• Previous call tries 1 | • 53.96 of 150.00 AH used of 24V (64.03% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 20.52 of 100.00 AH used of 10V (79.48% remains) | |
• Surface angle -66.3 deg, depth 1.26 m | • Intended pitch -11.9 deg, speed -9.848 cm/s | |
• VBD pumped to 500.16 (SM_CC=500) | ||
• GPS1 time: 41 s | ||
• GPS2 time: 5 s | ||
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
14 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
14 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
15 | - | - | - | 85 | VBD | -0.80 | - | - | 141 | - | - | - | 2648 | - | -194.6 | -67.70 | - | 3017 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
87 | 5.2 | -11.6 | 10 | 114 | roll | -0.80 | 10.55 | 0.233 | 2664 | 239.1 | 1.95 | 0.034 | 1290 | -696.4 | -194.6 | -8.80 | - | 3635 | -70.2 | - | - | - | - | - | - | - | 24.77 | 25.51 | 25.62 |
123 | 24.3 | -44.4 | 16 | 130 | done | -0.80 | - | - | 2656 | - | 2.15 | 0.031 | 2673 | 643.3 | -194.6 | - | - | 3636 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
190 | 42.4 | -25.4 | 29 | 197 | done | -0.80 | - | - | 2656 | - | - | - | 2673 | - | -194.6 | - | - | 3636 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
261 | 59.0 | -22.4 | 39 | 261 | done | -0.80 | - | - | 2655 | - | - | - | 2673 | - | -194.6 | - | - | 3636 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
381 | 78.7 | -16.0 | 51 | 382 | done | -0.80 | - | - | 2655 | - | - | - | 2673 | - | -194.6 | - | - | 3637 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
501 | 95.2 | -11.8 | 63 | 504 | roll | -0.80 | - | - | 2656 | - | 2.05 | 0.021 | 1293 | -673.2 | -194.6 | - | - | 3637 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.70 | - |
531 | 99.1 | -12.7 | 66 | 536 | done | -0.80 | - | - | 2646 | - | 2.12 | 0.029 | 2682 | 655.2 | -194.6 | - | - | 3637 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | - |
661 | 118.2 | -15.3 | 75 | 664 | roll | -0.80 | - | - | 2639 | - | 1.67 | 0.041 | 3758 | 644.3 | -194.6 | - | - | 3638 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | - |
785 | 137.0 | -15.3 | 83 | 790 | done | -0.80 | 0.12 | 0.143 | 2672 | 275.0 | 1.58 | 0.024 | 2687 | -677.8 | -194.6 | - | - | 3638 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.32 | 25.79 | - |
1096 | 170.1 | -10.0 | 104 | 1099 | roll | -0.80 | - | - | 2672 | - | 2.03 | 0.023 | 1280 | -693.1 | -194.6 | - | - | 3638 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | - |
1145 | 174.7 | -10.2 | 107 | 1150 | done | -0.80 | - | - | 2670 | - | 2.15 | 0.029 | 2675 | 648.8 | -194.6 | - | - | 3638 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | - |
1456 | 205.7 | -9.7 | 128 | 1459 | roll | -0.80 | - | - | 2671 | - | 2.08 | 0.023 | 1282 | -669.7 | -194.6 | - | - | 3637 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.78 | - |
1491 | 208.7 | -9.9 | 130 | 1495 | done | -0.80 | - | - | 2664 | - | 2.15 | 0.029 | 2682 | 651.2 | -194.6 | - | - | 3637 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
1801 | 240.6 | -10.2 | 151 | 1802 | done | -0.80 | - | - | 2663 | - | - | - | 2682 | - | -194.6 | - | - | 3635 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2101 | 271.1 | -9.9 | 171 | 2101 | done | -0.80 | - | - | 2664 | - | - | - | 2682 | - | -194.6 | - | - | 3634 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
2401 | 300.5 | -9.9 | 191 | 2405 | roll | -0.80 | - | - | 2664 | - | 2.10 | 0.024 | 1286 | -664.8 | -194.6 | - | - | 3632 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.69 | - |
2451 | 305.1 | -10.2 | 194 | 2455 | done | -0.80 | - | - | 2657 | - | 2.17 | 0.031 | 2678 | 641.5 | -194.6 | - | - | 3632 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
2761 | 338.1 | -10.5 | 215 | 2761 | done | -0.80 | - | - | 2657 | - | - | - | 2678 | - | -194.6 | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3061 | 369.6 | -10.5 | 235 | 3062 | done | -0.80 | - | - | 2657 | - | - | - | 2678 | - | -194.6 | - | - | 3627 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
3361 | 400.4 | -10.4 | 255 | 3365 | roll | -0.80 | - | - | 2657 | - | 2.10 | 0.024 | 1279 | -666.2 | -194.6 | - | - | 3625 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.77 | - |
