NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 461 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 64.04 of 150.00 AH used of 24V (57.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.38 of 100.00 AH used of 10V (48.62% remains)
• Surface angle -73.1 deg, depth 2.27 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 307.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 76 VBD -0.47 - - 113 - - - 2189 - -136.3 -57.53 - 2623 - - - - - - - - - - -
80 3.2 -2.7 10 117 roll -0.47 11.82 0.223 3032 247.0 2.28 0.065 796 -611.0 -136.3 -18.83 - 3353 -38.8 - - - - - - - 24.68 25.48 26.20
303 31.7 -12.9 52 311 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.053 2198 637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
618 78.4 -13.0 113 625 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3609 627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.50 -
704 89.5 -11.5 129 710 done -0.47 - - 3013 - 2.15 0.044 2200 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
1015 127.4 -11.3 182 1021 roll -0.47 - - 3013 - 2.15 0.050 803 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1078 134.4 -11.7 186 1083 done -0.47 0.15 0.135 3046 220.0 2.17 0.050 2201 644.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.49 25.66 -
1389 163.1 -9.0 206 1394 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.063 3606 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
1425 166.1 -9.1 208 1433 done -0.47 - - 3038 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.82 -
1734 195.7 -9.0 229 1735 done -0.47 - - 3038 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2035 219.9 -7.6 245 2036 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2332 243.8 -8.1 260 2334 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2633 268.0 -7.9 275 2634 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2932 291.0 -7.4 290 2938 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.064 3611 619.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
2956 292.5 -7.4 291 2961 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.046 2197 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
3269 318.3 -8.1 307 3275 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.064 3606 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3322 321.9 -8.4 309 3328 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.045 2188 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3629 351.4 -9.4 325 3630 done -0.47 - - 3018 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3929 379.2 -9.3 340 3935 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.063 3613 625.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
3971 382.9 -9.3 342 3976 done -0.47 0.12 0.132 3043 291.7 2.17 0.045 2203 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.80 -
4295 407.9 -7.3 357 4296 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4595 427.9 -6.3 367 4596 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4895 446.5 -6.3 377 4900 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.065 3605 624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
4948 448.5 -6.5 378 4955 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2199 -647.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.78 -
5254 472.3 -7.3 389 5260 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.066 3608 618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
5287 474.6 -7.2 390 5291 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.047 2190 -644.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
5610 499.3 -7.3 401 5615 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.065 3613 618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5678 504.2 -7.5 403 5682 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2199 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6000 530.8 -8.0 414 6005 roll -0.47 - - 3016 - 2.20 0.054 793 -639.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
6048 533.3 -8.2 415 6053 done -0.47 0.12 0.137 3042 216.7 2.20 0.054 2200 639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.47 25.59 -
6355 555.0 -6.5 425 6361 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.067 3608 617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
6387 557.0 -6.5 426 6392 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.76 -
6711 579.3 -6.8 437 6717 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3610 616.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
6763 581.4 -6.8 438 6770 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2195 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7070 605.9 -7.4 449 7071 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7371 627.4 -7.1 459 7376 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.067 3600 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7430 631.9 -7.4 461 7434 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2200 -636.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
7762 657.7 -7.8 472 7768 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3610 613.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7811 660.1 -7.9 473 7820 done -0.47 0.12 0.132 3041 300.0 2.20 0.048 2196 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
8122 681.0 -6.0 484 8128 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3600 610.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8152 682.7 -6.0 485 8158 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2200 -645.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
