OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 468 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 158.66 of 350.00 AH used of 24V (54.67% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.8 deg, depth -0.03 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 22 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 126 VBD -1.32 - - 217 - - - 2659 - -194.6 -101.62 - 3043 - - - - - - - - - - -
132 3.4 -10.8 17 164 roll -1.32 9.23 0.371 2240 219.2 2.30 0.061 1255 -610.4 -194.6 -12.82 - 3734 -53.9 - - - - - - - 14.14 14.62 14.90
203 24.4 -23.7 29 210 done -1.32 - - 2233 - 2.30 0.057 2648 605.7 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.54 -
399 69.9 -23.2 45 404 roll -1.32 - - 2224 - 1.88 0.073 3782 603.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.59 -
447 79.0 -21.3 47 454 done -1.32 - - 2220 - 1.75 0.031 2636 -654.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.76 -
647 121.0 -21.1 57 653 roll -1.32 - - 2215 - 1.90 0.069 3779 601.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.63 -
697 130.7 -21.6 59 703 done -1.32 0.15 0.283 2246 206.7 1.73 0.030 2610 -675.7 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.33 14.79 -
898 167.4 -18.0 69 900 done -1.32 - - 2247 - - - 2608 - -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - - -
1076 199.4 -17.3 78 1081 roll -1.32 - - 2239 - 1.95 0.070 3786 604.1 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
1121 207.0 -17.3 80 1126 done -1.32 - - 2240 - 1.67 0.031 2670 -668.3 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.81 -
1324 239.2 -15.6 90 1329 roll -1.32 - - 2231 - 1.85 0.070 3788 604.3 -194.6 - - 3737 - - - - - - - - - 14.67 -
1358 243.0 -16.0 91 1363 done -1.32 - - 2231 - 1.73 0.031 2603 -685.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.83 -
1552 276.6 -16.4 101 1558 roll -1.32 - - 2231 - 2.00 0.036 1303 -650.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.76 -
1601 283.7 -16.1 103 1606 done -1.32 - - 2220 - 2.20 0.050 2664 618.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.71 -
1801 316.0 -15.3 113 1806 roll -1.32 - - 2212 - 1.83 0.070 3780 609.8 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.67 -
1853 323.2 -15.9 115 1859 done -1.32 0.15 0.277 2244 213.3 1.65 0.031 2661 -678.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - 14.37 14.83 -
2050 353.1 -14.5 125 2056 roll -1.32 - - 2239 - 1.85 0.070 3779 604.3 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.66 -
2088 357.2 -14.7 126 2095 done -1.32 - - 2238 - 1.67 0.031 2635 -685.0 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.84 -
2275 387.7 -15.6 136 2280 roll -1.32 - - 2239 - 2.08 0.035 1297 -643.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.71 -
2308 391.6 -15.5 137 2314 done -1.32 - - 2229 - 2.20 0.054 2647 613.6 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.70 -
2502 423.0 -15.8 147 2508 roll -1.32 - - 2220 - 1.85 0.072 3778 611.4 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.68 -
2531 426.7 -15.9 148 2537 done -1.32 - - 2220 - 1.70 0.033 2666 -654.1 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.79 -
2731 457.6 -14.4 158 2736 roll -1.32 - - 2211 - 1.88 0.073 3788 596.8 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.66 -
2755 461.4 -14.6 159 2761 done -1.32 0.15 0.278 2244 220.0 1.73 0.032 2637 -665.3 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - 14.36 14.83 -
2961 491.1 -14.9 169 2967 roll -1.32 - - 2244 - 2.12 0.037 1293 -634.0 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.76 -
3020 497.7 -14.8 171 3027 done -1.32 - - 2237 - 2.25 0.056 2650 603.1 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.69 -
