7 27 201 done -0.54 - - 2335 - 2.22 0.044 2639 662.6 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.16 -
524 137.6 -27.3 88 547 roll -0.54 - - 2335 - 2.12 0.026 1167 -694.3 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.36 -
620 156.6 -14.4 103 626 done -0.54 - - 2333 - 2.22 0.043 2651 668.5 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.22 -
935 217.0 -18.5 156 939 roll -0.54 - - 2333 - 2.12 0.026 1162 -702.4 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.37 -
1008 227.3 -11.3 163 1017 done -0.54 - - 2331 - 2.20 0.043 2636 670.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.22 -
1317 276.0 -15.5 194 1327 roll -0.54 0.05 0.247 2345 280.0 2.10 0.024 1166 -700.0 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - 26.53 26.38 -
1399 285.9 -10.3 202 1408 done -0.54 - - 2345 - 2.22 0.042 2648 667.6 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.22 -
1710 322.6 -12.1 233 1711 done -0.54 - - 2345 - - - 2648 - -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - - -
2012 358.2 -11.4 263 2021 roll -0.54 - - 2345 - 2.10 0.025 1174 -701.9 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.38 -
2065 363.4 -9.0 268 2075 done -0.54 - - 2345 - 2.20 0.042 2646 669.1 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.20 -
2374 392.0 -9.0 299 2383 roll -0.54 - - 2345 - 2.10 0.024 1165 -705.2 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.37 -
2447 398.4 -8.3 306 2455 done -0.54 - - 2344 - 2.22 0.044 2645 666.7 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.19 -
2758 427.8 -9.0 337 2767 roll -0.54 - - 2344 - 2.15 0.036 1164 -688.8 -170.3 -0.10 - 3637 -190.0 - - - - - - - - 26.33 25.97
2801 431.6 -8.7 341 2810 done -0.54 - - 2344 - 2.22 0.043 2644 666.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.17 -
3111 461.9 -10.3 372 3120 roll -0.54 - - 2344 - 2.12 0.025 1167 -696.7 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.35 -
3145 465.2 -10.1 375 3153 done -0.54 - - 2344 - 2.28 0.046 2636 644.3 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.15 -
3453 495.6 -9.0 406 3457 roll -0.54 - - 2344 - 2.12 0.026 1163 -694.8 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - 26.34 -
3485 498.5 -9.2 409 3494 done -0.54 - - 2344 - 2.28 0.047 2646 650.4 -170.3 - - 3630 - - - - - - - - - 26.10 -
3794 523.9 -8.2 440 3798 roll -0.54 - - 2339 - 1.70 0.057 3771 661.8 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.01 -
3819 525.4 -7.6 442 3825 done -0.54 - - 2339 - 1.70 0.023 2514 -739.4 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.51 -
4127 550.6 -8.0 473 4135 roll -0.54 - - 2333 - 1.95 0.055 3766 642.1 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 25.97 -
4169 554.0 -8.2 477 4172 done -0.54 - - 2332 - 1.70 0.023 2525 -730.0 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - 26.48 -
4480 579.8 -8.6 508 4490 roll -0.54 0.03 0.286 2348 533.3 1.95 0.024 1154 -703.1 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - 26.53 26.32 -
4512 582.5 -8.6 511 4521 done -0.54 - - 2347 - 2.28 0.047 2635 649.6 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - 26.06 -
4834 609.0 -8.8 538 4838 roll -0.54 - - 2345 - 1.75 0.056 3775 651.4 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 25.97 -
