SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 427 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 202.11 of 350.00 AH used of 24V (42.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -56.5 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• VBD pumped to 320.12 (SM_CC=320)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 82 done -0.60 - - 154 - - - 1508 - -97.3 -57.22 - 3461 - - - - - - - - - - 14.74
86 4.5 -9.3 4 100 roll -0.60 10.02 0.413 1982 182.4 1.85 0.050 2586 582.7 -97.3 - - 3464 - - 1 - - - - - 13.59 14.54 -
323 30.8 -8.7 20 327 done -0.60 - - 1981 - 1.92 0.063 1513 -558.9 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.38 -
624 59.8 -9.2 40 627 roll -0.57 - - 1974 - 1.85 0.053 2577 575.1 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.44 -
699 66.3 -8.8 45 704 done -0.56 0.15 0.230 2006 213.3 1.90 0.063 1513 -560.0 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - 14.11 14.43 -
998 89.2 -7.4 65 1002 roll -0.56 - - 2006 - 1.92 0.083 460 -548.4 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.31 -
1059 94.1 -8.2 69 1063 done -0.55 - - 2001 - 1.80 0.041 1524 591.1 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.53 -
1359 117.1 -7.6 89 1360 done -0.55 - - 2001 - - - 1524 - -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1658 136.6 -6.0 109 1662 roll -0.55 - - 2001 - 1.92 0.081 467 -550.5 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.33 -
1719 140.8 -7.0 113 1723 done -0.54 - - 1993 - 1.77 0.041 1523 596.6 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.57 -
2018 160.6 -6.7 133 2019 done -0.54 - - 1993 - - - 1524 - -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2318 182.4 -7.0 153 2322 roll -0.54 - - 1993 - 1.95 0.083 462 -544.6 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.33 -
2409 188.8 -7.3 159 2413 done -0.52 0.15 0.241 2018 166.7 1.80 0.041 1525 590.6 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - 14.16 14.57 -
2710 205.9 -5.8 179 2714 roll -0.55 - - 2013 - 1.80 0.052 2579 585.6 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.51 -
2754 208.3 -5.4 182 2758 done -0.57 - - 2013 - 1.88 0.061 1520 -563.3 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.45 -
3054 223.7 -5.2 202 3058 roll -0.59 - - 2013 - 1.92 0.083 461 -551.6 -97.3 - - 3467 - - - - - - - - - 14.34 -
3189 231.7 -6.0 211 3193 done -0.59 - - 2005 - 1.80 0.041 1528 592.8 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.57 -
3489 247.6 -5.4 231 3493 roll -0.60 - - 2005 - 1.95 0.083 460 -547.7 -97.3 - - 3469 - - - - - - - - - 14.35 -
3548 250.5 -6.1 234 3552 done -0.60 - - 1997 - 1.80 0.041 1525 591.7 -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - 14.57 -
3848 271.2 -7.1 244 3849 done -0.60 - - 1998 - - - 1527 - -97.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
4149 295.8 -8.7 254 4153 roll -0.60 - - 1997 - 1.92 0.083 467 -552.1 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.37 -
4267 305.9 -9.7 258 4271 done -0.60 - - 1989 - 1.80 0.041 1532 591.7 -97.3 - - 3465 - - - - - - - - - 14.57 -
4570 333.5 -8.2 268 4573 roll -0.60 - - 1989 - 1.95 0.083 464 -547.7 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.34 -
4645 339.7 -8.2 271 4648 done -0.60 - - 1982 - 1.80 0.041 1528 591.1 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.56 -
