NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 43 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.71 of 350.00 AH used of 24V (96.94% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.09 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
27 - - - 100 VBD -0.49 - - 90 - - - 1808 - -116.8 -65.82 - 3199 - - - - - - - - 14.67 - 14.69
107 3.9 -5.7 7 136 roll -0.49 13.27 0.366 3226 236.3 2.67 2.214 3203 522.5 -116.8 -3.28 - 3420 -67.4 - - - - - - - 14.33 13.76 14.54
146 25.0 -48.7 12 157 done -0.49 - - 3229 - 2.50 0.097 1790 -565.2 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.54
349 66.3 -17.7 32 360 roll -0.49 - - 3229 - 2.53 0.103 3215 563.2 -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.71 14.52 14.75
370 70.1 -17.3 34 382 done -0.49 - - 3230 - 2.50 0.094 1788 -570.8 -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
573 103.2 -15.7 54 585 done -0.49 - - 3229 - - - 1789 - -116.8 - - 3425 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
765 130.3 -12.8 73 777 done -0.49 - - 3230 - - - 1789 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
958 153.5 -11.9 92 969 roll -0.49 - - 3229 - 2.50 0.102 3206 566.8 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.80 14.61 14.81
1000 158.7 -12.0 98 1011 done -0.49 - - 3229 - 2.45 0.093 1793 -576.7 -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.68 14.61 14.70
1202 182.7 -11.4 118 1214 done -0.49 - - 3229 - - - 1792 - -116.8 - - 3424 - - - - - - - - 14.81 14.83 14.83
1395 204.1 -11.3 137 1406 done -0.49 - - 3229 - - - 1793 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.83 14.83 14.84
1587 226.1 -11.8 156 1598 done -0.49 - - 3230 - - - 1792 - -116.8 - - 3423 - - - - - - - - 14.83 14.85 14.88
1780 248.0 -10.8 175 1790 done -0.49 - - 3232 - - - 1792 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.84 14.86 14.86
1982 269.0 -10.2 183 1992 done -0.49 - - 3229 - - - 1794 - -116.8 - - 3422 - - - - - - - - 14.85 14.88 14.87
2286 299.9 -10.6 193 2296 done -0.49 - - 3229 - - - 1792 - -116.8 - - 3421 - - - - - - - - 14.85 14.88 14.88
2586 331.6 -10.5 203 2596 done -0.49 - - 3235 - - - 1792 - -116.8 - - 3420 - - - - - - - - 14.87 14.88 14.88
2886 363.0 -10.3 213 2897 roll -0.49 - - 3229 - 2.50 0.106 3206 565.6 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.88 14.69 14.89
2917 366.8 -10.4 217 2928 done -0.49 - - 3229 - 2.45 0.099 1809 -570.2 -116.8 - - 3419 - - - - - - - - 14.76 14.66 14.78
3239 399.6 -10.2 229 3249 done -0.49 - - 3229 - - - 1809 - -116.8 - - 3418 - - - - - - - - 14.88 14.90 14.89
3544 429.2 -10.0 239 3555 roll -0.49 - - 3225 - 2.42 0.116 432 -569.0 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.88 14.66 14.89
3586 434.1 -11.1 245 3597 done -0.49 - - 3226 - 2.38 0.094 1801 575.2 -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.76 14.68 14.78
3928 466.0 -9.3 261 3939 roll -0.49 - - 3229 - 2.47 0.107 3222 575.3 -116.8 - - 3415 - - - - - - - - 14.87 14.67 14.89
3965 469.4 -9.1 266 3977 done -0.49 - - 3229 - 2.50 0.099 1786 -574.4 -116.8 - - 3417 - - - - - - - - 14.78 14.66 14.78
4274 498.6 -9.9 277 4285 done -0.49 - - 3229 - - - 1789 - -116.8 - - 3416 - - - - - - - - 14.87 14.88 14.88
4575 529.3 -10.3 287 4586 roll -0.49 - - 3229 - 2.35 0.116 453 -568.5 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.90 14.66 14.88
4636 537.0 -11.9 297 4647 done -0.49 - - 3229 - 2.33 0.094 1801 578.5 -116.8 - - 3412 - - - - - - - - 14.76 14.67 14.78
4963 570.8 -10.3 309 4973 done -0.49 - - 3229 - - - 1798 - -116.8 - - 3411 - - - - - - - - 14.88 14.88 14.88