4884 612.9 -8.8 540 4888 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.023 2530 -719.7 -170.3 - - 3617 - - - - - - - - - 26.47 -
5195 642.3 -9.1 556 5201 roll -0.54 - - 2345 - 1.95 0.026 1158 -703.6 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.30 -
5223 644.1 -9.1 557 5227 done -0.54 - - 2345 - 2.30 0.048 2641 644.8 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.02 -
5532 670.4 -7.7 572 5536 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.025 1165 -686.5 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.29 -
5567 672.4 -7.8 573 5574 done -0.54 - - 2345 - 2.25 0.045 2636 653.8 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.06 -
5876 694.5 -6.6 589 5877 done -0.54 - - 2345 - - - 2636 - -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
6174 713.3 -6.4 604 6180 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.025 1165 -684.2 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.27 -
6227 715.9 -6.4 606 6234 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.045 2644 648.7 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.02 -
6535 736.0 -6.4 622 6536 done -0.54 - - 2345 - - - 2645 - -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6834 755.5 -6.6 637 6838 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.026 1167 -687.4 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 26.25 -
6879 758.4 -6.8 639 6884 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.047 2641 646.5 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - 25.98 -
7199 779.8 -6.5 655 7200 done -0.54 - - 2345 - - - 2641 - -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7498 799.3 -6.3 670 7503 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.026 1164 -687.0 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - 26.24 -
7539 801.7 -6.2 672 7545 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.046 2638 646.5 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - 25.95 -
7858 820.4 -5.9 688 7864 roll -0.54 - - 2345 - 2.15 0.024 1157 -688.8 -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - 26.24 -
7960 826.8 -6.3 693 7965 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.045 2636 648.7 -170.3 - - 3596 - - - - - - - - - 25.94 -
8278 846.1 -6.3 709 8282 roll -0.54 - - 2345 - 1.75 0.056 3769 647.4 -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - 25.77 -
8373 851.2 -6.3 713 8379 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.024 2480 -745.1 -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - 26.43 -
8682 874.2 -7.4 729 8687 roll -0.54 - - 2345 - 1.88 0.026 1158 -703.2 -170.3 - - 3594 - - - - - - - - - 26.23 -
8760 880.5 -7.9 733 8766 done -0.54 - - 2345 - 2.28 0.046 2637 648.7 -170.3 - - 3594 - - - - - - - - - 25.91 -
9082 904.7 -7.4 749 9085 roll -0.54 - - 2344 - 1.73 0.056 3766 652.6 -170.3 - - 3592 - - - - - - - - - 25.73 -
9166 910.6 -7.2 753 9169 done -0.54 - - 2345 - 1.75 0.024 2501 -722.9 -170.3 - - 3591 - - - - - - - - - 26.41 -
9485 933.3 -6.9 769 9490 roll -0.54 - - 2345 - 1.98 0.056 3763 637.4 -170.3 - - 3591 - - - - - - - - - 25.70 -
9684 946.7 -6.6 779 9687 done -0.54 - - 2345 - 1.73 0.025 2528 -713.9 -170.3 - - 3590 - - - - - - - - - 26.39 -
