OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 428 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.34 of 150.00 AH used of 24V (40.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.11 of 100.00 AH used of 10V (54.89% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.68 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 80 VBD -0.55 - - 134 - - - 2512 - -175.2 -56.67 - 2087 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -1.6 10 158 roll -0.55 11.68 0.244 2850 232.5 1.35 0.050 1613 -665.9 -175.2 -55.65 - 3570 -26.6 - - - - - - - 25.01 26.17 26.60
244 17.9 -10.3 38 250 done -0.52 - - 2850 - 1.38 0.040 2499 642.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
434 41.3 -11.8 62 439 roll -0.48 - - 2850 - 1.38 0.051 3373 633.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.08 -
462 44.2 -12.1 64 469 done -0.45 0.10 0.112 2890 400.0 1.27 0.023 2450 -726.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.08 26.44 -
660 62.1 -8.3 77 661 done -0.45 - - 2890 - - - 2449 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - - -
838 79.0 -10.2 86 843 roll -0.52 - - 2890 - 1.50 0.050 3381 621.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.10 -
904 86.6 -11.4 89 910 done -0.59 0.10 0.050 2816 -740.0 1.23 0.024 2512 -706.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.30 26.45 -
1110 113.1 -11.2 99 1116 roll -0.55 0.12 0.147 2860 366.7 1.35 0.049 3379 642.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.25 26.10 -
1136 115.6 -10.5 100 1141 done -0.52 - - 2861 - 1.25 0.024 2474 -724.0 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.46 -
1342 132.9 -8.9 110 1347 roll -0.57 - - 2860 - 1.45 0.050 3375 621.4 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.12 -
1421 139.2 -9.5 113 1427 done -0.63 - - 2860 - 1.20 0.024 2496 -732.5 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.46 -
1608 154.2 -6.5 123 1615 roll -0.69 0.12 0.087 2785 -625.0 1.40 0.048 3382 632.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.48 26.12 -
1660 157.9 -7.1 125 1665 done -0.73 - - 2785 - 1.20 0.024 2501 -734.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.48 -
1859 177.7 -10.2 135 1864 roll -0.73 - - 2785 - 1.42 0.051 3383 621.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.13 -
1911 182.3 -10.3 137 1916 done -0.73 - - 2785 - 1.20 0.024 2507 -730.0 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.48 -
2105 201.9 -8.9 147 2110 roll -0.73 - - 2785 - 1.40 0.052 3372 617.9 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.13 -
2169 207.6 -8.8 150 2174 done -0.73 - - 2785 - 1.20 0.024 2492 -733.3 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.48 -
2376 225.8 -9.2 160 2381 roll -0.70 - - 2785 - 1.12 0.023 1674 -730.4 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.46 -
2454 232.6 -10.0 163 2460 done -0.68 - - 2785 - 1.27 0.037 2507 655.9 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.26 -
2640 254.4 -10.8 173 2647 roll -0.68 0.10 0.160 2815 300.0 1.38 0.049 3384 635.5 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.36 26.14 -
2706 260.7 -9.7 176 2712 done -0.71 - - 2815 - 1.20 0.025 2522 -718.3 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.48 -
3031 284.5 -6.8 192 3036 roll -0.77 - - 2815 - 1.38 0.052 3374 617.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
3095 288.4 -6.2 195 3101 done -0.82 0.10 0.054 2742 -730.0 1.23 0.025 2492 -717.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.30 26.48 -
3419 319.8 -11.3 211 3425 roll -0.76 0.12 0.159 2782 333.3 1.15 0.019 1672 -713.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.19 26.45 -
3467 324.4 -10.9 213 3472 done -0.72 - - 2782 - 1.27 0.038 2501 652.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.25 -
3786 356.0 -10.3 229 3792 roll -0.74 - - 2782 - 1.38 0.053 3369 629.0 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.13 -
