NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 447 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 62.07 of 150.00 AH used of 24V (58.62% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 49.93 of 100.00 AH used of 10V (50.07% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 104 - - - 2195 - -136.3 -71.60 - 2602 - - - - - - - - - - -
94 3.1 -2.4 13 132 roll -0.47 11.62 0.218 3033 252.1 2.28 0.063 794 -614.5 -136.3 -20.10 - 3352 -37.3 - - - - - - - 24.76 25.53 26.19
317 33.5 -12.7 55 324 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2202 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
630 79.3 -13.8 116 636 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
942 118.0 -11.9 177 947 done -0.47 - - 3025 - - - 2202 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1261 151.7 -10.5 200 1266 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.063 3606 632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
1290 154.9 -10.6 202 1296 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.043 2189 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
1606 187.5 -9.7 223 1611 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.062 3608 622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1635 190.3 -9.6 225 1642 done -0.47 0.15 0.123 3048 293.3 2.17 0.044 2194 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.68 25.89 -
1956 212.3 -6.8 243 1961 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.062 3606 627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2003 215.5 -7.0 245 2007 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.044 2189 -653.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2310 239.4 -7.8 260 2311 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2611 262.8 -7.9 275 2617 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.063 3612 625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2639 264.4 -7.9 276 2648 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.044 2194 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2950 289.9 -8.0 292 2956 roll -0.47 - - 3030 - 2.12 0.050 808 -653.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
2973 291.5 -8.0 293 2978 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.051 2205 643.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
3287 318.2 -8.4 309 3292 roll -0.47 - - 3011 - 2.22 0.063 3607 631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3334 321.7 -8.4 311 3339 done -0.47 0.12 0.126 3047 300.0 2.15 0.044 2204 -652.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.71 25.88 -
3642 343.7 -6.8 326 3643 done -0.47 - - 3047 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3942 365.3 -7.2 341 3947 roll -0.47 - - 3039 - 2.25 0.064 3611 626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
3981 368.3 -7.4 343 3986 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.046 2194 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
4301 392.1 -7.0 359 4306 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3608 620.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.57 -
4329 393.4 -7.0 360 4333 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.045 2198 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
4658 419.4 -8.2 372 4663 roll -0.47 - - 3029 - 2.15 0.052 803 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
4686 422.0 -8.3 373 4692 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.053 2203 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
5017 449.8 -8.1 384 5022 roll -0.47 - - 3011 - 2.22 0.064 3603 630.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
5100 455.1 -8.4 386 5108 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.17 0.044 2187 -652.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.68 25.84 -
5407 477.6 -6.6 397 5413 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.065 3621 623.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5439 479.6 -6.7 398 5444 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.046 2204 -644.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5763 501.6 -6.7 409 5764 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6062 520.9 -6.2 419 6063 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6362 539.5 -6.2 429 6368 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.066 3609 611.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6406 541.6 -6.4 430 6412 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.046 2192 -644.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6722 564.7 -6.9 441 6728 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.066 3606 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6775 566.9 -6.9 442 6782 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.046 2198 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
7082 590.6 -7.1 453 7083 done -0.47 - - 3021 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7382 611.1 -6.7 463 7388 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.066 3603 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
7430 613.1 -6.7 464 7435 done -0.47 0.12 0.125 3047 300.0 2.17 0.047 2199 -647.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.64 25.79 -
7738 631.2 -5.5 474 7739 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8037 649.0 -5.9 484 8043 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3603 616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8076 650.9 -5.9 485 8081 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2192 -641.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.78 -
