NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 460 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 63.91 of 150.00 AH used of 24V (57.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 51.28 of 100.00 AH used of 10V (48.72% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 2.30 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 345.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 119 - - - 2189 - -136.3 -55.70 - 2691 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -3.5 10 115 roll -0.47 11.50 0.214 3036 253.7 2.28 0.065 800 -609.2 -136.3 -16.30 - 3352 -40.6 - - - - - - - 24.68 25.50 26.20
158 16.0 -14.2 24 166 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.052 2210 635.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
472 62.2 -13.8 85 478 done -0.47 - - 3028 - - - 2210 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
783 102.0 -10.3 146 790 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.063 3611 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
848 109.1 -11.1 158 855 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.044 2203 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
1158 142.9 -10.4 191 1164 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 801 -646.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1212 147.9 -11.1 194 1219 done -0.47 0.12 0.138 3042 208.3 2.20 0.051 2212 641.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.66 -
1518 175.6 -8.3 215 1524 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.063 3610 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
1563 179.3 -8.2 218 1569 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2197 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
1880 205.6 -8.3 238 1881 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2179 230.7 -8.5 253 2180 done -0.47 - - 3033 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2479 255.0 -7.9 268 2484 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3604 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
2526 258.3 -8.3 270 2530 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2192 -650.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
2834 284.4 -8.4 285 2835 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3134 309.7 -8.6 300 3139 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3603 628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3186 313.3 -8.9 302 3194 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.044 2187 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
3493 343.2 -9.2 318 3494 done -0.47 - - 3013 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3794 372.3 -9.9 333 3795 done -0.47 - - 3013 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4093 402.0 -9.8 348 4095 done -0.47 0.12 0.145 3049 300.0 - - 2187 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.07 - -
4393 424.1 -7.3 358 4394 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4694 444.9 -6.8 368 4700 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.065 3619 614.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
4753 449.4 -6.9 370 4759 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2212 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
5083 473.1 -7.1 381 5085 done -0.47 - - 3040 - - - 2210 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5384 493.5 -6.8 391 5385 done -0.47 - - 3040 - - - 2210 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5684 513.4 -6.7 401 5689 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.066 3606 620.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
5726 515.6 -6.8 402 5731 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2191 -643.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
6040 539.1 -7.4 413 6045 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.066 3605 620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6092 541.5 -7.5 414 6098 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2200 -638.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
6399 568.1 -8.0 425 6405 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.066 3607 611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
6439 570.6 -8.1 426 6445 done -0.47 0.08 0.106 3041 375.0 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.56 25.75 -
6760 592.3 -6.2 437 6761 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7060 611.0 -6.2 447 7066 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.067 3604 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
7092 612.9 -6.1 448 7096 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.047 2192 -641.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7415 633.9 -6.5 459 7416 done -0.47 - - 3032 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7716 653.2 -6.3 469 7721 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
7753 655.1 -6.4 470 7757 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2198 -641.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
8071 677.8 -6.9 481 8072 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8371 699.4 -7.3 491 8376 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
8418 701.6 -7.3 492 8422 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2194 -641.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8725 725.9 -7.3 502 8731 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.067 3607 606.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