3850 362.6 -10.1 232 3855 done -0.74 - - 2783 - 1.20 0.025 2505 -720.0 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.48 -
4175 393.9 -9.3 248 4181 roll -0.77 - - 2782 - 1.20 0.023 1627 -731.7 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.41 -
4249 400.0 -9.4 251 4254 done -0.77 - - 2782 - 1.35 0.037 2501 647.4 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.24 -
4562 429.1 -8.7 267 4564 done -0.79 - - 2782 - - - 2501 - -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4866 456.5 -9.6 282 4871 roll -0.82 - - 2782 - 1.40 0.052 3377 625.7 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.10 -
4958 465.6 -10.5 286 4964 done -0.82 - - 2782 - 1.23 0.027 2532 -687.0 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.45 -
5274 500.0 -10.3 302 5279 roll -0.85 - - 2783 - 1.27 0.023 1623 -715.7 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.43 -
5307 502.7 -10.3 303 5312 done -0.88 - - 2782 - 1.35 0.038 2498 648.1 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.22 -
5622 532.6 -8.4 319 5629 roll -0.91 0.12 0.099 2715 -558.3 1.38 0.050 3374 634.8 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - 26.45 26.08 -
5704 539.6 -9.9 322 5711 done -0.88 0.10 0.135 2749 340.0 1.27 0.027 2503 -685.8 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - 26.03 26.44 -
6008 569.1 -8.7 338 6013 roll -0.88 - - 2748 - 1.25 0.024 1617 -708.8 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.43 -
6105 576.6 -9.0 342 6112 done -0.88 - - 2749 - 1.38 0.039 2501 640.6 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.21 -
6415 605.7 -9.1 357 6420 roll -0.88 - - 2749 - 1.40 0.054 3379 627.1 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.07 -
6502 612.1 -9.3 359 6509 done -0.88 - - 2749 - 1.30 0.028 2495 -680.0 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.42 -
6810 641.7 -8.8 370 6815 roll -0.88 - - 2749 - 1.25 0.025 1611 -707.2 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.41 -
6907 650.3 -8.9 373 6913 done -0.88 - - 2749 - 1.40 0.038 2506 639.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.20 -
7240 679.5 -8.7 384 7245 roll -0.88 - - 2749 - 1.40 0.054 3382 625.7 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.06 -
7322 685.5 -8.8 386 7327 done -0.88 - - 2749 - 1.30 0.029 2508 -672.3 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.41 -
7639 716.9 -9.4 397 7644 roll -0.85 - - 2749 - 1.27 0.024 1610 -707.1 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.40 -
7673 720.4 -9.4 398 7678 done -0.81 - - 2749 - 1.40 0.041 2499 635.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.17 -
8010 752.1 -9.3 409 8012 done -0.78 0.12 0.168 2783 283.3 - - 2499 - -175.2 - - 3546 - - - - - - - - 26.22 - -
8310 775.0 -7.6 419 8316 roll -0.81 - - 2783 - 1.30 0.026 1614 -680.8 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.39 -
8369 778.0 -7.7 420 8375 done -0.85 - - 2784 - 1.40 0.041 2503 635.0 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.15 -
8678 802.6 -7.3 431 8684 roll -0.88 - - 2784 - 1.40 0.054 3374 622.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.01 -
8757 807.6 -7.3 433 8763 done -0.92 0.10 0.060 2725 -590.0 1.30 0.029 2495 -676.2 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - 26.21 26.39 -
9080 837.6 -9.0 444 9086 roll -0.89 - - 2729 - 1.45 0.053 3376 607.6 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.00 -
9133 841.1 -9.1 445 9139 done -0.85 0.10 0.135 2760 310.0 1.30 0.028 2503 -671.5 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - 25.96 26.39 -
9451 867.8 -7.3 456 9456 roll -0.83 - - 2760 - 1.27 0.025 1616 -698.4 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.38 -
9519 872.9 -7.4 458 9525 done -0.81 - - 2759 - 1.40 0.041 2506 635.7 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.13 -
9852 897.9 -7.5 469 9857 roll -0.78 - - 2760 - 1.30 0.025 1621 -680.8 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.37 -
