NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 450 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.50 of 150.00 AH used of 24V (58.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 50.24 of 100.00 AH used of 10V (49.76% remains)
• Surface angle -77.5 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 106 - - - 2213 - -136.3 -50.15 - 2593 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -2.6 9 111 roll -0.47 11.62 0.216 3036 252.2 2.33 0.063 789 -611.2 -136.3 -20.65 - 3352 -36.8 - - - - - - - 24.72 25.49 26.21
266 28.6 -13.1 45 273 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.052 2203 636.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
578 74.3 -13.6 106 584 done -0.47 - - 3028 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
889 113.8 -11.4 167 895 done -0.47 - - 3028 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1203 145.6 -9.1 195 1209 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.049 786 -644.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
1248 150.0 -9.5 198 1254 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 2210 641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1564 181.2 -10.8 219 1570 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.063 3611 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.56 -
1639 189.3 -10.9 224 1645 done -0.47 0.08 0.111 3037 375.0 2.15 0.044 2199 -656.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
1959 217.4 -8.7 242 1960 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2260 243.6 -8.7 257 2261 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2559 269.4 -8.4 272 2560 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2859 295.0 -8.5 287 2860 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3158 318.9 -7.7 302 3164 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.063 3608 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
3187 320.5 -7.7 303 3191 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.045 2199 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.83 -
3495 345.2 -7.6 318 3497 done -0.47 - - 3029 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3793 368.2 -7.5 333 3794 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4094 390.9 -7.4 348 4095 done -0.47 - - 3028 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4395 413.3 -7.3 360 4400 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.065 3606 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
4423 415.4 -7.2 361 4429 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.046 2190 -643.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.80 -
4754 440.4 -7.4 372 4755 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5054 462.9 -7.5 382 5055 done -0.47 - - 3019 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5354 485.9 -7.5 392 5355 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5653 509.3 -7.8 402 5659 roll -0.47 - - 3009 - 2.30 0.064 3612 618.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
5715 514.4 -8.1 404 5721 done -0.47 0.08 0.109 3038 362.5 2.17 0.047 2205 -648.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.58 25.78 -
6044 537.3 -6.9 415 6045 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6344 557.9 -6.9 425 6349 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.066 3600 620.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
6398 560.0 -6.9 426 6405 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.047 2196 -647.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
6704 583.4 -6.9 437 6705 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7004 604.1 -6.8 447 7005 done -0.47 - - 3031 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7305 624.6 -6.7 457 7306 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7604 644.5 -6.6 467 7610 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3604 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
7636 646.7 -6.8 468 7641 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2203 -636.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.74 -
7960 670.1 -6.9 479 7965 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.054 793 -640.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
7989 672.2 -6.9 480 7995 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.054 2197 638.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8320 697.6 -7.7 491 8326 roll -0.47 0.12 0.145 3045 266.7 2.28 0.065 3605 617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.03 25.39 -
8368 699.7 -7.5 492 8372 done -0.47 - - 3046 - 2.20 0.048 2196 -640.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
8675 718.0 -5.5 502 8680 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3615 609.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
8719 719.7 -5.4 503 8724 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.048 2191 -641.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
9035 738.4 -5.6 514 9036 done -0.47 - - 3036 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9335 755.1 -5.5 524 9341 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3609 609.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
9368 756.9 -5.6 525 9374 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.048 2191 -638.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.71 -
9695 776.9 -6.2 536 9696 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9995 796.3 -6.5 546 10000 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3608 616.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