5263 600.4 -9.6 319 5274 roll -0.49 - - 3230 - 2.47 0.109 3215 573.7 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.86 14.68 14.88
5300 604.3 -9.2 324 5312 done -0.49 - - 3229 - 2.47 0.102 1808 -569.6 -116.8 - - 3410 - - - - - - - - 14.76 14.67 14.77
5610 631.3 -8.6 335 5621 done -0.49 - - 3228 - - - 1812 - -116.8 - - 3409 - - - - - - - - 14.85 14.88 14.88
5906 657.0 -8.7 345 5916 done -0.49 - - 3229 - - - 1808 - -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.86 14.88 14.88
6206 683.0 -8.9 355 6217 roll -0.49 - - 3229 - 2.50 0.111 3219 564.4 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.86 14.66 14.88
6258 687.7 -9.0 363 6269 done -0.49 - - 3229 - 2.50 0.100 1791 -571.2 -116.8 - - 3407 - - - - - - - - 14.75 14.66 14.77
6590 715.8 -8.2 377 6602 roll -0.49 - - 3229 - 2.53 0.108 3210 560.9 -116.8 - - 3408 - - - - - - - - 14.85 14.66 14.90
6637 719.5 -7.9 384 6648 done -0.49 - - 3226 - 2.47 0.101 1802 -570.0 -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.75 14.66 14.76
6974 747.9 -8.4 399 6985 done -0.49 - - 3229 - - - 1802 - -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.85 14.87 14.87
7274 771.8 -8.0 409 7285 roll -0.49 - - 3231 - 2.53 0.111 3222 561.3 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.85 14.65 14.85
7326 775.9 -7.7 417 7337 done -0.49 - - 3229 - 2.50 0.103 1795 -570.8 -116.8 - - 3405 - - - - - - - - 14.74 14.65 14.76
7658 801.5 -7.8 431 7669 done -0.49 - - 3229 - - - 1794 - -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.84 14.86 14.86
7958 825.2 -8.0 441 7969 roll -0.49 - - 3229 - 2.53 0.112 3205 557.7 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.83 14.65 14.86
7994 828.2 -9.9 446 8007 done -0.49 - - 3229 - 2.47 0.103 1802 -568.0 -116.8 - - 3403 - - - - - - - - 14.73 14.65 14.76
8304 852.4 -7.9 457 8315 done -0.49 - - 3234 - - - 1802 - -116.8 - - 3406 - - - - - - - - 14.83 14.86 14.86
8601 876.2 -7.9 467 8613 roll -0.49 - - 3229 - 2.50 0.112 3204 560.8 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.83 14.64 14.85
8654 880.9 -7.5 475 8665 done -0.49 - - 3229 - 2.50 0.106 1790 -565.6 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.72 14.62 14.74
8986 905.3 -7.5 489 8996 done -0.49 - - 3229 - - - 1793 - -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.83 14.85 14.85
9291 926.7 -6.9 499 9302 roll -0.49 - - 3226 - 2.53 0.109 3203 557.3 -116.8 - - 3402 - - - - - - - - 14.83 14.64 14.85
9368 932.3 -6.6 512 9379 done -0.49 - - 3234 - 2.47 0.103 1808 -564.8 -116.8 - - 3401 - - - - - - - - 14.72 14.64 14.73
9706 954.2 -6.4 527 9716 done -0.49 - - 3229 - - - 1806 - -116.8 - - 3400 - - - - - - - - 14.83 14.85 14.84
10010 973.1 -6.3 537 10020 done -0.49 - - 3229 - - - 1804 - -116.8 - - 3398 - - - - - - - - 14.83 14.85 14.85
10270 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10270 begin apogee
10282 990.8 -6.4 546 10381 done -0.20 0.35 0.184 3338 311.4 - - 2354 - - 90.32 1.919 2943 -5.0 0.487 - - - - - - 14.60 13.95 13.31
10383 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10383 begin climb
10388 993.8 - 549 10506 roll 0.49 0.62 0.122 3553 346.8 2.78 0.116 3764 507.2 116.8 96.28 1.869 2464 -5.0 0.495 - - - - - - 13.95 13.69 13.10
10562 979.7 12.3 581 10573 done 0.49 - - 3557 - 2.67 0.106 2343 -532.2 116.8 - - 2460 - - - - - - - - 14.08 13.99 14.10
10894 942.4 11.1 595 10905 roll 0.49 - - 3569 - 2.55 0.112 934 -552.5 116.8 - - 2461 - - - - - - - - 14.52 14.33 14.54
10995 931.7 11.7 612 11007 done 0.49 - - 3567 - 2.53 0.098 2353 560.9 116.8 - - 2461 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.47