10008 966.4 -5.9 795 10014 roll -0.54 - - 2345 - 1.95 0.057 3774 639.0 -170.3 - - 3589 - - - - - - - - - 25.65 -
10157 975.2 -6.2 802 10160 done -0.54 - - 2345 - 1.75 0.025 2517 -718.3 -170.3 - - 3588 - - - - - - - - - 26.39 -
10367 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10367 begin apogee
10372 990.2 -7.1 813 10532 done -0.17 0.32 0.079 2477 412.5 0.05 0.053 2460 -1140.0 - 148.07 1.698 2928 -4.5 0.290 - - - - - - 26.06 24.16 22.58
10534 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10534 begin climb
10536 1000.0 - 821 10711 roll 0.54 0.57 0.047 2713 414.0 2.25 0.055 3759 577.3 170.3 164.50 1.658 2234 -4.2 0.284 - - - - - - 25.03 23.94 22.00
10884 966.6 16.2 838 10889 done 0.54 0.08 0.177 2685 -350.0 1.92 0.026 2473 -669.8 170.3 - - 2226 - - - - - - - - 25.60 26.07 -
11198 931.2 10.3 854 11199 done 0.54 - - 2685 - - - 2468 - 170.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
11497 898.2 11.5 869 11502 roll 0.54 - - 2685 - 2.03 0.056 3763 637.9 170.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.94 -
11526 895.5 12.0 870 11531 done 0.54 0.03 0.312 2684 - 1.88 0.024 2472 -686.7 170.3 - - 2220 - - - - - - - - 26.13 26.32 -
11833 855.5 12.8 885 11838 roll 0.54 - - 2684 - 2.03 0.055 3762 635.5 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.91 -
11886 849.8 13.6 887 11894 done 0.54 - - 2693 - 1.88 0.024 2463 -691.0 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - 26.32 -
12192 805.4 13.1 903 12193 done 0.54 - - 2693 - - - 2459 - 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - - -
12493 768.4 11.8 918 12499 roll 0.54 - - 2693 - 2.03 0.055 3758 639.9 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 25.85 -
12545 763.0 12.5 920 12552 done 0.54 0.10 0.203 2680 -130.0 1.88 0.024 2467 -686.7 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 25.91 26.32 -
12852 727.7 10.8 936 12858 roll 0.54 - - 2680 - 2.05 0.054 3773 637.1 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 25.82 -
12906 722.6 11.5 938 12913 done 0.54 - - 2689 - 1.90 0.024 2454 -694.2 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.34 -
13212 683.0 12.4 954 13217 roll 0.54 - - 2689 - 2.08 0.054 3772 633.7 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 25.81 -
13286 673.9 14.6 957 13293 done 0.54 0.08 0.221 2684 -62.5 1.88 0.024 2460 -697.9 170.3 - - 2216 - - - - - - - - 26.01 26.32 -
13592 635.2 11.6 973 13597 roll 0.54 - - 2694 - 2.05 0.031 1066 -680.0 170.3 - - 2215 - - - - - - - - - 26.13 -
13625 632.9 11.4 974 13632 done 0.54 0.05 0.209 2681 -260.0 2.28 0.045 2539 646.1 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.86 25.93 -
13933 600.0 10.0 990 13935 done 0.54 - - 2681 - - - 2539 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
14234 572.0 9.0 1019 14243 roll 0.54 - - 2681 - 1.90 0.054 3767 646.3 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 25.77 -
14300 564.7 11.8 1025 14306 done 0.54 - - 2690 - 1.85 0.022 2453 -710.3 170.3 - - 2214 - - - - - - - - - 26.34 -
14606 535.4 10.1 1056 14607 done 0.54 - - 2691 - - - 2451 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - - -
14910 504.0 10.7 1086 14918 roll 0.54 - - 2691 - 2.03 0.051 3763 646.3 170.3 - - 2213 - - - - - - - - - 25.77 -