10063 800.6 -6.8 548 10069 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2196 -641.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
10385 823.0 -6.7 559 10391 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3608 606.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
10417 825.3 -6.8 560 10422 done -0.47 0.12 0.126 3046 308.3 2.20 0.047 2202 -639.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
10741 844.5 -5.7 571 10747 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.067 3602 614.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
10771 846.3 -5.8 572 10776 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.048 2204 -644.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
11101 864.8 -5.3 583 11102 done -0.47 - - 3038 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11401 880.0 -5.1 593 11406 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3604 614.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11439 881.6 -5.2 594 11443 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.049 2195 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
11757 899.4 -5.4 605 11762 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3607 613.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
11794 901.1 -5.4 606 11798 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2199 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12112 920.8 -6.0 617 12113 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12412 939.1 -6.1 627 12418 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.068 3615 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
12472 943.0 -6.1 629 12477 done -0.47 - - 3012 - 2.20 0.049 2203 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
12802 963.9 -6.3 640 12808 roll -0.47 0.12 0.139 3046 283.3 2.30 0.067 3608 610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.03 25.29 -
12840 965.5 -6.2 641 12846 done -0.47 - - 3046 - 2.22 0.049 2188 -639.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
13162 982.0 -5.1 652 13163 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13338 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13339 begin apogee
13346 991.3 -5.3 658 13477 done -0.22 0.22 0.108 3125 359.1 - - 2331 - - 125.07 1.168 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.82 - 22.74
13480 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13480 begin climb
13483 995.5 - 662 13626 roll 0.47 0.62 0.072 3343 351.6 2.55 0.067 3724 546.3 136.3 132.55 1.132 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.37 23.30 21.87
13653 989.1 5.4 668 13698 done 0.49 - - 3354 - 2.40 0.048 2324 -583.3 176.3 39.25 1.089 2075 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.82 21.93
14003 957.0 9.6 679 14008 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.057 924 -622.2 176.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.11 -
14040 953.8 9.6 680 14044 done 0.49 - - 3365 - 2.28 0.057 2327 615.4 176.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.20 -
14357 919.3 10.6 691 14363 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.069 3750 610.7 176.3 - - 2064 - - - - - - - - - 25.44 -
14400 915.9 10.6 692 14405 done 0.49 - - 3375 - 2.28 0.050 2320 -627.2 176.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.61 -
14713 879.5 11.1 703 14714 done 0.49 - - 3375 - - - 2314 - 176.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
15013 847.8 10.4 713 15014 done 0.49 - - 3376 - - - 2314 - 176.3 - - 2062 - - - - - - - - - - -
15313 817.7 9.9 723 15318 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.069 3737 610.7 176.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.56 -
15344 814.4 10.2 724 15350 done 0.49 0.10 0.126 3353 -220.0 2.22 0.051 2323 -636.9 176.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
15673 785.4 8.7 735 15679 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.058 910 -636.5 176.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.63 -
15696 785.4 8.7 735 15704 done 0.49 - - 3361 - 2.25 0.057 2330 631.1 176.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.64 -
16004 754.8 9.4 746 16009 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.069 3729 621.8 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.54 -
16046 751.6 9.6 747 16050 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.051 2314 -637.4 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.77 -
16358 720.0 9.4 758 16364 roll 0.49 - - 3382 - 2.20 0.057 915 -635.9 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.63 -
16382 720.0 9.4 758 16388 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 2324 634.7 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.63 -
16688 688.5 9.5 769 16694 roll 0.49 - - 3381 - 2.30 0.069 3739 615.2 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.52 -
16726 685.3 9.6 770 16731 done 0.49 0.15 0.147 3352 -193.3 2.22 0.050 2326 -636.5 176.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.50 25.76 -
17045 660.2 7.4 781 17046 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17344 637.9 7.5 791 17345 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - - -
17644 615.7 7.4 801 17650 roll 0.49 - - 3360 - 2.22 0.057 914 -633.8 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.60 -
17683 613.5 7.4 802 17687 done 0.49 - - 3360 - 2.25 0.057 2335 631.6 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.61 -