3391 | 403.5 | -10.4 | 257 | 3395 | done | -0.80 | - | - | 2649 | - | 2.17 | 0.031 | 2681 | 646.1 | -194.6 | -0.05 | - | 3643 | -360.0 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.75 | 23.40 |
3706 | 438.3 | -11.3 | 278 | 3707 | done | -0.80 | - | - | 2649 | - | - | - | 2682 | - | -194.6 | - | - | 3641 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4006 | 472.5 | -11.5 | 298 | 4009 | roll | -0.80 | - | - | 2649 | - | 2.12 | 0.026 | 1281 | -660.8 | -194.6 | - | - | 3639 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.76 | - |
4041 | 476.0 | -11.6 | 300 | 4044 | done | -0.80 | - | - | 2644 | - | 2.17 | 0.033 | 2675 | 642.4 | -194.6 | - | - | 3638 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.72 | - |
4351 | 512.2 | -11.1 | 321 | 4351 | done | -0.80 | - | - | 2644 | - | - | - | 2675 | - | -194.6 | - | - | 3636 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
4651 | 545.4 | -10.9 | 341 | 4655 | roll | -0.80 | - | - | 2644 | - | 2.10 | 0.025 | 1284 | -662.4 | -194.6 | - | - | 3634 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
4690 | 548.6 | -10.9 | 343 | 4699 | done | -0.80 | - | - | 2644 | - | 2.17 | 0.032 | 2676 | 641.5 | -194.6 | - | - | 3634 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.69 | - |
4996 | 581.4 | -10.4 | 364 | 4996 | done | -0.80 | - | - | 2644 | - | - | - | 2676 | - | -194.6 | - | - | 3632 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5296 | 612.4 | -10.5 | 384 | 5297 | done | -0.80 | - | - | 2644 | - | - | - | 2676 | - | -194.6 | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
5596 | 643.7 | -10.4 | 404 | 5599 | roll | -0.80 | - | - | 2643 | - | 2.12 | 0.025 | 1277 | -659.9 | -194.6 | - | - | 3627 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.68 | - |
5630 | 646.8 | -10.3 | 406 | 5635 | done | -0.80 | - | - | 2643 | - | 2.22 | 0.033 | 2674 | 629.3 | -194.6 | - | - | 3627 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.33 | - |
5670 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
5670 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
5673 | 651.2 | -9.7 | 409 | 5832 | done | -0.24 | 0.65 | 0.098 | 2854 | 324.6 | - | - | 2308 | - | - | 155.27 | 0.835 | 2838 | -5.1 | 0.415 | - | - | - | - | - | - | 25.34 | - | 23.82 |
5832 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
5832 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
6121 | 663.0 | -2.0 | 439 | 6170 | roll | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.15 | 0.028 | 905 | -652.6 | 55.3 | 44.00 | 0.822 | 2611 | -5.2 | 0.436 | - | - | - | - | - | - | - | 25.07 | 24.13 |
6709 | 652.4 | 1.8 | 478 | 6713 | done | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.17 | 0.029 | 2309 | 647.0 | 55.3 | - | - | 2605 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
7024 | 648.2 | 1.2 | 499 | 7028 | roll | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.12 | 0.030 | 918 | -656.1 | 55.3 | - | - | 2602 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.68 | - |
7569 | 642.5 | 1.0 | 535 | 7573 | done | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.15 | 0.029 | 2309 | 647.0 | 55.3 | - | - | 2601 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
7879 | 638.7 | 1.4 | 556 | 7883 | roll | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.12 | 0.031 | 921 | -654.7 | 55.3 | - | - | 2600 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.66 | - |
8424 | 631.9 | 1.1 | 592 | 8428 | done | -0.17 | - | - | 2855 | - | 2.15 | 0.030 | 2301 | 641.9 | 55.3 | - | - | 2598 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
8734 | 628.7 | 0.7 | 613 | 8738 | roll | -0.19 | - | - | 2855 | - | 2.12 | 0.031 | 918 | -652.4 | 36.3 | - | - | 2597 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
9279 | 624.2 | 0.8 | 649 | 9283 | done | -0.22 | - | - | 2855 | - | 2.15 | 0.030 | 2299 | 642.3 | 13.8 | - | - | 2596 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
9589 | 621.3 | 1.1 | 670 | 9593 | roll | -0.22 | - | - | 2855 | - | 2.17 | 0.031 | 918 | -636.4 | 13.8 | - | - | 2595 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.18 | - |