14972 495.7 13.2 1092 14981 done 0.54 0.10 0.192 2676 -150.0 1.88 0.022 2436 -705.9 170.3 - - 2214 - - - - - - - - 25.95 26.36 -
15281 462.6 11.1 1123 15283 done 0.54 0.05 0.175 2722 920.0 - - 2435 - 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 26.52 - -
15581 427.4 10.4 1153 15590 roll 0.54 0.12 0.162 2693 -241.7 2.03 0.030 1067 -673.9 170.3 - - 2213 - - - - - - - - 26.10 26.06 -
15647 422.5 7.1 1159 15684 done 0.58 - - 2693 - 2.28 0.044 2547 649.1 206.8 30.50 1.323 2086 -4.2 0.148 - - - - - - - 25.89 23.61
15988 388.7 10.0 1193 15996 roll 0.58 - - 2693 - 1.88 0.052 3766 648.4 206.8 - - 2081 - - - - - - - - - 25.89 -
16031 383.7 11.0 1197 16039 done 0.58 - - 2703 - 1.90 0.022 2452 -691.6 206.8 - - 2081 - - - - - - - - - 26.32 -
16343 353.2 9.2 1228 16351 roll 0.58 - - 2707 - 2.03 0.033 1071 -680.3 206.8 - - 2080 - - - - - - - - - 26.10 -
16385 349.7 7.9 1232 16404 done 0.60 - - 2707 - 2.22 0.043 2537 660.4 217.6 10.70 1.189 2040 -3.7 0.123 - - - - - - - 26.00 24.02
16705 319.0 9.3 1264 16709 roll 0.60 - - 2707 - 1.90 0.051 3757 642.1 217.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.89 -
16767 311.8 11.7 1270 16776 done 0.60 0.08 0.203 2700 -87.5 1.88 0.023 2444 -698.4 217.6 - - 2037 - - - - - - - - 26.07 26.36 -
17078 282.8 9.4 1301 17087 roll 0.60 - - 2699 - 2.03 0.049 3765 650.7 217.6 - - 2037 - - - - - - - - - 25.88 -
17152 274.8 11.4 1308 17159 done 0.60 - - 2708 - 1.90 0.023 2453 -690.5 217.6 - - 2037 - - - - - - - - - 26.36 -
17462 249.4 7.5 1339 17490 roll 0.63 - - 2708 - 2.12 0.034 1074 -650.5 240.9 21.33 1.149 1946 -4.3 0.103 - - - - - - - 25.89 23.94
17567 242.1 6.8 1349 17615 done 0.68 0.10 0.102 2770 620.0 2.25 0.041 2547 654.7 285.1 39.80 1.150 1765 -4.5 0.107 - - - - - - 25.98 25.99 23.71
17912 194.2 15.7 1387 17921 roll 0.68 0.12 0.168 2739 -258.3 2.17 0.029 1074 -678.8 285.1 - - 1761 - - - - - - - - 26.06 26.12 -
17997 185.0 9.4 1403 18006 done 0.68 0.05 0.194 2723 -320.0 2.22 0.041 2543 661.7 285.1 - - 1758 - - - - - - - - 26.00 26.07 -
18314 161.3 6.5 1464 18363 done 0.75 0.12 0.092 2809 716.7 - - 2544 - 338.8 46.00 1.075 1546 -4.6 0.077 - - - - - - 26.46 - 23.89
18672 110.8 13.5 1532 18679 roll 0.75 0.17 0.145 2761 -282.4 2.17 0.031 1070 -679.3 338.8 - - 1542 - - - - - - - - 25.99 26.15 -
18707 107.6 6.5 1538 18746 done 0.81 0.08 0.122 2821 750.0 2.22 0.039 2548 665.8 392.6 24.02 0.904 1326 -9.0 0.119 - - - - - - 26.07 26.11 24.25
19052 69.5 9.9 1601 19059 roll 0.81 0.15 0.138 2776 -300.0 2.17 0.029 1076 -678.3 392.6 - - 1321 - - - - - - - - 26.15 26.19 -
19174 62.1 6.3 1621 19208 done 0.89 0.10 0.099 2851 750.0 2.20 0.039 2548 669.1 452.2 25.73 0.265 1082 -9.3 0.243 - - - - - - 26.14 26.17 25.15
19527 23.1 11.6 1686 19535 roll 0.89 0.17 0.133 2790 -358.8 2.17 0.031 1076 -678.3 452.2 - - 1080 - - - - - - - - 26.15 26.20 -
19631 16.3 6.7 1702 19656 done 0.94 0.08 0.082 2832 525.0 2.22 0.038 2552 664.9 499.3 19.45 0.161 890 -9.8 0.110 - - - - - - 26.07 26.20 25.27
19778 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19778 begin surface coast
19822 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19822 begin surface
SM 1.68 - - - - -7.15 6.57 0.033 185 -402.9 0.12 0.084 2698 1216.7 500.90 - - 886 - - - - - - - -