NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 45 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.71 of 150.00 AH used of 24V (94.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 7.81 of 100.00 AH used of 10V (92.19% remains)
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.44 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 85 VBD -0.48 - - 114 - - - 2157 - -146.0 -66.35 - 2956 - - - - - - - - - - -
88 3.9 -7.9 11 116 roll -0.48 11.38 0.228 3033 256.5 2.17 0.061 763 -642.4 -146.0 -7.60 - 3393 -57.5 - - - - - - - 25.41 25.65 25.94
333 54.5 -10.3 56 341 done -0.48 - - 3025 - 2.22 0.050 2174 635.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.81 -
662 97.8 -12.1 117 668 done -0.48 - - 3025 - - - 2174 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
978 136.8 -11.7 160 984 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 757 -653.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.03 -
1025 141.8 -11.4 163 1030 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.049 2175 659.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.05 -
1338 178.4 -11.8 184 1339 done -0.48 - - 3016 - - - 2175 - -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
1638 211.9 -10.5 204 1642 roll -0.48 - - 3005 - 2.20 0.062 3593 644.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.13 -
1658 213.8 -10.6 205 1663 done -0.48 0.12 0.139 3040 291.7 2.17 0.044 2167 -657.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 26.09 26.17 -
1967 241.2 -8.9 225 1968 done -0.48 - - 3040 - - - 2163 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2265 266.4 -8.2 245 2269 roll -0.48 - - 3032 - 2.25 0.063 3586 632.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.19 -
2297 269.4 -8.8 247 2303 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.044 2163 -661.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.25 -
2612 296.7 -8.7 268 2613 done -0.48 - - 3032 - - - 2160 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2912 321.7 -8.1 288 2913 done -0.48 - - 3032 - - - 2160 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3212 347.4 -8.9 308 3213 done -0.48 - - 3032 - - - 2160 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3512 373.4 -8.3 328 3518 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.065 3586 642.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
3542 376.1 -8.6 330 3547 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.046 2165 -660.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.32 -
3858 403.4 -8.7 350 3860 done -0.48 - - 3022 - - - 2162 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4157 429.1 -8.6 360 4163 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.065 3581 645.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.30 -
4187 431.7 -8.7 361 4192 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2166 -658.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.34 -
4517 463.5 -9.6 372 4521 roll -0.48 - - 3011 - 2.15 0.054 766 -651.2 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.33 -
4542 463.5 -9.6 372 4549 done -0.48 0.12 0.149 3037 216.7 2.15 0.053 2175 655.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.27 26.33 -
4849 491.0 -8.0 383 4853 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.066 3582 639.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.32 -
4904 493.6 -8.0 384 4911 done -0.48 - - 3029 - 2.12 0.047 2173 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.36 -
5212 519.1 -7.3 395 5213 done -0.48 - - 3029 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5511 540.5 -7.2 405 5512 done -0.48 - - 3029 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5814 562.3 -7.3 415 5819 roll -0.48 - - 3019 - 2.20 0.067 3581 640.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.34 -
5844 564.6 -7.5 416 5849 done -0.48 - - 3019 - 2.10 0.048 2180 -667.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.39 -
6172 592.7 -8.9 427 6174 done -0.48 - - 3019 - - - 2178 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6472 620.6 -9.3 437 6473 done -0.48 - - 3019 - - - 2178 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6773 647.6 -8.7 447 6776 roll -0.48 - - 3009 - 2.22 0.067 3582 632.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.35 -
6804 650.4 -8.7 448 6811 done -0.48 0.12 0.138 3045 300.0 2.15 0.048 2162 -660.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.32 26.40 -
7135 672.0 -6.2 459 7136 done -0.48 - - 3045 - - - 2161 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7435 690.2 -6.1 469 7440 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.068 3585 632.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.35 -
7473 692.0 -6.1 470 7477 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.049 2165 -654.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.40 -
7795 713.4 -6.5 481 7796 done -0.48 - - 3036 - - - 2162 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8095 733.1 -6.6 491 8101 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.068 3582 639.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.36 -