3206 527.9 -15.5 181 3211 roll -1.32 - - 2227 - 1.88 0.076 3778 600.0 -194.6 - - 3728 - - - - - - - - - 14.64 -
3274 538.7 -16.5 184 3281 done -1.32 - - 2225 - 1.70 0.034 2644 -667.1 -194.6 - - 3727 - - - - - - - - - 14.82 -
3475 570.0 -15.3 194 3481 roll -1.32 - - 2218 - 1.92 0.076 3786 594.8 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.63 -
3519 576.9 -14.7 196 3526 done -1.32 0.12 0.287 2244 216.7 1.70 0.034 2655 -665.3 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - 14.36 14.81 -
3737 604.7 -12.5 206 3742 roll -1.32 - - 2243 - 2.17 0.039 1281 -633.2 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.73 -
3761 604.7 -12.5 206 3767 done -1.32 - - 2236 - 2.28 0.058 2656 603.1 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.66 -
3955 635.2 -14.4 213 3961 roll -1.32 - - 2227 - 1.90 0.080 3787 595.3 -194.6 - - 3722 - - - - - - - - - 14.62 -
4069 649.7 -15.3 216 4074 done -1.32 - - 2227 - 1.73 0.037 2645 -660.1 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.80 -
4262 680.6 -14.5 223 4268 roll -1.32 - - 2227 - 2.15 0.041 1292 -629.3 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.71 -
4285 680.6 -14.5 223 4291 done -1.32 0.12 0.289 2243 133.3 2.28 0.060 2658 599.1 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - 14.33 14.64 -
4480 710.2 -13.4 230 4486 roll -1.32 - - 2236 - 1.90 0.083 3782 591.6 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.59 -
4547 719.8 -14.3 232 4554 done -1.32 - - 2237 - 1.77 0.038 2656 -636.2 -194.6 - - 3717 - - - - - - - - - 14.73 -
4758 752.6 -15.9 239 4763 roll -1.32 - - 2237 - 2.20 0.041 1280 -625.5 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.70 -
4780 752.6 -15.9 239 4786 done -1.32 - - 2227 - 2.33 0.061 2664 594.0 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.62 -
4976 788.0 -16.5 246 4981 roll -1.32 - - 2218 - 1.90 0.086 3779 586.8 -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - 14.53 -
5054 799.0 -16.8 248 5060 done -1.32 0.12 0.291 2243 208.3 1.75 0.039 2652 -644.0 -194.6 - - 3711 - - - - - - - - 14.27 14.76 -
5254 830.5 -14.3 255 5255 done -1.32 - - 2242 - - - 2651 - -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - - -
5434 854.9 -13.6 261 5439 roll -1.32 - - 2236 - 1.95 0.084 3782 580.0 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.53 -
5499 864.5 -14.2 263 5505 done -1.32 - - 2236 - 1.83 0.040 2651 -618.0 -194.6 - - 3707 - - - - - - - - - 14.68 -
5714 898.8 -16.0 270 5719 roll -1.32 - - 2227 - 1.95 0.086 3778 577.9 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.51 -
5817 915.1 -17.2 273 5823 done -1.32 - - 2227 - 1.77 0.040 2640 -642.9 -194.6 - - 3703 - - - - - - - - - 14.72 -
6021 951.8 -17.0 280 6026 roll -1.32 - - 2218 - 1.98 0.087 3778 574.7 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - - 14.50 -
6049 951.8 -17.0 280 6057 done -1.32 0.12 0.291 2243 208.3 1.75 0.041 2657 -640.6 -194.6 - - 3702 - - - - - - - - 14.25 14.73 -
6236 985.1 -14.8 287 6241 roll -1.32 - - 2237 - 1.95 0.089 3777 574.4 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.47 -
6263 985.1 -14.8 287 6270 done -1.32 - - 2237 - 1.77 0.041 2648 -637.9 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.74 -
6296 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6296 begin apogee
6305 994.7 -14.7 289 6488 done -0.22 1.30 0.226 2595 275.4 - - 2144 - - 176.65 1.828 2935 -4.3 0.435 - - - - - - 14.09 - 13.31
6490 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6490 begin climb
6493 1002.3 - 295 6683 roll 1.32 1.48 0.085 3111 348.6 2.38 0.059 776 -574.8 194.6 179.48 1.802 2141 -4.4 0.454 - - - - - - 14.22 14.16 13.31
6706 980.1 14.9 302 6712 done 1.32 - - 3111 - 2.38 0.060 2152 578.2 194.6 - - 2133 - - - - - - - - - 14.29 -