9875 897.9 -7.5 469 9880 done -0.76 0.08 0.145 2786 325.0 1.38 0.041 2496 634.1 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - 25.83 26.12 -
10193 919.8 -6.1 480 10198 roll -0.79 - - 2786 - 1.42 0.054 3383 624.6 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 25.96 -
10276 923.9 -6.1 482 10281 done -0.83 - - 2786 - 1.33 0.029 2496 -666.9 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.36 -
10593 943.4 -5.7 493 10598 roll -0.87 - - 2785 - 1.25 0.026 1626 -696.0 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.36 -
10636 945.5 -5.7 494 10642 done -0.90 0.10 0.075 2714 -710.0 1.38 0.041 2499 632.6 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - 25.99 26.12 -
10964 976.3 -9.7 505 10970 roll -0.84 0.15 0.163 2759 300.0 1.42 0.052 3375 616.9 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - 26.03 25.91 -
11038 981.9 -8.9 507 11043 done -0.79 - - 2760 - 1.30 0.029 2507 -667.7 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.36 -
11149 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11149 begin apogee
11157 991.6 -7.9 511 11317 done -0.17 0.65 0.117 2976 332.3 - - 2139 - - 152.93 1.486 2853 -4.5 0.333 - - - - - - 25.51 - 22.57
11319 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11319 begin climb
11322 997.7 - 516 11498 roll 0.55 0.65 0.057 3215 367.7 1.62 0.046 3032 551.2 175.2 168.45 1.444 2137 -4.3 0.327 - - - - - - 24.66 23.77 21.99
11662 976.5 10.7 527 11670 done 0.48 0.08 0.138 3193 -275.0 1.30 0.026 2166 -666.2 175.2 - - 2127 - - - - - - - - 25.66 25.96 -
11970 949.6 7.6 538 11999 roll 0.45 - - 3193 - 1.48 0.044 3046 594.6 203.3 24.75 1.388 2024 -4.2 0.317 - - - - - - - 25.63 23.72
12070 942.0 7.6 541 12103 done 0.42 - - 3199 - 1.33 0.027 2153 -671.4 228.6 24.05 1.376 1920 -4.3 0.330 - - - - - - - 26.10 23.68
12427 915.9 7.1 553 12475 roll 0.44 - - 3199 - 1.48 0.047 3038 598.0 270.6 39.20 1.409 1749 -4.4 0.316 - - - - - - - 25.41 23.63
12554 905.8 8.2 557 12569 done 0.42 - - 3201 - 1.30 0.027 2163 -673.1 279.2 9.20 1.216 1714 -3.8 0.316 - - - - - - - 26.06 23.80
12882 877.2 9.0 568 12887 roll 0.42 - - 3201 - 1.40 0.047 3037 624.3 279.2 - - 1709 - - - - - - - - - 26.14 -
12984 867.1 10.5 571 12989 done 0.42 - - 3201 - 1.30 0.026 2156 -677.7 279.2 - - 1709 - - - - - - - - - 26.38 -
13312 829.0 11.9 582 13317 roll 0.42 - - 3201 - 1.40 0.047 3032 625.7 279.2 - - 1708 - - - - - - - - - 26.17 -
13438 812.4 12.9 586 13444 done 0.42 - - 3201 - 1.30 0.027 2152 -676.9 279.2 - - 1707 - - - - - - - - - 26.41 -
13776 776.9 9.6 597 13781 roll 0.42 - - 3201 - 1.42 0.047 3040 625.4 279.2 - - 1707 - - - - - - - - - 26.15 -
13913 765.1 9.3 601 13919 done 0.42 - - 3201 - 1.30 0.026 2152 -683.1 279.2 - - 1707 - - - - - - - - - 26.41 -
14236 738.9 7.8 612 14258 roll 0.43 - - 3201 - 1.48 0.047 3036 597.3 298.6 18.48 1.286 1635 -3.9 0.250 - - - - - - - 25.83 23.80
14362 727.3 9.4 616 14367 done 0.43 - - 3201 - 1.30 0.026 2153 -679.2 298.6 - - 1632 - - - - - - - - - 26.22 -
14694 694.5 10.2 627 14695 done 0.49 - - 3201 - - - 2150 - 298.6 - - 1631 - - - - - - - - - - -
14992 662.4 10.9 637 14997 roll 0.53 - - 3201 - 1.42 0.046 3041 627.5 298.6 - - 1631 - - - - - - - - - 26.14 -
15035 658.6 11.0 638 15040 done 0.58 - - 3201 - 1.30 0.027 2152 -683.8 298.6 - - 1631 - - - - - - - - - 26.40 -
15361 625.4 9.3 649 15367 roll 0.65 0.12 0.097 3279 650.0 1.25 0.027 1311 -672.8 298.6 - - 1630 - - - - - - - - 26.42 26.31 -
15492 610.9 11.3 653 15498 done 0.63 0.10 0.124 3241 -380.0 1.33 0.037 2171 646.6 298.6 - - 1631 - - - - - - - - 25.91 26.21 -
15811 577.0 10.5 667 15817 roll 0.63 - - 3241 - 1.35 0.047 3037 641.5 298.6 - - 1630 - - - - - - - - - 26.11 -
15885 569.7 11.2 670 15890 done 0.59 - - 3244 - 1.27 0.026 2166 -685.8 298.6 - - 1630 - - - - - - - - - 26.40 -
16199 534.7 10.5 686 16204 roll 0.57 - - 3250 - 1.30 0.031 1294 -670.8 298.6 - - 1630 - - - - - - - - - 26.27 -