8138 735.3 -6.8 492 8142 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2172 -655.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.41 -
8455 759.8 -7.4 503 8456 done -0.48 - - 3027 - - - 2170 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
8755 781.9 -7.5 513 8761 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.068 3577 639.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.36 -
8793 783.9 -7.3 514 8796 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2169 -654.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.41 -
9115 810.3 -8.1 525 9116 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9416 834.8 -8.2 535 9421 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.070 3578 641.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.37 -
9445 837.2 -8.4 536 9451 done -0.48 0.12 0.137 3043 300.0 2.12 0.050 2175 -661.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
9775 860.1 -6.8 547 9776 done -0.48 - - 3043 - - - 2173 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
10075 880.6 -6.8 557 10081 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.070 3577 638.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.36 -
10107 882.6 -6.9 558 10112 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.050 2167 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
10430 905.0 -6.8 569 10431 done -0.48 - - 3035 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10731 924.0 -6.4 579 10736 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.070 3581 637.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
10783 925.9 -6.4 580 10790 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.050 2168 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.41 -
11090 948.0 -6.5 591 11096 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.070 3587 630.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
11134 950.0 -6.6 592 11138 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.050 2173 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
11446 971.4 -5.9 603 11452 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.070 3585 636.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.36 -
11484 973.1 -5.7 604 11488 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2172 -657.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.41 -
11768 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11768 begin apogee
11776 990.2 -5.8 614 11907 done -0.22 0.30 0.112 3120 353.3 - - 2314 - - 125.68 1.206 2794 -4.7 0.404 - - - - - - 26.34 - 23.64
11910 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11910 begin climb
11913 994.1 - 618 12051 done 0.48 0.65 0.081 3342 341.5 - - 2314 - 146.0 133.15 1.173 2198 -4.5 0.399 - - - - - - 24.57 - 23.34
12341 964.7 7.5 633 12347 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.057 901 -614.3 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.29 -
12444 957.6 7.8 636 12448 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.057 2300 621.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.41 -
12756 926.0 9.7 647 12762 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.070 3714 614.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12850 915.7 11.0 650 12855 done 0.48 - - 3363 - 2.22 0.051 2307 -633.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.75 -
13173 883.3 9.5 661 13179 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.070 3709 614.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13205 880.1 9.8 662 13209 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.051 2298 -635.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13528 847.3 9.9 673 13533 roll 0.48 - - 3374 - 2.30 0.070 3724 620.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13550 847.3 9.9 673 13558 done 0.48 0.12 0.174 3354 -166.7 2.25 0.052 2290 -637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.87 25.98 -
13858 816.9 9.3 684 13859 done 0.48 - - 3353 - - - 2283 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14158 786.9 10.4 694 14163 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.070 3710 620.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 26.07 -
14230 779.7 11.3 696 14235 done 0.48 - - 3362 - 2.20 0.051 2296 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14543 741.4 11.8 707 14548 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.070 3712 621.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
14586 737.4 12.0 708 14590 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.052 2297 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14898 698.3 11.7 719 14904 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.070 3712 620.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.15 -
14928 694.5 11.8 720 14935 done 0.48 0.10 0.139 3350 -220.0 2.17 0.052 2308 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 26.08 26.19 -
15258 663.5 8.7 731 15259 done 0.48 - - 3350 - - - 2303 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15558 638.3 8.3 741 15564 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3709 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.20 -