6906 943.2 16.9 309 6911 roll 1.32 - - 3111 - 2.45 0.089 3561 575.1 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.52 -
6923 943.2 16.9 309 6929 done 1.32 - - 3121 - 2.25 0.038 2166 -620.0 194.6 - - 2128 - - - - - - - - - 14.64 -
7122 908.1 15.7 316 7127 roll 1.32 - - 3132 - 2.35 0.059 750 -602.6 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.65 -
7243 893.6 15.6 319 7250 done 1.32 0.15 0.304 3102 -200.0 2.35 0.059 2155 597.9 194.6 - - 2125 - - - - - - - - 14.33 14.65 -
7426 864.0 13.8 326 7432 roll 1.32 - - 3102 - 2.42 0.088 3559 580.2 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.59 -
7475 858.9 14.1 327 7480 done 1.32 - - 3110 - 2.25 0.037 2149 -626.7 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.74 -
7673 828.4 14.1 334 7679 roll 1.32 - - 3120 - 2.30 0.057 755 -606.1 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.66 -
7721 823.5 14.1 335 7727 done 1.32 - - 3121 - 2.35 0.056 2159 597.4 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.65 -
7922 792.1 14.4 342 7927 roll 1.32 - - 3131 - 2.35 0.054 747 -600.9 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.67 -
7945 792.1 14.4 342 7951 done 1.32 0.12 0.311 3107 -200.0 2.33 0.055 2150 602.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - 14.32 14.66 -
8140 761.5 13.9 349 8146 roll 1.32 - - 3107 - 2.45 0.085 3560 575.5 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.56 -
8179 756.3 14.3 350 8185 done 1.32 - - 3115 - 2.28 0.037 2136 -624.6 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.73 -
8389 725.1 14.2 357 8394 roll 1.32 - - 3125 - 2.28 0.056 754 -606.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.66 -
8438 720.2 14.1 358 8444 done 1.32 - - 3125 - 2.33 0.054 2156 601.7 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
8638 688.5 14.7 365 8643 roll 1.32 - - 3125 - 2.40 0.083 3550 580.8 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.55 -
8675 683.1 14.9 366 8682 done 1.32 0.15 0.335 3106 -126.7 2.25 0.036 2135 -628.9 194.6 - - 2120 - - - - - - - - 14.21 14.73 -
8887 654.3 12.7 373 8892 roll 1.32 - - 3115 - 2.28 0.053 754 -605.7 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.61 -
9061 634.5 12.8 378 9066 done 1.32 - - 3113 - 2.33 0.054 2147 597.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.60 -
9256 610.1 10.8 385 9262 roll 1.32 - - 3115 - 2.42 0.083 3555 581.8 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.52 -
9274 610.1 10.8 385 9280 done 1.32 - - 3125 - 2.25 0.036 2142 -628.0 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.72 -
9474 582.4 12.7 394 9479 roll 1.32 - - 3136 - 2.28 0.053 761 -605.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.61 -
9619 562.0 14.2 401 9625 done 1.32 0.15 0.294 3105 -206.7 2.33 0.051 2156 598.7 194.6 - - 2118 - - - - - - - - 14.17 14.59 -
9826 530.7 15.7 411 9832 roll 1.32 - - 3105 - 2.42 0.083 3556 578.5 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.48 -
9854 526.6 15.4 412 9860 done 1.32 - - 3113 - 2.25 0.037 2149 -625.3 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.69 -
10054 503.1 10.3 422 10059 roll 1.32 - - 3123 - 2.30 0.053 760 -603.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.58 -
10119 497.0 9.5 425 10143 done 1.37 - - 3123 - 2.33 0.052 2150 596.6 217.5 19.17 1.301 2050 -3.5 0.246 - - - - - - - 14.57 13.90
10342 473.0 11.6 436 10348 roll 1.37 - - 3123 - 2.42 0.082 3556 581.0 217.5 - - 2037 - - - - - - - - - 14.52 -
10391 467.5 12.2 438 10396 done 1.37 - - 3134 - 2.25 0.036 2150 -624.9 217.5 - - 2038 - - - - - - - - - 14.69 -
10590 441.7 13.0 448 10595 roll 1.37 - - 3144 - 2.30 0.051 752 -607.8 217.5 - - 2037 - - - - - - - - - 14.59 -