4959 363.1 -7.3 282 4962 roll -0.60 - - 1982 - 1.95 0.083 462 -546.7 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.33 -
5018 366.7 -7.5 284 5021 done -0.59 - - 1974 - 1.80 0.041 1523 589.4 -97.3 - - 3464 - - - - - - - - - 14.55 -
5320 388.2 -6.6 294 5321 done -0.58 - - 1974 - - - 1525 - -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
5619 408.4 -6.9 304 5623 roll -0.57 0.12 0.250 2001 225.0 1.95 0.084 460 -546.2 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.34 14.32 -
5724 416.0 -7.3 308 5728 done -0.57 - - 1996 - 1.80 0.042 1522 590.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.54 -
6038 440.0 -7.8 319 6039 done -0.57 - - 1995 - - - 1523 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
6340 459.4 -5.8 329 6343 roll -0.57 - - 1996 - 1.95 0.085 461 -544.6 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.31 -
6397 461.7 -5.3 331 6401 done -0.57 - - 1988 - 1.80 0.042 1521 588.9 -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - 14.56 -
6700 473.0 -3.0 341 6704 roll -0.57 - - 1988 - 1.92 0.084 467 -549.0 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.33 -
6789 475.8 -3.5 344 6793 done -0.57 - - 1980 - 1.80 0.043 1524 587.2 -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - 14.53 -
7089 489.7 -5.1 354 7090 done -0.57 - - 1980 - - - 1525 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - - -
7389 510.5 -7.5 364 7393 roll -0.57 - - 1980 - 1.95 0.086 464 -544.1 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - - 14.31 -
7448 514.2 -7.9 366 7452 done -0.56 0.15 0.246 2005 166.7 1.80 0.044 1519 586.1 -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 14.09 14.52 -
7752 536.3 -6.7 376 7753 done -0.58 - - 2004 - - - 1520 - -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - - -
8049 555.5 -6.5 386 8052 roll -0.63 - - 2004 - 1.95 0.086 461 -543.1 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.28 -
8153 562.1 -6.3 390 8157 done -0.67 - - 2001 - 1.80 0.043 1519 587.8 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.50 -
8472 581.3 -6.2 401 8476 roll -0.72 0.15 0.124 1944 -380.0 1.95 0.086 464 -541.0 -97.3 - - 3455 - - - - - - - - 14.57 14.17 -
8699 599.4 -8.2 409 8707 done -0.67 0.15 0.262 1967 153.3 1.83 0.044 1526 580.3 -97.3 - - 3454 - - - - - - - - 14.00 14.47 -
9028 622.4 -7.3 420 9030 done -0.66 - - 1967 - - - 1527 - -97.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
9327 644.6 -7.3 430 9330 roll -0.65 - - 1967 - 1.98 0.086 461 -538.4 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.23 -
9460 655.0 -7.9 435 9464 done -0.63 - - 1962 - 1.83 0.044 1522 579.8 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.47 -
9778 676.7 -6.8 446 9783 roll -0.61 0.12 0.261 1982 166.7 1.88 0.057 2580 562.8 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - 14.23 14.38 -
9867 681.8 -6.6 449 9871 done -0.61 - - 1982 - 1.92 0.066 1514 -555.2 -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - 14.33 -
10166 702.7 -6.8 459 10167 done -0.61 - - 1982 - - - 1514 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
10468 721.7 -6.1 469 10472 roll -0.61 - - 1982 - 1.95 0.089 466 -537.4 -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - 14.20 -
10571 728.9 -6.8 473 10575 done -0.61 - - 1975 - 1.83 0.045 1520 576.0 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.43 -
10890 747.2 -5.7 484 10892 done -0.61 - - 1975 - - - 1521 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