8397 672.7 -6.7 496 8398 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8697 691.3 -5.9 506 8698 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8998 707.9 -5.3 516 9003 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3603 619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9035 709.5 -5.4 517 9039 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.047 2193 -640.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
9353 728.9 -6.2 528 9354 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9653 747.3 -6.0 538 9654 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9953 766.1 -6.4 548 9958 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3604 619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9983 768.0 -6.4 549 9989 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2207 -643.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
10313 791.7 -7.3 560 10319 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3608 614.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10350 793.9 -7.3 561 10355 done -0.47 0.12 0.125 3048 308.3 2.20 0.047 2195 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
10669 814.0 -6.2 572 10675 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3610 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
10702 815.9 -6.2 573 10708 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.049 2191 -639.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
11029 836.8 -6.3 584 11030 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11329 854.2 -5.6 594 11334 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3607 616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11367 856.0 -5.7 595 11373 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2194 -642.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
11689 874.6 -5.3 606 11690 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11989 889.9 -5.1 616 11990 done -0.47 - - 3031 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12289 906.9 -5.8 626 12295 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.40 -
12322 908.7 -5.9 627 12326 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2197 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12644 930.4 -6.5 638 12645 done -0.47 - - 3021 - - - 2195 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12945 950.1 -6.7 648 12950 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3611 615.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
12992 951.9 -6.6 649 12997 done -0.47 0.12 0.125 3048 300.0 2.20 0.049 2201 -640.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
13300 969.0 -4.9 659 13301 done -0.47 - - 3048 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13599 983.9 -5.1 669 13600 done -0.47 - - 3048 - - - 2199 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13746 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13746 begin apogee
13753 991.6 -5.0 674 13881 done -0.22 0.20 0.110 3122 370.0 - - 2331 - - 123.68 1.168 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.88 - 22.86
13885 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13885 begin climb
13888 995.3 - 678 14033 roll 0.47 0.65 0.073 3346 344.6 2.60 0.067 3725 536.2 136.3 132.80 1.131 2236 -4.2 0.412 - - - - - - 24.40 23.32 21.95
14055 987.8 6.0 684 14084 done 0.48 - - 3357 - 2.40 0.048 2323 -584.2 160.9 24.05 1.062 2139 -4.0 0.418 - - - - - - - 23.81 22.08
14406 952.3 10.2 696 14411 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.057 921 -623.1 160.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.18 -
14442 949.1 10.1 697 14446 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.057 2318 620.9 160.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.25 -
14761 913.5 11.0 708 14766 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3736 616.5 160.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.46 -
14812 910.1 11.1 709 14819 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2318 -630.2 160.9 - - 2128 - - - - - - - - - 25.64 -
15121 873.7 10.6 720 15124 roll 0.48 - - 3388 - 2.22 0.058 918 -630.6 160.9 - - 2127 - - - - - - - - - 25.60 -
15155 870.3 10.6 721 15160 done 0.48 0.15 0.148 3350 -253.3 2.28 0.058 2335 621.5 160.9 - - 2127 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
15479 844.3 7.6 732 15484 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.070 3734 621.8 160.9 - - 2126 - - - - - - - - - 25.56 -
15512 841.7 7.7 733 15516 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2322 -636.0 160.9 - - 2126 - - - - - - - - - 25.76 -
15834 815.0 8.3 744 15835 done 0.48 - - 3357 - - - 2318 - 160.9 - - 2126 - - - - - - - - - - -
16134 788.4 8.9 754 16139 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.069 3736 616.5 160.9 - - 2126 - - - - - - - - - 25.56 -
16177 785.6 9.0 755 16181 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.050 2311 -633.3 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.77 -
16490 755.7 9.2 766 16491 done 0.48 - - 3367 - - - 2307 - 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - - -
16790 728.4 9.0 776 16791 done 0.48 - - 3366 - - - 2307 - 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17089 700.8 9.3 786 17095 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.069 3749 613.6 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.53 -
17150 694.4 9.9 788 17156 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2319 -635.6 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.77 -
17479 662.5 9.4 799 17480 done 0.48 - - 3377 - - - 2314 - 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - - -
17780 635.4 8.6 809 17781 done 0.48 - - 3377 - - - 2314 - 160.9 - - 2126 - - - - - - - - - - -
18079 608.6 9.4 819 18085 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.069 3737 610.7 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.50 -