10134 | 616.5 | 0.9 | 706 | 10138 | done | -0.25 | - | - | 2855 | - | 2.17 | 0.030 | 2306 | 639.6 | -9.8 | - | - | 2595 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.55 | - |
10444 | 614.4 | 0.6 | 727 | 10448 | roll | -0.27 | - | - | 2855 | - | 2.15 | 0.031 | 915 | -647.0 | -25.6 | - | - | 2594 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
10985 | 611.9 | 0.4 | 763 | 10988 | done | -0.28 | - | - | 2855 | - | 2.12 | 0.029 | 2305 | 655.7 | -38.0 | - | - | 2594 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.54 | - |
11300 | 610.6 | 0.5 | 784 | 11303 | roll | -0.30 | - | - | 2854 | - | 2.17 | 0.043 | 3700 | 642.9 | -50.4 | - | - | 2591 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.43 | - |
11844 | 608.5 | 0.4 | 820 | 11848 | done | -0.31 | - | - | 2854 | - | 2.12 | 0.025 | 2306 | -657.5 | -60.6 | - | - | 2593 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.65 | - |
12155 | 606.3 | 0.9 | 841 | 12158 | roll | -0.34 | 0.08 | 0.128 | 2813 | -512.5 | 2.20 | 0.041 | 3702 | 634.5 | -84.1 | - | - | 2593 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.25 | 25.39 | - |
12594 | 600.8 | 1.6 | 870 | 12601 | done | -0.34 | - | - | 2814 | - | 2.12 | 0.026 | 2304 | -659.4 | -84.1 | - | - | 2592 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.74 | - |
12899 | 596.5 | 1.3 | 891 | 12903 | roll | -0.34 | - | - | 2814 | - | 2.25 | 0.041 | 3702 | 621.3 | -84.1 | - | - | 2592 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.40 | - |
12984 | 595.7 | 1.1 | 896 | 12991 | done | -0.34 | - | - | 2814 | - | 2.17 | 0.026 | 2306 | -643.3 | -84.1 | - | - | 2592 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.21 | - |
13033 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
13033 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
13034 | 594.9 | - | 900 | 13157 | roll | 0.80 | 1.08 | 0.074 | 3185 | 343.5 | 2.25 | 0.031 | 901 | -624.4 | 194.6 | 111.85 | 0.817 | 2042 | -4.9 | 0.375 | - | - | - | - | - | - | 24.92 | 24.68 | 23.74 |
13442 | 561.7 | 9.4 | 927 | 13446 | done | 0.80 | - | - | 3185 | - | 2.20 | 0.029 | 2305 | 638.2 | 194.6 | - | - | 2035 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.36 | - |
13757 | 532.8 | 9.4 | 948 | 13761 | roll | 0.80 | - | - | 3181 | - | 2.17 | 0.041 | 3703 | 644.2 | 194.6 | - | - | 2033 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.41 | - |
13791 | 529.8 | 9.8 | 950 | 13796 | done | 0.80 | - | - | 3193 | - | 2.15 | 0.025 | 2294 | -655.3 | 194.6 | - | - | 2033 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - |
14102 | 499.1 | 10.2 | 971 | 14103 | done | 0.80 | - | - | 3193 | - | - | - | 2293 | - | 194.6 | - | - | 2032 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
14402 | 469.3 | 9.9 | 991 | 14406 | roll | 0.80 | - | - | 3193 | - | 2.28 | 0.040 | 3709 | 621.1 | 194.6 | - | - | 2032 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.44 | - |
14452 | 464.3 | 11.0 | 994 | 14456 | done | 0.80 | - | - | 3202 | - | 2.15 | 0.025 | 2301 | -654.9 | 194.6 | - | - | 2032 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.60 | - |
14762 | 434.2 | 9.4 | 1015 | 14763 | done | 0.80 | - | - | 3202 | - | - | - | 2300 | - | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15062 | 405.4 | 10.0 | 1035 | 15063 | done | 0.80 | - | - | 3202 | - | - | - | 2300 | - | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
15362 | 376.0 | 9.9 | 1055 | 15366 | roll | 0.80 | - | - | 3202 | - | 2.25 | 0.040 | 3703 | 623.6 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.40 | - |
15407 | 371.1 | 10.7 | 1058 | 15411 | done | 0.80 | - | - | 3211 | - | 2.12 | 0.024 | 2301 | -661.3 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.59 | - |
15723 | 337.2 | 10.8 | 1079 | 15726 | roll | 0.80 | - | - | 3217 | - | 2.08 | 0.031 | 917 | -665.4 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
15782 | 330.6 | 11.0 | 1083 | 15786 | done | 0.80 | - | - | 3218 | - | 2.15 | 0.028 | 2307 | 646.5 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.48 | - |