11187 764.5 -5.9 494 11188 done -0.61 - - 1975 - - - 1517 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
11486 783.9 -6.7 504 11490 roll -0.61 - - 1974 - 1.98 0.090 464 -531.8 -97.3 - - 3446 - - - - - - - - - 14.16 -
11607 792.1 -7.9 508 11610 done -0.60 - - 1967 - 1.83 0.045 1519 576.5 -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - 14.40 -
11907 817.8 -8.3 518 11911 roll -0.60 - - 1966 - 1.98 0.090 466 -531.8 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - - 14.13 -
11953 822.0 -8.8 520 11957 done -0.59 0.17 0.246 1997 182.4 1.83 0.047 1519 575.4 -97.3 - - 3444 - - - - - - - - 13.90 14.38 -
12269 846.9 -8.2 531 12273 roll -0.64 - - 1997 - 1.98 0.091 465 -532.3 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.14 -
12343 852.8 -7.9 534 12346 done -0.69 - - 1993 - 1.85 0.045 1520 570.3 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.18 -
12659 874.3 -6.5 545 12663 roll -0.74 0.12 0.141 1947 -383.3 2.00 0.090 460 -530.0 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - 14.51 14.09 -
12886 891.2 -7.6 553 12889 done -0.71 - - 1939 - 1.85 0.047 1520 573.0 -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - 14.38 -
13202 911.0 -6.1 564 13206 roll -0.68 0.12 0.266 1964 208.3 2.00 0.091 463 -528.5 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - 14.17 14.09 -
13290 915.6 -6.1 567 13294 done -0.65 - - 1959 - 1.85 0.047 1521 571.9 -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - 14.35 -
13593 933.1 -5.5 577 13594 done -0.64 - - 1959 - - - 1522 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
13891 952.5 -6.8 587 13892 done -0.63 - - 1959 - - - 1522 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
14190 973.3 -6.9 597 14194 roll -0.63 - - 1959 - 2.00 0.093 465 -528.5 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - 14.04 -
14265 979.0 -7.5 600 14269 done -0.61 0.17 0.252 1988 170.6 1.85 0.048 1520 570.3 -97.3 - - 3437 - - - - - - - - 13.76 14.28 -
14307 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14307 begin apogee
14315 981.7 -7.1 602 14443 done -0.18 0.52 0.203 2129 271.2 - - 1394 - - 116.25 1.889 3062 -3.2 0.319 - - - - 1 - 13.78 - 12.88
14444 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14444 begin climb
14448 986.3 - 606 14585 roll 0.60 0.80 0.109 2380 313.8 1.92 0.057 2456 553.1 97.3 126.62 1.858 2665 -3.1 0.316 - - - - 1 - 14.20 14.18 12.95
14806 982.0 4.2 619 14880 done 0.58 - - 2389 - 1.92 0.074 1402 -549.0 140.8 64.70 1.644 2488 -2.7 0.311 - - - - 1 - - 14.42 13.05
15181 960.2 6.0 631 15183 done 0.51 0.15 0.282 2358 -206.7 - - 1402 - 141.1 - - 2484 - - - - - - - - 14.19 - -
15484 945.1 4.9 641 15541 roll 0.50 - - 2364 - 2.00 0.100 348 -527.0 167.6 46.20 1.461 2379 -2.3 0.280 - - - - 1 - - 14.35 13.18
15646 936.4 5.9 646 15659 done 0.46 - - 2363 - 1.85 0.047 1416 577.3 171.8 3.70 1.949 2359 -5.4 0.494 - - - - - - - 14.51 13.21
15963 914.3 6.9 657 15965 done 0.42 0.15 0.258 2332 -206.7 - - 1416 - 171.8 - - 2360 - - - - - - - - 14.23 - -
16261 894.8 6.6 667 16263 done 0.42 - - 2331 - - - 1416 - 171.8 - - 2359 - - - - - - - - - - -
16560 875.2 6.3 677 16564 roll 0.42 - - 2337 - 2.03 0.099 343 -528.6 171.8 - - 2358 - - - - - - - - - 14.33 -
16620 872.3 6.3 679 16624 done 0.41 - - 2338 - 1.83 0.049 1400 577.6 171.8 - - 2357 - - - - - - - - - 14.52 -