11302 895.5 11.6 623 11313 roll 0.49 - - 3568 - 2.55 0.116 3770 555.7 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.65 14.44 14.66
11417 880.9 12.2 643 11428 done 0.49 - - 3575 - 2.58 0.103 2344 -552.7 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.57
11749 844.7 10.4 657 11760 roll 0.49 - - 3582 - 2.50 0.112 939 -562.0 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.73
11805 838.9 11.2 666 11817 done 0.49 - - 3582 - 2.50 0.097 2354 566.0 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
12133 803.9 10.5 679 12145 roll 0.49 - - 3583 - 2.53 0.114 3770 559.7 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.76
12269 788.1 11.9 703 12281 done 0.49 0.12 0.260 3558 -208.3 2.55 0.103 2344 -559.2 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.50 14.54 14.63
12613 755.9 9.3 719 12624 roll 0.49 - - 3558 - 2.50 0.114 938 -562.4 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.78
12689 748.6 9.6 732 12700 done 0.49 - - 3554 - 2.50 0.096 2355 566.8 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.66 14.56 14.67
13027 716.2 9.6 747 13038 roll 0.49 - - 3558 - 2.50 0.113 3756 560.4 116.8 - - 2458 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.80
13103 707.8 10.9 760 13114 done 0.49 - - 3558 - 2.50 0.103 2347 -563.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.66 14.58 14.69
13440 675.8 9.2 775 13451 done 0.49 - - 3558 - - - 2346 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.80
13744 649.1 8.8 785 13755 done 0.49 - - 3558 - - - 2346 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.81
14044 623.0 8.6 795 14055 roll 0.49 - - 3565 - 2.50 0.114 938 -563.2 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.78 14.58 14.81
14117 616.1 9.4 807 14128 done 0.49 - - 3565 - 2.50 0.098 2354 566.4 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.71 14.59 14.69
14460 583.3 9.8 823 14471 roll 0.49 - - 3565 - 2.53 0.116 3762 556.5 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.80 14.59 14.81
14523 576.3 11.5 833 14534 done 0.49 - - 3570 - 2.53 0.104 2349 -558.5 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.70
14845 542.7 10.4 845 14856 roll 0.49 - - 3581 - 2.50 0.114 939 -564.0 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.79 14.57 14.81
14917 535.2 10.3 857 14928 done 0.49 - - 3581 - 2.47 0.098 2351 571.7 116.8 - - 2459 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.69
15259 502.3 9.4 873 15270 done 0.49 - - 3581 - - - 2350 - 116.8 - - 2455 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
15564 474.9 9.2 883 15574 done 0.49 - - 3584 - - - 2350 - 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
15864 447.5 9.4 893 15874 done 0.49 - - 3581 - - - 2351 - 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.80 14.82 14.81
16164 418.9 9.5 903 16175 roll 0.49 - - 3581 - 2.53 0.116 3755 554.9 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.80 14.60 14.81
16270 407.4 11.0 921 16281 done 0.49 - - 3583 - 2.53 0.105 2345 -557.3 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.68 14.59 14.71
16612 372.6 9.9 937 16623 roll 0.49 - - 3595 - 2.50 0.109 931 -565.6 116.8 - - 2456 - - - - - - - - 14.79 14.59 14.81
16719 362.3 10.1 955 16731 done 0.49 0.12 0.238 3559 -300.0 2.53 0.099 2355 562.8 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.53 14.58 14.67
17062 333.4 8.0 971 17073 roll 0.49 - - 3559 - 2.50 0.114 3754 559.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.81 14.59 14.81