8483 702.4 -6.0 496 8488 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.068 3603 615.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8520 704.3 -5.9 497 8524 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.048 2194 -640.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
8838 725.1 -6.5 508 8843 roll -0.47 - - 3015 - 2.30 0.067 3607 614.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
8881 727.1 -6.6 509 8887 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9198 751.1 -7.6 520 9199 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9497 774.2 -7.8 530 9503 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3607 615.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
9551 776.7 -7.9 531 9558 done -0.47 0.12 0.129 3042 308.3 2.20 0.048 2191 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
9859 797.5 -6.0 542 9864 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.068 3607 607.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
9896 799.3 -6.0 543 9901 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.048 2204 -637.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
10214 817.9 -5.5 554 10215 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10514 834.0 -5.4 564 10515 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10815 850.0 -5.4 574 10820 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.068 3602 614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
10862 851.8 -5.4 575 10866 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2194 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11169 871.2 -6.0 585 11171 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11470 889.1 -6.0 595 11475 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.068 3610 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.31 -
11529 893.1 -6.4 597 11535 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2209 -636.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
11859 914.7 -6.6 608 11860 done -0.47 - - 3021 - - - 2207 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12160 934.3 -6.6 618 12165 roll -0.47 - - 3012 - 2.28 0.068 3606 613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12219 938.5 -6.7 620 12225 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.22 0.049 2191 -637.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
12550 955.5 -5.0 631 12556 roll -0.47 - - 3042 - 2.30 0.068 3602 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12579 957.2 -5.1 632 12584 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2193 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
12909 974.4 -5.2 643 12910 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13206 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13207 begin apogee
13214 990.3 -5.3 653 13345 done -0.22 0.22 0.110 3120 359.1 - - 2336 - - 124.43 1.170 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.79 - 22.74
13348 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13348 begin climb
13351 994.4 - 657 13494 roll 0.47 0.65 0.073 3345 346.2 2.55 0.067 3734 548.2 136.3 132.98 1.131 2238 -4.2 0.411 - - - - - - 24.37 23.30 21.87
13526 987.9 5.5 663 13569 done 0.49 - - 3356 - 2.40 0.049 2329 -585.4 174.3 37.45 1.089 2083 -4.1 0.421 - - - - - - - 23.87 21.96
13868 954.4 9.4 675 13874 roll 0.49 - - 3366 - 2.30 0.057 921 -612.2 174.3 - - 2073 - - - - - - - - - 25.13 -
13920 951.6 9.5 676 13928 done 0.49 - - 3366 - 2.28 0.057 2319 613.2 174.3 - - 2072 - - - - - - - - - 25.25 -
14227 918.4 10.2 687 14234 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.070 3738 609.0 174.3 - - 2071 - - - - - - - - - 25.44 -
14266 915.0 10.5 688 14270 done 0.49 - - 3376 - 2.25 0.051 2325 -628.0 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - 25.62 -
14583 878.7 11.1 699 14585 done 0.49 - - 3377 - - - 2321 - 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - - -
14884 844.7 11.3 709 14885 done 0.49 - - 3377 - - - 2321 - 174.3 - - 2070 - - - - - - - - - - -
15184 811.8 10.9 719 15185 done 0.49 - - 3377 - - - 2321 - 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - - -
15484 779.1 10.8 729 15485 done 0.49 - - 3377 - - - 2321 - 174.3 - - 2069 - - - - - - - - - - -
15783 748.4 10.2 739 15789 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.069 3752 614.2 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.55 -
15806 748.4 10.2 739 15814 done 0.49 0.12 0.151 3355 -183.3 2.25 0.051 2325 -634.2 174.3 - - 2068 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
16114 719.5 8.3 750 16120 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.058 918 -633.8 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.63 -
16136 719.5 8.3 750 16143 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2326 634.2 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.64 -
16444 690.6 8.7 761 16449 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.070 3733 617.1 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.51 -
16492 687.6 9.0 762 16496 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.050 2321 -636.0 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.75 -
16798 655.9 9.7 772 16800 done 0.49 - - 3373 - - - 2317 - 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - - -
17098 625.6 10.3 782 17104 roll 0.49 - - 3383 - 2.22 0.058 909 -634.2 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.59 -
17129 622.6 10.2 783 17135 done 0.49 0.08 0.120 3357 -325.0 2.22 0.057 2324 637.4 174.3 - - 2068 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