16922 854.6 5.1 689 16970 done 0.44 - - 2337 - - - 1401 - 194.6 40.83 1.349 2269 -2.2 0.260 - - - - 1 - - - 13.21
17255 839.5 4.2 700 17328 done 0.49 - - 2337 - - - 1401 - 238.5 66.60 1.603 2089 -2.7 0.269 - - - - 1 - - - 13.09
17614 822.2 5.4 712 17657 roll 0.54 - - 2337 - 1.88 0.060 2454 560.1 253.5 32.70 1.153 2029 -1.8 0.249 - - - - 1 - - 14.47 13.21
17780 812.5 5.8 717 17789 done 0.56 - - 2344 - 1.95 0.076 1394 -543.6 258.4 4.93 1.856 2008 -4.3 0.355 - - - - - - - 14.38 13.25
18092 793.2 6.2 727 18096 roll 0.56 - - 2352 - 1.98 0.101 348 -528.3 258.4 - - 2008 - - - - - - - - - 14.33 -
18179 787.9 6.8 730 18183 done 0.56 - - 2353 - 1.83 0.049 1400 574.9 258.4 - - 2007 - - - - - - - - - 14.52 -
18481 767.6 6.4 740 18482 done 0.56 - - 2353 - - - 1401 - 258.4 - - 2006 - - - - - - - - - - -
18780 747.9 6.8 750 18781 done 0.56 - - 2353 - - - 1401 - 258.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
19081 727.9 6.5 760 19085 roll 0.56 - - 2360 - 2.00 0.100 347 -527.0 258.4 - - 2005 - - - - - - - - - 14.26 -
19125 724.6 6.8 762 19129 done 0.56 - - 2361 - 1.83 0.049 1401 576.0 258.4 - - 2004 - - - - - - - - - 14.50 -
19441 704.2 6.4 773 19442 done 0.56 - - 2361 - - - 1402 - 258.4 - - 2005 - - - - - - - - - - -
19740 685.7 6.1 783 19742 done 0.56 - - 2357 - - - 1402 - 258.4 - - 2004 - - - - - - - - - - -
20040 667.9 5.9 793 20047 roll 0.57 - - 2361 - 1.85 0.060 2446 564.3 261.6 2.22 1.763 1996 -3.6 0.260 - - - - - - - 14.48 13.43
20100 665.0 6.4 795 20104 done 0.57 - - 2368 - 1.92 0.076 1393 -548.4 261.6 - - 1995 - - - - - - - - - 14.42 -
20401 641.4 7.6 805 20405 roll 0.57 - - 2376 - 2.00 0.099 340 -526.5 261.6 - - 1996 - - - - - - - - - 14.22 -
20521 632.4 8.7 809 20525 done 0.55 - - 2376 - 1.85 0.048 1404 575.1 261.6 - - 1996 - - - - - - - - - 14.47 -
20821 606.2 8.2 819 20822 done 0.54 - - 2376 - - - 1405 - 261.6 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21122 584.8 6.6 829 21126 roll 0.52 - - 2384 - 2.03 0.098 342 -523.6 261.6 - - 1995 - - - - - - - - - 14.15 -
21210 579.3 7.2 832 21214 done 0.50 0.12 0.246 2358 -216.7 1.85 0.047 1407 575.7 261.6 - - 1995 - - - - - - - - 14.04 14.45 -
21514 560.5 6.0 842 21515 done 0.51 - - 2359 - - - 1413 - 263.0 - - 1996 - - - - - - - - - - -
21812 540.9 6.7 852 21815 roll 0.51 - - 2364 - 2.03 0.095 342 -527.6 263.0 - - 1994 - - - - - - - - - 14.13 -
21856 537.7 6.9 854 21860 done 0.51 - - 2364 - 1.85 0.047 1407 575.7 263.0 - - 1995 - - - - - - - - - 14.43 -
22172 515.8 6.9 865 22173 done 0.51 - - 2364 - - - 1408 - 263.0 - - 1995 - - - - - - - - - - -
22471 497.4 5.9 875 22483 roll 0.51 - - 2364 - 1.83 0.057 2444 566.1 266.6 4.97 1.510 1976 -3.8 0.239 - - - - - - - 14.42 13.44
22530 493.6 6.1 877 22534 done 0.51 - - 2372 - 1.92 0.074 1390 -549.0 266.6 - - 1976 - - - - - - - - - 14.40 -
22848 472.7 6.7 888 22851 roll 0.51 - - 2380 - 1.98 0.096 346 -527.3 266.6 - - 1976 - - - - - - - - - 14.20 -
22935 467.2 7.2 891 22939 done 0.50 - - 2380 - 1.83 0.046 1402 577.0 266.6 - - 1976 - - - - - - - - - 14.35 -
23237 446.5 6.2 901 23238 done 0.50 - - 2380 - - - 1400 - 266.6 - - 1976 - - - - - - - - - - -
23536 428.6 6.0 911 23538 done 0.49 0.15 0.243 2348 -213.3 - - 1404 - 266.8 - - 1976 - - - - - - - - 14.09 - -
23838 410.4 6.8 921 23842 roll 0.53 - - 2347 - 1.83 0.054 2444 568.3 266.8 - - 1975 - - - - - - - - - 14.32 -