16272 528.1 10.5 689 16278 done 0.57 0.08 0.122 3220 -375.0 1.35 0.036 2168 647.4 298.6 - - 1630 - - - - - - - - 25.94 26.20 -
16587 502.2 7.1 705 16634 roll 0.62 - - 3220 - 1.42 0.046 3034 609.9 341.6 39.45 1.172 1460 -4.3 0.206 - - - - - - - 25.53 23.69
16734 492.6 6.5 712 16798 done 0.70 0.08 0.062 3284 800.0 1.30 0.026 2148 -681.5 403.2 55.92 1.151 1209 -4.5 0.214 - - - - - - 25.96 26.11 23.56
17113 453.6 12.8 731 17118 roll 0.73 - - 3284 - 1.25 0.031 1310 -670.4 403.2 - - 1206 - - - - - - - - - 26.20 -
17179 444.7 13.1 734 17184 done 0.76 - - 3284 - 1.33 0.034 2169 645.9 403.2 - - 1205 - - - - - - - - - 26.17 -
17503 405.8 10.2 750 17509 roll 0.80 - - 3284 - 1.30 0.031 1311 -660.0 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.27 -
17577 399.6 9.5 753 17582 done 0.84 - - 3284 - 1.30 0.034 2160 653.1 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.23 -
17890 372.9 9.2 769 17896 roll 0.86 - - 3284 - 1.35 0.045 3026 641.5 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.13 -
17988 362.9 11.8 773 17995 done 0.86 - - 3284 - 1.25 0.027 2170 -684.8 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.39 -
18295 325.1 11.7 789 18300 roll 0.91 0.12 0.097 3362 650.0 1.30 0.028 1297 -671.5 403.2 - - 1204 - - - - - - - - 26.42 26.27 -
18339 319.0 12.7 791 18344 done 0.91 0.10 0.137 3327 -350.0 1.35 0.037 2162 640.7 403.2 - - 1203 - - - - - - - - 25.85 26.19 -
18664 276.8 13.3 807 18669 roll 0.87 - - 3327 - 1.35 0.046 3027 640.7 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.10 -
18697 273.4 13.3 808 18702 done 0.82 0.08 0.142 3303 -300.0 1.27 0.027 2164 -679.5 403.2 - - 1204 - - - - - - - - 26.01 26.37 -
19011 235.8 11.6 824 19017 roll 0.82 - - 3308 - 1.30 0.031 1289 -673.1 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.27 -
19095 226.1 11.4 828 19101 done 0.82 - - 3308 - 1.35 0.034 2164 648.1 403.2 - - 1203 - - - - - - - - - 26.21 -
19302 205.3 10.0 838 19307 roll 0.82 - - 3308 - 1.35 0.045 3034 644.4 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.09 -
19329 202.6 10.2 839 19334 done 0.82 - - 3311 - 1.30 0.026 2155 -676.2 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - 26.39 -
19528 182.5 9.8 849 19529 done 0.82 - - 3311 - - - 2156 - 403.2 - - 1204 - - - - - - - - - - -
19708 166.1 8.1 858 19723 roll 0.86 - - 3311 - 1.27 0.028 1287 -684.3 412.9 9.50 0.820 1169 -3.7 0.083 - - - - - - - 26.08 24.13
19732 164.5 7.6 859 19761 done 0.90 - - 3311 - 1.35 0.035 2164 649.6 439.5 24.33 0.885 1061 -4.4 0.092 - - - - - - - 26.10 23.94
19955 146.7 8.7 870 19962 roll 0.97 0.10 0.112 3374 630.0 1.33 0.028 1288 -658.6 439.5 - - 1058 - - - - - - - - 26.29 26.14 -
20006 141.8 9.9 872 20011 done 1.01 - - 3374 - 1.35 0.034 2167 651.1 439.5 - - 1058 - - - - - - - - - 26.13 -
20205 115.8 12.3 882 20210 roll 0.98 - - 3377 - 1.33 0.031 1291 -658.6 439.5 - - 1058 - - - - - - - - - 26.24 -
20299 105.6 12.2 886 20305 done 0.95 0.10 0.109 3338 -390.0 1.33 0.035 2157 651.1 439.5 - - 1058 - - - - - - - - 25.93 26.20 -
20496 83.7 10.7 896 20501 roll 1.01 - - 3339 - 1.30 0.029 1289 -667.7 439.5 - - 1057 - - - - - - - - - 26.27 -
20625 72.5 8.6 902 20631 done 1.09 0.10 0.053 3404 650.0 1.33 0.034 2161 655.6 439.5 - - 1058 - - - - - - - - 26.14 26.23 -
20827 51.6 10.4 912 20832 roll 1.09 - - 3404 - 1.35 0.044 3033 645.9 439.5 - - 1058 - - - - - - - - - 26.12 -
20917 41.2 12.8 919 20925 done 1.02 0.12 0.125 3361 -358.3 1.27 0.025 2173 -677.2 439.5 - - 1059 - - - - - - - - 25.94 26.39 -
21104 22.7 9.9 940 21110 roll 1.02 - - 3363 - 1.33 0.031 1275 -675.2 439.5 - - 1060 - - - - - - - - - 26.27 -
21150 18.5 9.3 948 21156 done 1.02 - - 3363 - 1.35 0.034 2164 658.5 439.5 - - 1059 - - - - - - - - - 26.23 -
21314 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21314 begin surface coast
21347 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21347 begin surface
SM 3.17 - - - - -9.03 8.40 0.044 133 -384.5 0.50 0.040 2511 694.0 450.13 4.45 0.064 1017 -9.4 0.048 - - - - - -