18000 588.4 7.8 813 18006 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.069 3735 614.0 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.47 -
18038 585.8 7.9 814 18042 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.050 2322 -636.5 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.73 -
18356 556.1 9.4 825 18361 roll 0.49 - - 3380 - 2.22 0.057 918 -632.4 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.58 -
18393 553.2 9.7 826 18397 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.057 2334 629.3 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.58 -
18710 519.7 10.2 837 18716 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.069 3739 610.9 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.45 -
18764 516.1 10.6 838 18771 done 0.49 0.15 0.145 3350 -200.0 2.22 0.050 2324 -637.4 176.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
19070 488.0 7.9 849 19076 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.057 909 -628.9 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.56 -
19108 485.6 7.9 850 19112 done 0.49 - - 3358 - 2.25 0.057 2326 629.8 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.57 -
19426 460.5 7.7 861 19431 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.068 3733 617.1 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.44 -
19473 457.8 8.0 862 19477 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.050 2315 -638.7 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.71 -
19781 430.5 8.1 872 19786 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.057 920 -634.1 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.55 -
19814 428.3 8.0 873 19818 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.056 2325 632.9 176.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.56 -
20136 400.8 8.8 884 20142 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.068 3737 619.3 176.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.43 -
20179 397.0 9.1 886 20184 done 0.49 0.15 0.142 3348 -200.0 2.22 0.049 2322 -637.4 176.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.45 25.70 -
20495 374.9 6.7 902 20502 done 0.49 - - 3348 - - - 2318 - 183.7 5.80 0.629 2043 -2.8 0.184 - - - - - - - - 23.72
20792 354.2 6.6 917 20812 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.057 924 -611.4 193.1 10.20 0.716 2005 -3.7 0.206 - - - - - - - 25.67 23.91
20829 352.8 6.6 918 20845 done 0.50 - - 3356 - 2.22 0.056 2329 632.9 202.8 10.23 0.712 1966 -3.8 0.212 - - - - - - - 25.63 23.89
21155 328.4 7.1 935 21156 done 0.50 - - 3356 - - - 2329 - 202.8 - - 1962 - - - - - - - - - - -
21456 307.0 6.9 950 21461 roll 0.50 - - 3365 - 2.22 0.056 915 -636.9 205.4 - - 1962 - - - - - - - - - 25.54 -
21483 305.6 6.9 951 21495 done 0.50 - - 3365 - 2.25 0.055 2334 630.7 207.7 5.47 0.591 1947 -2.7 0.159 - - - - - - - 25.56 24.00
21795 280.4 8.1 967 21796 done 0.50 - - 3365 - - - 2334 - 207.7 - - 1945 - - - - - - - - - - -
22095 255.8 8.2 982 22101 roll 0.50 - - 3374 - 2.22 0.055 918 -637.8 207.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.58 -
22123 254.0 8.2 983 22127 done 0.50 - - 3375 - 2.22 0.055 2325 633.8 207.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.59 -
22431 227.0 8.3 998 22437 roll 0.50 - - 3375 - 2.25 0.067 3736 627.1 207.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.48 -
22473 223.3 8.7 1000 22477 done 0.50 - - 3385 - 2.22 0.049 2315 -640.1 207.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.73 -
22790 195.4 8.7 1017 22796 roll 0.50 - - 3395 - 2.20 0.055 914 -636.8 207.7 - - 1944 - - - - - - - - - 25.58 -
22823 192.8 8.8 1019 22828 done 0.50 0.15 0.129 3353 -280.0 2.22 0.055 2325 635.6 207.7 - - 1944 - - - - - - - - 25.45 25.59 -
23133 173.0 6.0 1039 23162 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.056 928 -612.7 233.8 23.77 0.669 1840 -4.4 0.127 - - - - - - - 25.67 24.30
23191 169.7 5.5 1043 23234 done 0.53 - - 3360 - 2.22 0.054 2341 636.5 272.2 33.83 0.662 1683 -4.6 0.133 - - - - - - - 25.58 24.12
23536 149.2 5.6 1066 23572 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.064 3744 602.1 306.9 29.35 0.649 1540 -4.9 0.125 - - - - - - - 25.37 24.22
23599 145.4 6.2 1070 23626 done 0.55 - - 3360 - 2.25 0.047 2321 -632.4 326.7 17.17 0.594 1462 -4.5 0.125 - - - - - - - 25.44 24.06
23926 124.1 6.5 1092 23943 roll 0.55 - - 3360 - 2.25 0.055 923 -621.3 339.9 11.93 0.590 1407 -4.6 0.109 - - - - - - - 25.56 24.24
24002 119.2 6.5 1097 24021 done 0.56 - - 3360 - 2.22 0.052 2329 633.3 352.3 12.10 0.587 1356 -4.2 0.096 - - - - - - - 25.50 24.20
24329 88.5 9.7 1160 24336 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.067 3742 614.3 352.3 - - 1351 - - - - - - - - - 25.46 -
24565 65.4 9.0 1206 24572 done 0.56 - - 3359 - 2.25 0.045 2312 -635.6 352.3 - - 1350 - - - - - - - - - 25.75 -
24877 37.2 10.1 1267 24884 roll 0.56 - - 3360 - 2.33 0.065 3740 612.9 352.3 - - 1349 - - - - - - - - - 25.54 -
24918 33.1 10.2 1274 24925 done 0.56 - - 3360 - 2.20 0.047 2325 -643.2 352.3 - - 1349 - - - - - - - - - 25.79 -
25231 4.4 5.7 1335 25245 VBD 0.57 - - 3359 - - - 2325 - 384.9 11.88 0.524 1299 -4.2 0.004 - - - - - - - - -
25246 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25246 begin surface coast
25327 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25327 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.45 8.25 0.026 133 -391.0 0.17 0.080 2197 -752.9 367.95 - - 1294 - - - - - - - -