15591 635.5 8.6 742 15595 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.052 2288 -645.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.23 -
15913 606.1 9.1 753 15914 done 0.48 - - 3358 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16213 577.6 9.7 763 16219 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.070 3714 627.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.24 -
16273 570.8 10.3 765 16279 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.052 2296 -644.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
16604 537.0 10.2 776 16609 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.070 3705 634.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.25 -
16663 530.0 10.8 778 16669 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2297 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
16993 495.5 10.4 789 16994 done 0.48 - - 3378 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17293 464.8 10.2 799 17299 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3709 628.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.27 -
17361 457.8 10.9 801 17366 done 0.48 0.15 0.162 3350 -193.3 2.17 0.050 2293 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
17680 430.0 8.1 812 17685 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3716 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.28 -
17697 430.0 8.1 812 17701 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2289 -648.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18004 401.4 8.7 822 18010 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3709 622.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.29 -
18027 401.4 8.7 822 18034 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.051 2289 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
18334 371.0 9.7 843 18335 done 0.48 - - 3367 - - - 2288 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18634 343.0 9.2 863 18640 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.069 3709 631.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.30 -
18679 338.5 9.9 866 18685 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2300 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.34 -
18994 309.0 9.3 887 18995 done 0.48 - - 3378 - - - 2299 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19295 281.5 8.7 907 19301 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.068 3706 639.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.32 -
19371 273.9 10.1 912 19376 done 0.48 0.15 0.158 3348 -193.3 2.15 0.050 2303 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
19683 252.0 7.1 932 19693 done 0.48 - - 3348 - - - 2298 - 153.1 4.53 0.558 2168 -2.9 0.136 - - - - - - - - 25.48
19994 229.6 6.6 953 20023 roll 0.49 - - 3348 - 2.35 0.068 3716 603.4 172.5 18.35 0.737 2088 -4.4 0.143 - - - - - - - 25.99 25.32
20043 226.2 6.8 956 20063 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.050 2294 -646.4 185.6 12.60 0.704 2036 -4.1 0.140 - - - - - - - 26.05 25.16
20371 200.8 7.8 978 20372 done 0.49 - - 3355 - - - 2295 - 185.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
20671 175.3 8.6 998 20676 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.067 3714 622.4 185.6 - - 2030 - - - - - - - - - 26.04 -
20718 171.0 9.4 1001 20722 done 0.49 - - 3365 - 2.20 0.049 2292 -646.4 185.6 - - 2030 - - - - - - - - - 26.09 -
21027 143.8 8.2 1021 21028 done 0.49 - - 3365 - - - 2286 - 185.6 - - 2030 - - - - - - - - - - -
21327 119.8 8.0 1041 21333 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3720 628.9 185.6 - - 2029 - - - - - - - - - 26.14 -
21362 116.5 9.1 1047 21370 done 0.49 - - 3375 - 2.20 0.049 2297 -646.8 185.6 - - 2029 - - - - - - - - - 26.19 -
21679 90.3 7.7 1108 21686 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3703 616.7 185.6 - - 2029 - - - - - - - - - 26.18 -
21714 87.5 8.0 1114 21722 done 0.49 0.08 0.129 3358 -212.5 2.20 0.049 2297 -639.1 185.6 - - 2029 - - - - - - - - 26.12 26.22 -
22036 72.0 5.0 1175 22093 roll 0.52 - - 3364 - 2.22 0.053 890 -633.8 247.0 49.53 0.646 1784 -4.9 0.058 - - - - - - - 25.57 25.02
22112 67.1 6.4 1187 22139 done 0.53 - - 3364 - 2.22 0.053 2305 637.4 270.8 19.80 0.586 1690 -4.7 0.057 - - - - - - - 25.62 24.84
22449 44.2 7.6 1251 22456 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.055 894 -635.6 270.8 - - 1682 - - - - - - - - - 25.75 -
22486 41.7 7.2 1257 22492 done 0.53 - - 3369 - 2.20 0.053 2300 639.1 274.1 - - 1682 - - - - - - - - - 25.77 -
22803 25.6 3.4 1318 22892 roll 0.57 - - 3369 - 2.35 0.054 898 -596.6 377.3 82.70 0.592 1253 -5.2 0.024 - - - - - - - 25.06 24.55
22934 17.0 8.9 1339 22941 done 0.57 - - 3369 - 2.25 0.051 2306 625.8 377.3 - - 1249 - - - - - - - - - 25.25 -
23084 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23084 begin surface coast
23128 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23128 begin surface
SM 1.69 - - - - -9.48 8.48 0.031 117 -383.5 0.20 0.074 2174 -660.0 380.46 - - 1241 - - - - - - - -