18117 605.4 9.6 820 18122 done 0.48 0.15 0.144 3347 -200.0 2.22 0.050 2327 -635.1 160.9 - - 2125 - - - - - - - - 25.50 25.75 -
18436 579.2 7.9 831 18441 roll 0.48 - - 3355 - 2.20 0.057 918 -640.5 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.60 -
18478 576.8 7.9 832 18483 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.056 2327 634.7 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.60 -
18791 549.6 8.3 843 18796 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3735 612.2 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.48 -
18821 546.9 8.5 844 18827 done 0.48 - - 3365 - 2.20 0.050 2324 -641.4 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.74 -
19151 519.4 8.1 855 19157 roll 0.48 - - 3375 - 2.20 0.057 915 -640.5 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.58 -
19189 517.0 8.1 856 19193 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.057 2336 631.6 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.58 -
19506 489.3 8.7 867 19512 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.069 3735 621.8 160.9 - - 2125 - - - - - - - - - 25.46 -
19574 483.6 9.0 869 19579 done 0.48 0.12 0.149 3353 -183.3 2.22 0.050 2322 -636.5 160.9 - - 2124 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
19892 460.0 6.9 880 19898 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3730 617.5 164.2 - - 2125 - - - - - - - - - 25.44 -
19916 460.0 6.9 880 19928 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2309 -640.1 167.6 5.53 0.662 2110 -2.7 0.210 - - - - - - - 25.72 23.75
20252 433.4 7.3 892 20258 roll 0.48 - - 3371 - 2.17 0.056 919 -640.6 167.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.55 -
20322 429.1 7.2 894 20327 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.055 2326 633.8 167.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.55 -
20642 402.7 8.2 905 20648 roll 0.48 - - 3371 - 2.30 0.068 3742 615.7 167.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.44 -
20686 399.0 8.7 907 20690 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.049 2326 -637.8 167.6 - - 2108 - - - - - - - - - 25.70 -
20999 370.1 9.3 923 21004 roll 0.48 - - 3391 - 2.20 0.056 920 -639.1 167.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.56 -
21038 366.5 9.3 925 21044 done 0.48 0.15 0.135 3351 -266.7 2.25 0.056 2335 628.9 167.6 - - 2108 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
21358 342.9 6.9 941 21359 done 0.48 - - 3351 - - - 2335 - 170.2 - - 2108 - - - - - - - - - - -
21659 323.6 6.5 956 21680 roll 0.49 - - 3350 - 2.33 0.068 3729 598.3 183.4 15.93 0.743 2046 -3.9 0.189 - - - - - - - 25.62 23.99
21699 320.8 6.7 958 21718 done 0.49 - - 3358 - 2.20 0.049 2313 -643.6 192.2 9.38 0.682 2008 -4.1 0.212 - - - - - - - 25.74 23.97
22019 296.2 8.1 974 22024 roll 0.49 - - 3368 - 2.17 0.056 925 -639.6 192.2 - - 2005 - - - - - - - - - 25.54 -
22061 293.1 8.0 976 22065 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.055 2329 632.4 192.2 - - 2004 - - - - - - - - - 25.54 -
22374 266.8 8.4 992 22379 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.067 3730 622.7 192.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.46 -
22414 262.9 9.0 994 22419 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.048 2324 -639.1 192.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.70 -
22733 234.4 8.5 1010 22739 roll 0.49 - - 3388 - 2.22 0.055 921 -632.0 192.2 - - 2003 - - - - - - - - - 25.57 -
22774 231.2 8.2 1012 22780 done 0.49 0.10 0.149 3359 -290.0 2.25 0.055 2327 624.9 192.2 - - 2003 - - - - - - - - 25.49 25.59 -
23095 209.3 6.8 1028 23102 done 0.50 - - 3358 - - - 2327 - 197.3 4.95 0.530 1989 -2.8 0.125 - - - - - - - - 24.09
23400 186.2 7.8 1046 23405 roll 0.50 - - 3367 - 2.20 0.055 920 -639.5 197.3 - - 1988 - - - - - - - - - 25.62 -
23431 183.9 7.7 1048 23436 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.054 2323 637.7 197.3 - - 1988 - - - - - - - - - 25.62 -
23746 161.0 6.6 1069 23765 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.065 3746 618.7 208.5 11.73 0.625 1943 -3.8 0.110 - - - - - - - 25.75 24.34
23823 155.4 7.8 1074 23827 done 0.50 - - 3376 - 2.22 0.047 2324 -640.5 208.5 - - 1941 - - - - - - - - - 25.75 -
24131 133.3 7.1 1094 24136 roll 0.50 - - 3377 - 2.28 0.066 3731 617.1 208.5 - - 1939 - - - - - - - - - 25.51 -
24162 130.9 7.3 1096 24166 done 0.50 - - 3386 - 2.22 0.046 2312 -639.2 208.5 - - 1939 - - - - - - - - - 25.75 -
24472 106.9 7.9 1138 24479 roll 0.50 - - 3396 - 2.17 0.054 920 -641.5 208.5 - - 1940 - - - - - - - - - 25.61 -
24543 102.0 6.7 1151 24558 done 0.50 0.15 0.123 3353 -286.7 2.22 0.053 2338 638.7 217.7 9.20 0.569 1906 -3.7 0.074 - - - - - - 25.51 25.63 24.34
24864 85.7 4.7 1213 24923 roll 0.53 - - 3353 - 2.30 0.067 3736 607.8 277.0 50.22 0.620 1663 -4.8 0.075 - - - - - - - 25.37 24.31
24936 82.3 5.3 1225 24983 done 0.55 - - 3353 - 2.25 0.047 2311 -633.3 321.6 37.28 0.576 1481 -4.9 0.078 - - - - - - - 25.45 24.08
25289 54.8 7.8 1293 25295 roll 0.55 - - 3353 - 2.20 0.053 917 -633.6 321.6 - - 1473 - - - - - - - - - 25.50 -
25354 49.3 9.0 1305 25361 done 0.55 - - 3353 - 2.22 0.051 2332 637.4 321.6 - - 1472 - - - - - - - - - 25.53 -
25666 20.2 10.1 1366 25673 roll 0.55 - - 3347 - 2.28 0.066 3736 615.8 321.6 - - 1470 - - - - - - - - - 25.49 -
25691 17.6 9.7 1370 25698 done 0.55 - - 3347 - 2.22 0.046 2318 -638.7 321.6 - - 1470 - - - - - - - - - 25.76 -
25837 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25837 begin surface coast
25878 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25878 begin surface
SM 2.27 - - - - -9.46 8.30 0.031 111 -389.9 0.17 0.079 2194 -729.4 325.76 - - 1467 - - - - - - - -