17178 322.9 9.2 991 17189 done 0.49 - - 3559 - 2.50 0.100 2345 -563.6 116.8 - - 2457 - - - - - - - - 14.67 14.59 14.69
17510 298.8 6.8 1005 17534 roll 0.50 - - 3568 - 2.55 0.110 939 -551.4 130.5 11.43 1.086 2404 -4.6 0.239 - - - - - - 14.78 14.50 14.11
17643 288.7 7.9 1029 17654 done 0.50 - - 3567 - 2.50 0.096 2349 564.0 130.5 - - 2404 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.63
17985 262.3 7.7 1045 17996 roll 0.50 - - 3567 - 2.53 0.114 3754 555.3 130.5 - - 2403 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
18058 256.3 8.6 1057 18069 done 0.50 - - 3568 - 2.53 0.101 2344 -557.3 130.5 - - 2405 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
18380 231.9 7.3 1087 18392 roll 0.50 - - 3570 - 2.53 0.111 933 -557.7 130.5 - - 2403 - - - - - - - - 14.76 14.55 14.77
18467 226.0 7.2 1101 18478 done 0.51 - - 3567 - 2.47 0.096 2350 573.7 133.8 - - 2403 - - - - - - - - 14.64 14.57 14.66
18670 211.0 7.2 1121 18687 roll 0.51 - - 3570 - 2.53 0.109 3756 555.7 135.9 4.50 0.874 2387 -3.6 0.161 - - - - - - 14.76 14.47 14.03
18708 207.9 8.3 1126 18721 done 0.51 - - 3570 - 2.50 0.100 2345 -564.4 135.9 - - 2388 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
18902 192.7 8.1 1145 18913 roll 0.51 - - 3570 - 2.50 0.110 938 -562.8 135.9 - - 2388 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.75
18958 188.1 7.9 1154 18970 done 0.51 - - 3570 - 2.47 0.094 2352 572.5 135.9 - - 2389 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
19152 173.3 7.3 1173 19163 done 0.51 - - 3570 - - - 2352 - 135.9 - - 2389 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
19344 160.4 7.0 1192 19366 roll 0.52 - - 3570 - 2.55 0.110 937 -554.9 144.8 9.35 0.948 2348 -4.4 0.139 - - - - - - 14.74 14.48 14.12
19422 154.8 7.7 1204 19433 done 0.52 - - 3570 - 2.47 0.094 2350 572.1 144.8 - - 2348 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.60
19624 139.5 6.7 1224 19651 roll 0.53 - - 3570 - 2.60 0.112 3759 541.9 160.3 13.50 0.925 2280 -5.0 0.142 - - - - - - 14.71 14.44 14.09
19820 125.7 7.2 1259 19836 done 0.53 - - 3570 - 2.53 0.100 2344 -559.3 164.6 3.88 0.746 2270 -2.6 0.081 - - - - - - 14.54 14.45 13.98
20028 113.2 5.7 1280 20072 roll 0.56 - - 3570 - 2.67 0.109 3769 533.7 203.2 30.30 0.881 2109 -5.3 0.128 - - - - - - 14.67 14.34 14.02
20183 102.5 7.8 1306 20195 done 0.56 - - 3570 - 2.55 0.099 2346 -558.0 203.2 - - 2112 - - - - - - - - 14.47 14.40 14.49
20377 89.9 6.2 1325 20408 roll 0.58 - - 3579 - 2.55 0.108 937 -552.5 229.5 20.77 0.847 2004 -5.2 0.103 - - - - - - 14.63 14.31 14.00
20646 72.8 5.7 1375 20687 done 0.61 - - 3579 - 2.50 0.096 2352 566.0 267.4 28.12 0.821 1846 -5.6 0.093 - - - - - - 14.50 14.40 14.00
20879 59.3 5.6 1401 20918 done 0.65 - - 3579 - - - 2352 - 308.7 30.73 0.794 1678 -5.5 0.076 - - - - - - 14.58 14.32 13.97
21100 45.4 6.9 1423 21118 done 0.66 - - 3579 - - - 2352 - 320.2 9.35 0.790 1632 -4.9 0.053 - - - - - - 14.55 14.37 14.02
21300 32.4 5.9 1443 21338 roll 0.68 0.08 0.157 3651 900.0 2.58 0.108 939 -547.7 353.9 25.10 0.762 1492 -5.6 0.044 - - - - - - 14.44 14.27 14.00
21420 20.8 9.9 1464 21432 done 0.68 0.10 0.213 3622 -290.0 2.50 0.092 2350 564.4 353.9 - - 1491 - - - - - - - - 14.28 14.33 14.40
21614 6.8 6.8 1483 21626 done 0.69 - - 3622 - - - 2351 - 365.6 4.38 0.106 1450 -9.4 0.112 - - - - - - 14.59 14.48 14.41
21653 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21653 begin surface coast
21708 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21708 begin surface
SM 2.90 - - - - -10.29 9.85 0.050 86 8.7 1.00 0.101 1806 -6392.0 375.06 3.95 0.086 1411 357.2 -1.231 - - - - - -