23956 403.0 7.0 925 23959 done 0.56 - - 2352 - 1.92 0.073 1401 -543.2 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.17 -
24257 382.0 6.5 935 24261 roll 0.60 - - 2360 - 2.00 0.095 346 -527.5 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.09 -
24391 372.5 7.0 940 24395 done 0.62 - - 2360 - 1.83 0.044 1407 579.8 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.40 -
24709 350.9 6.8 951 24711 done 0.66 0.12 0.140 2405 375.0 - - 1408 - 266.8 - - 1976 - - - - - - - - 14.52 - -
25008 327.3 7.8 961 25012 roll 0.63 - - 2405 - 1.83 0.054 2447 567.8 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.31 -
25066 323.8 7.6 963 25069 done 0.60 - - 2413 - 1.92 0.071 1396 -547.4 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.24 -
25367 300.2 7.4 973 25372 roll 0.57 0.17 0.258 2381 -188.2 2.00 0.094 342 -527.0 266.8 - - 1976 - - - - - - - - 14.00 14.11 -
25441 294.6 7.4 976 25445 done 0.55 - - 2381 - 1.83 0.044 1400 578.1 266.8 - - 1976 - - - - - - - - - 14.39 -
25757 271.7 7.7 987 25758 done 0.55 - - 2381 - - - 1402 - 266.8 - - 1977 - - - - - - - - - - -
26056 245.5 9.2 998 26059 roll 0.55 - - 2389 - 2.00 0.093 346 -528.0 266.8 - - 1977 - - - - - - - - - 14.07 -
26116 239.5 9.9 1002 26120 done 0.53 - - 2389 - 1.83 0.044 1405 578.7 266.8 - - 1977 - - - - - - - - - 14.38 -
26416 214.4 7.6 1022 26420 roll 0.52 - - 2388 - 1.83 0.053 2447 569.4 266.8 - - 1978 - - - - - - - - - 14.33 -
26463 210.8 7.7 1025 26467 done 0.50 0.17 0.245 2359 -170.6 1.92 0.069 1391 -550.0 266.8 - - 1978 - - - - - - - - 13.83 14.23 -
26762 191.2 6.2 1045 26766 roll 0.52 - - 2364 - 1.98 0.092 349 -526.3 266.8 - - 1978 - - - - - - - - - 14.09 -
26867 184.4 6.6 1052 26871 done 0.52 - - 2365 - 1.80 0.042 1403 585.6 266.8 - - 1978 - - - - - - - - - 14.42 -
27167 167.0 6.1 1072 27171 roll 0.56 - - 2365 - 1.83 0.051 2452 573.2 266.8 - - 1978 - - - - - - - - - 14.31 -
27227 163.4 6.0 1076 27230 done 0.57 - - 2371 - 1.92 0.070 1401 -547.4 266.8 - - 1978 - - - - - - - - - 14.22 -
27527 143.8 6.7 1096 27531 roll 0.59 - - 2372 - 1.83 0.051 2444 569.9 266.8 - - 1979 - - - - - - - - - 14.32 -
27571 140.6 7.1 1099 27574 done 0.59 - - 2378 - 1.90 0.069 1401 -548.9 266.8 - - 1979 - - - - - - - - - 14.24 -
27872 118.6 7.2 1119 27873 done 0.59 - - 2379 - - - 1402 - 266.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
28171 98.0 6.7 1139 28175 roll 0.59 - - 2387 - 1.98 0.090 347 -532.8 266.8 - - 1980 - - - - - - - - - 14.12 -
28277 90.4 7.3 1146 28281 done 0.59 - - 2387 - 1.80 0.041 1406 588.3 266.8 - - 1980 - - - - - - - - - 14.42 -
28576 69.6 6.8 1166 28577 done 0.59 - - 2387 - - - 1406 - 266.8 - - 1981 - - - - - - - - - - -
28876 47.9 6.9 1186 28880 roll 0.59 - - 2395 - 2.00 0.089 343 -531.5 266.8 - - 1982 - - - - - - - - - 14.14 -
29012 37.1 7.8 1195 29015 done 0.59 - - 2394 - 1.80 0.040 1403 588.9 266.8 - - 1982 - - - - - - - - - 14.40 -
29311 16.9 4.2 1215 29359 roll 0.64 - - 2402 - 1.95 0.088 346 -542.1 310.6 43.60 0.695 1794 -4.3 0.020 - - - - - - - 14.45 13.79
29432 7.7 9.6 1223 29435 done 0.64 - - 2402 - 1.77 0.040 1400 595.5 310.6 - - 1791 - - - - - - - - - 14.50 -
29503 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29503 begin surface coast
29520 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29520 begin surface
SM 2.40 - - - - -6.29 6.75 0.078 156 -332.7 0.15 0.098 1519 793.3 320.12 6.55 0.741 1755 -5.5 0.002 - - - - - -