8755 728.2 -7.4 503 8762 done -0.47 0.15 0.122 3049 293.3 2.22 0.047 2199 -634.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.52 25.72 -
9086 745.6 -5.0 514 9088 done -0.47 - - 3049 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9386 760.0 -4.9 524 9391 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.068 3605 611.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
9424 761.6 -4.9 525 9430 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.048 2195 -640.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9746 779.1 -5.4 536 9747 done -0.47 - - 3041 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10046 794.8 -5.2 546 10051 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.068 3612 616.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10089 796.4 -5.2 547 10096 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.048 2202 -640.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
10406 815.0 -5.5 558 10411 roll -0.47 - - 3022 - 2.28 0.067 3605 615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10444 817.0 -5.7 559 10448 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.049 2197 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
10762 837.3 -6.6 570 10763 done -0.47 - - 3023 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11061 857.6 -7.0 580 11067 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.068 3610 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11091 859.8 -7.1 581 11097 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.049 2204 -633.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11422 884.3 -7.5 592 11423 done -0.47 - - 3013 - - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11721 907.0 -7.6 602 11727 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.067 3608 610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11764 909.4 -7.8 603 11769 done -0.47 0.12 0.128 3041 300.0 2.22 0.049 2194 -636.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.50 25.66 -
12078 930.2 -6.1 614 12083 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.068 3606 613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12107 932.2 -6.2 615 12113 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.049 2197 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
12438 952.0 -5.8 626 12439 done -0.47 - - 3039 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12737 969.1 -5.7 636 12743 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.069 3606 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12785 970.7 -5.5 637 12789 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.050 2189 -638.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
13093 989.9 -5.8 647 13094 done -0.47 - - 3030 - - - 2187 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13119 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13119 begin apogee
13126 991.8 -5.9 648 13255 done -0.22 0.28 0.107 3126 342.9 - - 2330 - - 124.25 1.174 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.68 - 22.75
13258 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13258 begin climb
13261 995.4 - 652 13406 roll 0.47 0.62 0.073 3343 350.0 2.62 0.067 3732 535.1 136.3 132.77 1.134 2237 -4.2 0.412 - - - - - - 24.35 23.29 21.86
13420 988.5 5.6 658 13461 done 0.49 - - 3354 - 2.40 0.048 2336 -581.7 171.5 34.95 1.083 2094 -4.1 0.418 - - - - - - - 23.71 21.92
13783 956.9 8.8 670 13788 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 921 -620.6 171.5 - - 2083 - - - - - - - - - 25.16 -
13829 954.2 8.8 671 13833 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.057 2318 620.9 171.5 - - 2083 - - - - - - - - - 25.27 -
14136 923.4 9.4 681 14142 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.069 3751 609.8 171.5 - - 2082 - - - - - - - - - 25.46 -
14190 920.2 9.6 682 14196 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.050 2321 -621.7 171.5 - - 2081 - - - - - - - - - 25.63 -
14496 886.0 10.2 693 14497 done 0.49 - - 3375 - - - 2315 - 171.5 - - 2081 - - - - - - - - - - -
14796 854.6 10.4 703 14802 roll 0.49 - - 3387 - 2.22 0.058 917 -629.7 171.5 - - 2080 - - - - - - - - - 25.63 -
14820 854.6 10.4 703 14827 done 0.49 0.12 0.153 3354 -275.0 2.25 0.058 2333 629.3 171.5 - - 2080 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
15127 824.0 9.1 714 15128 done 0.49 - - 3354 - - - 2332 - 171.5 - - 2080 - - - - - - - - - - -
15426 798.1 8.4 724 15432 roll 0.49 - - 3354 - 2.30 0.070 3735 610.0 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.55 -
15460 795.1 8.7 725 15464 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.050 2316 -630.7 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.76 -
15782 766.3 8.8 736 15788 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.057 907 -634.7 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.63 -
15812 763.7 8.8 737 15818 done 0.49 - - 3372 - 2.25 0.057 2326 630.7 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.64 -
16143 731.3 10.1 748 16148 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.069 3734 617.5 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.53 -
16195 727.9 10.4 749 16203 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.050 2324 -635.1 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.76 -
16502 691.5 10.8 760 16503 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - - -
16803 660.2 10.2 770 16804 done 0.49 - - 3382 - - - 2320 - 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - - -
17102 630.5 9.6 780 17108 roll 0.49 - - 3393 - 2.25 0.057 911 -626.2 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.60 -
17140 627.5 9.7 781 17145 done 0.49 0.15 0.142 3353 -266.7 2.25 0.057 2325 628.4 171.5 - - 2078 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
17459 603.6 7.1 792 17460 done 0.49 - - 3353 - - - 2325 - 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
17759 581.9 7.3 802 17764 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 917 -634.2 171.5 - - 2079 - - - - - - - - - 25.59 -
17781 581.9 7.3 802 17788 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.057 2335 630.2 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.59 -
18089 555.3 8.3 813 18090 done 0.49 - - 3361 - - - 2334 - 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - - -
18388 529.2 8.9 823 18394 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.070 3738 610.4 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.45 -
18436 526.3 9.0 824 18440 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.050 2323 -637.4 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.72 -
18744 496.9 8.9 834 18749 roll 0.49 - - 3381 - 2.20 0.057 921 -637.3 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.56 -
18766 496.9 8.9 834 18773 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.056 2325 632.4 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.57 -
19073 467.5 8.7 845 19079 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.068 3740 615.2 171.5 - - 2078 - - - - - - - - - 25.44 -
19126 464.7 8.9 846 19134 done 0.49 0.15 0.144 3351 -200.0 2.22 0.050 2327 -636.5 171.5 - - 2078 - - - - - - - - 25.45 25.70 -
19434 442.0 6.3 857 19454 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.057 919 -612.2 188.9 14.40 0.797 2023 -3.8 0.237 - - - - - - - 25.60 23.87
19493 438.2 6.3 859 19515 done 0.50 - - 3359 - 2.25 0.056 2324 624.4 206.0 16.85 0.808 1954 -4.1 0.249 - - - - - - - 25.54 23.95
19819 415.5 7.1 869 19820 done 0.50 - - 3358 - - - 2324 - 206.0 - - 1948 - - - - - - - - - - -
20120 394.3 7.2 880 20125 roll 0.50 - - 3358 - 2.28 0.067 3736 619.3 206.0 - - 1948 - - - - - - - - - 25.45 -
20141 392.8 7.3 881 20145 done 0.50 - - 3368 - 2.25 0.050 2316 -631.1 206.0 - - 1948 - - - - - - - - - 25.68 -
20456 367.6 8.1 897 20461 roll 0.50 - - 3378 - 2.20 0.057 920 -634.5 206.0 - - 1947 - - - - - - - - - 25.57 -
20502 364.1 8.2 899 20506 done 0.50 - - 3378 - 2.25 0.055 2340 631.1 206.0 - - 1947 - - - - - - - - - 25.58 -
20810 335.9 8.9 914 20816 roll 0.50 - - 3378 - 2.25 0.068 3735 620.0 206.0 - - 1947 - - - - - - - - - 25.47 -
20842 333.5 9.2 915 20849 done 0.50 0.12 0.146 3355 -191.7 2.22 0.049 2326 -634.7 206.0 - - 1947 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
21149 308.6 7.7 931 21150 done 0.50 - - 3355 - - - 2322 - 206.0 - - 1947 - - - - - - - - - - -
21450 286.7 7.2 946 21451 done 0.50 - - 3355 - - - 2322 - 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - - -
21749 265.4 7.2 961 21755 roll 0.50 - - 3364 - 2.22 0.057 919 -632.0 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.57 -
21789 262.5 7.2 963 21795 done 0.50 - - 3363 - 2.22 0.055 2326 633.8 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.59 -
22110 238.8 7.4 979 22111 done 0.50 - - 3363 - - - 2326 - 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - - -
22409 217.2 7.1 994 22410 done 0.50 - - 3363 - - - 2326 - 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - - -
22709 194.8 7.8 1010 22715 roll 0.50 - - 3373 - 2.20 0.056 921 -638.6 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.57 -
22748 192.5 7.7 1012 22754 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.055 2333 636.0 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.58 -
23054 168.2 7.4 1033 23060 roll 0.50 - - 3372 - 2.30 0.068 3737 610.4 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.43 -
23077 167.0 7.5 1034 23084 done 0.50 - - 3382 - 2.25 0.048 2316 -631.6 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.72 -
23386 141.7 8.0 1055 23392 roll 0.50 - - 3393 - 2.17 0.055 920 -643.3 206.0 - - 1946 - - - - - - - - - 25.55 -
23432 138.0 8.2 1058 23437 done 0.50 0.12 0.135 3358 -291.7 2.22 0.054 2330 635.1 206.0 - - 1946 - - - - - - - - 25.46 25.58 -
23741 116.7 6.8 1084 23755 roll 0.50 - - 3366 - 2.25 0.055 918 -627.6 211.0 4.78 0.479 1933 -2.7 0.074 - - - - - - - 25.65 24.03
23783 114.1 6.5 1091 23802 done 0.51 - - 3366 - 2.22 0.054 2336 638.7 223.9 13.40 0.601 1881 -3.9 0.083 - - - - - - - 25.65 24.22
24110 95.5 5.0 1154 24157 done 0.53 - - 3366 - - - 2336 - 275.2 43.97 0.627 1670 -4.8 0.082 - - - - - - - - 24.25
24467 75.2 6.0 1222 24497 roll 0.54 - - 3367 - 2.30 0.054 917 -617.0 301.6 22.30 0.594 1562 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.51 24.29
24531 71.3 5.4 1233 24573 done 0.55 - - 3367 - 2.28 0.052 2335 621.9 341.9 34.00 0.587 1398 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.45 24.15
24879 45.4 8.8 1300 24886 roll 0.55 - - 3366 - 2.28 0.067 3734 613.6 341.9 - - 1392 - - - - - - - - - 25.41 -
25028 32.3 8.9 1328 25035 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.045 2319 -643.2 341.9 - - 1391 - - - - - - - - - 25.68 -
25327 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25328 begin surface coast
25366 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25366 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.46 8.35 0.031 113 -389.7 0.17 0.078 2192 -747.1 345.63 - - 1386 - - - - - - - -