17458 592.9 9.1 794 17464 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.069 3737 614.3 174.3 - - 2067 - - - - - - - - - 25.48 -
17506 589.8 9.3 795 17511 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.050 2321 -637.8 174.3 - - 2067 - - - - - - - - - 25.73 -
17815 558.5 9.5 805 17818 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.058 913 -625.8 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.57 -
17846 555.4 9.5 806 17853 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.057 2327 628.4 174.3 - - 2067 - - - - - - - - - 25.59 -
18177 524.4 9.0 817 18182 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.069 3738 618.9 174.3 - - 2068 - - - - - - - - - 25.46 -
18200 524.4 9.0 817 18208 done 0.49 0.12 0.150 3353 -183.3 2.22 0.050 2326 -636.0 174.3 - - 2067 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
18507 499.6 7.0 828 18512 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.058 922 -638.2 175.5 - - 2067 - - - - - - - - - 25.56 -
18545 497.6 6.8 829 18554 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.057 2332 626.7 180.7 4.22 0.586 2057 -2.4 0.225 - - - - - - - 25.56 23.67
18863 474.9 7.1 840 18864 done 0.49 - - 3361 - - - 2332 - 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - - -
19162 452.7 7.5 850 19168 roll 0.49 - - 3371 - 2.25 0.057 916 -629.3 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.54 -
19185 452.7 7.5 850 19192 done 0.49 - - 3371 - 2.28 0.057 2337 623.2 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.55 -
19493 425.3 8.5 861 19498 roll 0.49 - - 3370 - 2.25 0.069 3731 619.6 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.41 -
19525 422.4 8.7 862 19529 done 0.49 - - 3380 - 2.22 0.049 2328 -632.0 180.7 - - 2056 - - - - - - - - - 25.72 -
19847 393.2 9.0 874 19848 done 0.49 - - 3380 - - - 2323 - 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - - -
20150 367.2 8.5 889 20155 roll 0.49 - - 3391 - 2.20 0.056 919 -638.2 180.7 - - 2057 - - - - - - - - - 25.53 -
20188 363.7 8.6 891 20194 done 0.49 0.15 0.134 3350 -273.3 2.22 0.057 2325 633.3 180.7 - - 2056 - - - - - - - - 25.39 25.54 -
20509 342.2 6.6 907 20528 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.067 3735 613.0 191.7 12.12 0.731 2010 -3.8 0.199 - - - - - - - 25.58 23.93
20552 339.0 7.0 909 20557 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.050 2320 -637.4 193.1 - - 2009 - - - - - - - - - 25.72 -
20871 314.9 7.7 925 20877 roll 0.49 - - 3367 - 2.20 0.057 921 -635.9 193.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.51 -
20925 311.8 7.8 927 20931 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.055 2325 632.4 193.1 - - 2008 - - - - - - - - - 25.53 -
21233 286.9 7.5 943 21234 done 0.49 - - 3367 - - - 2325 - 193.1 - - 2007 - - - - - - - - - - -
21531 265.0 7.2 958 21537 roll 0.49 - - 3377 - 2.22 0.057 920 -632.9 193.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.53 -
21571 262.0 7.4 960 21577 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.056 2334 628.4 193.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.53 -
21891 236.9 7.8 976 21892 done 0.49 - - 3377 - - - 2334 - 193.1 - - 2007 - - - - - - - - - - -
22192 212.5 8.1 991 22198 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.069 3741 611.7 193.1 - - 2007 - - - - - - - - - 25.39 -
22214 210.7 8.2 992 22219 done 0.49 0.12 0.145 3354 -191.7 2.22 0.049 2328 -636.5 193.1 - - 2006 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
22534 188.1 7.1 1011 22540 roll 0.49 - - 3361 - 2.20 0.057 920 -640.0 193.1 - - 2006 - - - - - - - - - 25.52 -
22566 185.9 6.9 1013 22577 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.055 2329 634.7 195.7 4.30 0.484 1996 -2.3 0.100 - - - - - - - 25.54 23.97
22880 163.5 7.1 1034 22881 done 0.50 - - 3362 - - - 2329 - 195.7 - - 1995 - - - - - - - - - - -
23180 143.6 6.5 1054 23196 done 0.50 - - 3362 - - - 2329 - 209.0 13.98 0.623 1941 -3.9 0.100 - - - - - - - - 24.15
23495 123.4 6.3 1075 23522 roll 0.51 - - 3362 - 2.38 0.067 3742 593.7 227.1 16.73 0.623 1867 -4.4 0.098 - - - - - - - 25.63 24.25
23541 120.3 6.5 1078 23561 done 0.51 - - 3371 - 2.22 0.048 2324 -638.7 240.0 12.68 0.600 1815 -4.1 0.092 - - - - - - - 25.67 24.13
23866 99.5 6.7 1140 23880 roll 0.52 - - 3381 - 2.33 0.055 915 -604.7 249.1 8.77 0.559 1778 -4.2 0.084 - - - - - - - 25.63 24.17
23944 94.9 6.2 1154 23969 done 0.52 - - 3381 - 2.22 0.054 2326 635.6 270.4 19.60 0.606 1690 -4.5 0.079 - - - - - - - 25.54 24.23
24278 74.4 6.9 1218 24284 roll 0.53 - - 3389 - 2.28 0.055 920 -616.7 273.3 - - 1684 - - - - - - - - - 25.51 -
24303 72.5 7.1 1222 24310 done 0.53 - - 3389 - 2.22 0.053 2329 634.7 273.3 - - 1684 - - - - - - - - - 25.54 -
24616 52.8 6.1 1283 24646 roll 0.54 - - 3389 - 2.33 0.067 3724 598.7 295.8 21.50 0.584 1587 -4.5 0.046 - - - - - - - 25.60 24.39
24669 49.2 8.1 1292 24676 done 0.54 - - 3395 - 2.20 0.048 2324 -636.4 295.8 - - 1585 - - - - - - - - - 25.63 -
24981 30.2 7.5 1353 24988 roll 0.54 - - 3396 - 2.25 0.055 920 -624.0 295.8 - - 1582 - - - - - - - - - 25.56 -
25056 25.2 6.6 1367 25070 done 0.54 - - 3396 - 2.20 0.052 2326 639.1 305.3 8.85 0.514 1549 -3.7 0.020 - - - - - - - 25.60 24.29
25378 8.6 7.7 1429 25384 done 0.54 - - 3396 - - - 2326 - 305.3 - - 1545 - - - - - - - - - - -
25424 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25425 begin surface coast
25467 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25468 begin surface
SM 2.13 - - - - -9.46 8.35 0.026 139 -390.1 0.20 0.073 2190 -680.0 307.36 - - 1541 - - - - - - - -