16098 | 296.0 | 11.4 | 1104 | 16098 | done | 0.80 | - | - | 3218 | - | - | - | 2304 | - | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
16397 | 265.4 | 10.1 | 1124 | 16401 | roll | 0.80 | - | - | 3218 | - | 2.20 | 0.039 | 3695 | 632.3 | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | - |
16462 | 258.6 | 11.2 | 1128 | 16467 | done | 0.80 | 0.10 | 0.135 | 3194 | -240.0 | 2.12 | 0.024 | 2296 | -659.9 | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.01 | 25.56 | - |
16773 | 228.8 | 9.0 | 1149 | 16773 | done | 0.82 | - | - | 3194 | - | - | - | 2294 | - | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
17072 | 203.3 | 8.6 | 1169 | 17076 | roll | 0.85 | - | - | 3194 | - | 2.28 | 0.038 | 3720 | 625.4 | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.01 | - |
17136 | 197.5 | 9.8 | 1173 | 17141 | done | 0.85 | - | - | 3201 | - | 2.15 | 0.023 | 2296 | -662.3 | 194.6 | - | - | 2029 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.58 | - |
17448 | 167.1 | 9.7 | 1194 | 17451 | roll | 0.85 | - | - | 3210 | - | 2.05 | 0.029 | 920 | -671.2 | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.49 | - |
17511 | 161.2 | 9.7 | 1198 | 17516 | done | 0.85 | - | - | 3210 | - | 2.15 | 0.026 | 2303 | 643.3 | 194.6 | - | - | 2030 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | - |
17823 | 134.0 | 8.6 | 1219 | 17823 | done | 0.87 | - | - | 3210 | - | - | - | 2302 | - | 194.6 | - | - | 2028 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18122 | 108.2 | 8.5 | 1239 | 18126 | roll | 0.90 | - | - | 3210 | - | 2.20 | 0.037 | 3703 | 636.8 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.45 | - |
18237 | 99.0 | 8.3 | 1247 | 18244 | done | 0.93 | - | - | 3218 | - | 2.12 | 0.023 | 2293 | -665.1 | 194.6 | - | - | 2031 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.62 | - |
18362 | 89.9 | 6.5 | 1260 | 18436 | done | 1.04 | 0.10 | 0.096 | 3261 | 430.0 | - | - | 2288 | - | 285.9 | 70.12 | 0.437 | 1670 | -5.1 | 0.111 | - | - | - | - | - | - | 25.56 | - | 24.59 |
18552 | 71.0 | 11.6 | 1279 | 18553 | done | 1.04 | - | - | 3261 | - | - | - | 2291 | - | 285.9 | - | - | 1665 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18672 | 56.9 | 10.7 | 1291 | 18676 | roll | 1.04 | - | - | 3261 | - | 2.22 | 0.037 | 3691 | 630.6 | 285.9 | - | - | 1665 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.37 | - |
18732 | 51.0 | 9.5 | 1297 | 18736 | done | 1.04 | - | - | 3271 | - | 2.10 | 0.021 | 2291 | -666.7 | 285.9 | - | - | 1664 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.52 | - |
18858 | 41.3 | 7.9 | 1320 | 18864 | done | 1.08 | - | - | 3271 | - | - | - | 2290 | - | 285.9 | - | - | 1664 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18923 | 35.6 | 8.5 | 1333 | 18929 | done | 1.11 | - | - | 3271 | - | - | - | 2290 | - | 285.9 | - | - | 1664 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
18989 | 30.5 | 7.7 | 1346 | 19036 | done | 1.18 | 0.08 | 0.131 | 3310 | 487.5 | - | - | 2288 | - | 343.9 | 45.62 | 0.388 | 1436 | -5.0 | 0.041 | - | - | - | - | - | - | 25.31 | - | 24.71 |
19096 | 20.5 | 10.1 | 1365 | 19102 | done | 1.18 | - | - | 3310 | - | - | - | 2288 | - | 343.9 | - | - | 1432 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
19161 | 13.9 | 10.6 | 1378 | 19169 | roll | 1.18 | - | - | 3310 | - | 2.25 | 0.035 | 3700 | 627.6 | 343.9 | - | - | 1431 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.39 | - |
19193 | 10.4 | 11.4 | 1384 | 19200 | done | 1.18 | - | - | 3318 | - | 2.10 | 0.021 | 2292 | -670.5 | 343.9 | - | - | 1430 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.53 | - |
19259 | 4.0 | 9.6 | 1397 | 19266 | roll | 1.18 | - | - | 3324 | - | 2.08 | 0.028 | 921 | -659.1 | 343.9 | - | - | 1431 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.50 | - |
19274 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
19274 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
19309 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
19309 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 1.75 | - | - | - | - | -8.61 | 8.35 | 0.028 | 149 | 17.8 | 2.70 | 0.024 | 2674 | 799.3 | 500.16 | 90.57 | 0.355 | 800 | 8.8 | -0.004 | - | - | - | - | 1 | - |