10614 438.6 12.9 449 10620 done 1.37 - - 3144 - 2.33 0.052 2147 598.7 217.5 - - 2037 - - - - - - - - - 14.59 -
10820 414.4 10.8 459 10826 roll 1.37 - - 3144 - 2.42 0.082 3552 580.6 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.45 -
10945 399.5 11.9 465 10952 done 1.37 0.17 0.330 3120 -141.2 2.25 0.034 2141 -627.1 217.5 - - 2036 - - - - - - - - 14.12 14.69 -
11153 377.1 10.9 475 11158 roll 1.37 - - 3128 - 2.25 0.050 764 -612.0 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.60 -
11181 374.1 11.0 476 11187 done 1.37 - - 3128 - 2.30 0.050 2154 604.3 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.60 -
11380 350.7 11.3 486 11385 roll 1.37 - - 3127 - 2.40 0.080 3547 580.4 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.42 -
11496 338.7 11.5 491 11502 done 1.37 - - 3138 - 2.22 0.034 2144 -632.0 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.70 -
11690 316.9 11.0 501 11696 roll 1.37 - - 3138 - 2.45 0.079 3550 573.9 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.47 -
11758 309.0 12.2 504 11765 done 1.37 0.15 0.332 3121 -113.3 2.22 0.034 2145 -632.9 217.5 - - 2036 - - - - - - - - 14.12 14.69 -
11962 283.1 12.5 514 11968 roll 1.37 - - 3120 - 2.45 0.077 3554 575.1 217.5 - - 2036 - - - - - - - - - 14.47 -
12015 277.3 12.4 516 12020 done 1.37 - - 3128 - 2.22 0.034 2149 -632.9 217.5 - - 2037 - - - - - - - - - 14.69 -
12210 257.6 9.6 526 12234 roll 1.41 - - 3139 - 2.25 0.047 760 -617.3 237.5 18.15 1.015 1962 -4.1 0.193 - - - - - - - 14.75 14.01
12328 245.8 11.5 531 12336 done 1.41 - - 3139 - 2.30 0.050 2154 606.1 237.5 - - 1957 - - - - - - - - - 14.61 -
12515 223.5 11.1 541 12521 roll 1.41 - - 3139 - 2.40 0.078 3552 582.5 237.5 - - 1957 - - - - - - - - - 14.51 -
12554 220.6 11.3 542 12561 done 1.41 - - 3149 - 2.22 0.033 2146 -633.3 237.5 - - 1957 - - - - - - - - - 14.71 -
12741 199.5 9.5 552 12765 roll 1.45 - - 3159 - 2.22 0.047 764 -622.5 259.4 19.00 0.939 1874 -4.4 0.171 - - - - - - - 14.71 14.04
12884 184.6 10.4 559 12890 done 1.45 - - 3159 - 2.30 0.050 2155 604.8 259.4 - - 1867 - - - - - - - - - 14.60 -
13091 165.0 10.3 569 13097 roll 1.46 - - 3169 - 2.30 0.047 754 -609.1 260.5 - - 1869 - - - - - - - - - 14.61 -
13202 153.8 10.5 574 13207 done 1.46 - - 3169 - 2.30 0.049 2152 607.8 260.5 - - 1868 - - - - - - - - - 14.59 -
13402 129.9 12.8 584 13407 roll 1.46 - - 3175 - 2.38 0.076 3553 588.7 260.5 - - 1868 - - - - - - - - - 14.53 -
13439 126.4 13.2 585 13448 done 1.46 0.15 0.324 3149 -173.3 2.22 0.032 2136 -638.3 260.5 - - 1869 - - - - - - - - 14.14 14.70 -
13629 104.4 9.6 595 13645 done 1.49 - - 3149 - - - 2136 - 279.2 9.85 0.387 1803 -6.7 0.333 - - - - - - - - 14.14
13826 87.8 8.4 605 13866 roll 1.60 0.12 0.141 3206 475.0 2.42 0.075 3560 588.4 331.6 30.40 0.383 1590 -7.0 0.296 - - - - - - 14.68 14.66 14.27
13981 71.1 11.9 612 13993 done 1.60 - - 3217 - 2.22 0.032 2144 -637.8 331.6 2.15 0.188 1587 -1.4 0.097 - - - - - - - 14.66 14.25
14176 51.9 9.5 622 14196 roll 1.64 - - 3226 - 2.30 0.048 761 -601.3 354.4 13.73 0.270 1498 -6.5 0.230 - - - - - - - 14.67 14.29
14311 37.6 10.8 634 14324 done 1.64 - - 3226 - 2.28 0.047 2152 610.1 354.4 1.70 0.183 1495 -1.8 0.067 - - - - - - - 14.57 14.31
14502 19.3 9.7 658 14517 roll 1.67 - - 3226 - 2.42 0.072 3556 580.2 370.0 9.73 0.190 1429 -6.8 0.127 - - - - - - - 14.57 14.34
14592 9.1 11.6 674 14601 done 1.67 - - 3236 - 2.20 0.031 2146 -640.9 370.0 1.40 0.189 1429 - - - - - - - - - 14.70 14.40
14653 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14653 begin surface coast
14685 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14685 begin surface
SM -0.12 - - - - -7.54 8.35 0.059 231 27.6 0.85 0.062 2658 -7722.4 612.76 112.72 0.137 438 3.9 0.000 - - - - - -