OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 424 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.40 of 150.00 AH used of 24V (41.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.60 of 100.00 AH used of 10V (55.40% remains)
• Surface angle -69.7 deg, depth 2.65 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 65 VBD -0.55 - - 138 - - - 2539 - -175.2 -40.55 - 1769 - - - - - - - - - - -
69 3.0 -1.3 7 166 roll -0.55 11.48 0.239 2855 236.7 1.40 0.049 1618 -657.9 -175.2 -77.50 - 3568 -23.2 - - - - - - - 25.10 26.19 26.62
252 18.1 -11.3 39 259 done -0.53 - - 2855 - 1.33 0.041 2472 642.1 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.13 -
447 43.2 -13.0 63 452 roll -0.49 - - 2854 - 1.42 0.050 3375 635.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.09 -
461 44.5 -11.8 64 467 done -0.46 0.08 0.123 2885 387.5 1.30 0.023 2446 -714.6 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.11 26.43 -
668 65.9 -10.8 77 673 roll -0.46 - - 2886 - 1.50 0.050 3379 622.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.11 -
706 68.6 -10.4 78 712 done -0.46 - - 2886 - 1.30 0.023 2443 -720.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.46 -
893 86.8 -8.9 88 898 roll -0.52 - - 2886 - 1.17 0.024 1595 -724.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.41 -
1008 96.5 -9.1 93 1014 done -0.62 0.08 0.059 2805 -1012.5 1.40 0.037 2504 649.3 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.19 26.23 -
1206 117.1 -9.8 103 1212 roll -0.64 - - 2804 - 1.38 0.051 3376 631.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
1284 124.1 -10.0 106 1291 done -0.64 - - 2805 - 1.30 0.023 2424 -732.3 -175.2 - - 3572 - - - - - - - - - 26.48 -
1472 143.7 -9.9 116 1477 roll -0.67 - - 2804 - 1.52 0.050 3389 634.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
1544 150.7 -10.4 119 1549 done -0.67 - - 2804 - 1.33 0.023 2421 -727.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.48 -
1738 173.4 -11.5 129 1743 roll -0.69 - - 2805 - 1.52 0.050 3389 636.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.13 -
1806 181.2 -12.0 132 1811 done -0.72 - - 2805 - 1.33 0.024 2424 -725.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.48 -
2005 203.7 -10.9 142 2010 roll -0.75 - - 2804 - 1.52 0.050 3389 634.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
2089 212.3 -10.2 146 2095 done -0.78 - - 2804 - 1.33 0.024 2422 -727.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.48 -
2296 229.7 -7.7 156 2302 roll -0.81 - - 2805 - 1.52 0.049 3372 625.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.14 -
2376 235.0 -7.8 159 2383 done -0.85 0.10 0.052 2739 -660.0 1.30 0.024 2426 -727.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.32 26.48 -
2563 257.8 -12.2 169 2569 roll -0.78 0.12 0.163 2779 333.3 1.15 0.021 1577 -738.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.20 26.41 -
2598 260.8 -11.8 170 2603 done -0.73 - - 2779 - 1.42 0.037 2499 649.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.24 -
2912 292.1 -9.1 186 2918 roll -0.71 - - 2779 - 1.38 0.051 3371 631.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.14 -
2966 296.6 -9.5 188 2972 done -0.68 0.08 0.122 2809 375.0 1.30 0.024 2449 -709.2 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.15 26.48 -
3281 322.5 -7.7 204 3286 roll -0.72 - - 2809 - 1.50 0.050 3379 620.0 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.13 -
3315 324.3 -7.7 205 3320 done -0.76 - - 2810 - 1.33 0.025 2438 -707.5 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.48 -
3630 354.9 -9.6 221 3635 roll -0.80 - - 2810 - 1.17 0.023 1583 -730.8 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.42 -
3678 359.3 -9.8 223 3684 done -0.85 0.08 0.066 2747 -787.5 1.42 0.037 2505 649.3 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.17 26.25 -
3998 396.0 -11.0 239 4003 roll -0.85 - - 2746 - 1.30 0.023 1596 -699.2 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.44 -
4046 400.6 -10.6 241 4052 done -0.83 - - 2746 - 1.40 0.037 2501 646.4 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.24 -
4365 431.8 -8.9 257 4372 roll -0.78 0.12 0.167 2787 341.7 1.30 0.021 1601 -692.3 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - 26.19 26.43 -
4396 433.9 -8.6 258 4401 done -0.74 - - 2787 - 1.40 0.038 2505 645.7 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.24 -
4715 460.0 -9.0 274 4720 roll -0.77 - - 2788 - 1.30 0.024 1601 -695.4 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.43 -
4784 466.5 -9.9 277 4789 done -0.80 - - 2787 - 1.40 0.038 2503 644.3 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.23 -
5103 501.5 -11.0 293 5108 roll -0.84 - - 2787 - 1.38 0.052 3370 628.3 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.11 -
5163 506.2 -10.8 295 5170 done -0.88 0.08 0.058 2733 -675.0 1.30 0.027 2470 -692.3 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - 26.29 26.45 -
5468 545.5 -12.2 311 5470 done -0.82 0.12 0.164 2767 283.3 - - 2466 - -175.2 - - 3557 - - - - - - - - 26.22 - -
5770 576.1 -10.2 326 5776 roll -0.80 - - 2767 - 1.48 0.051 3374 613.5 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.10 -
5840 583.1 -10.2 329 5845 done -0.78 - - 2767 - 1.27 0.028 2509 -681.1 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.43 -
6172 615.4 -9.7 343 6177 roll -0.78 - - 2767 - 1.27 0.024 1604 -712.6 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.42 -
6205 619.0 -9.7 344 6211 done -0.78 - - 2767 - 1.40 0.038 2500 640.0 -175.2 - - 3553 - - - - - - - - - 26.21 -
6542 649.7 -8.8 355 6547 roll -0.78 - - 2766 - 1.40 0.053 3377 626.4 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.08 -
6599 652.8 -8.7 356 6606 done -0.78 - - 2767 - 1.30 0.028 2496 -677.7 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.41 -
6907 680.0 -7.8 367 6912 roll -0.78 - - 2767 - 1.25 0.024 1614 -705.6 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.40 -
6925 680.0 -7.8 367 6931 done -0.78 - - 2767 - 1.38 0.040 2494 637.7 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.20 -
7247 704.9 -7.2 378 7252 roll -0.78 - - 2766 - 1.40 0.053 3372 627.1 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.06 -
7321 709.8 -7.2 380 7326 done -0.78 - - 2766 - 1.30 0.028 2492 -676.9 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.41 -
7647 735.7 -8.1 391 7653 roll -0.78 - - 2767 - 1.25 0.025 1612 -704.0 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.39 -
7672 735.7 -8.1 391 7677 done -0.78 - - 2766 - 1.40 0.040 2505 637.9 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.18 -
7985 765.9 -9.2 402 7990 roll -0.78 - - 2766 - 1.38 0.053 3370 626.8 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.05 -
8052 771.9 -9.4 404 8057 done -0.78 - - 2767 - 1.30 0.028 2492 -675.4 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.41 -
8384 802.0 -8.8 415 8389 roll -0.78 - - 2767 - 1.25 0.025 1615 -701.6 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.39 -
8481 810.2 -8.5 418 8487 done -0.78 - - 2767 - 1.40 0.041 2506 636.4 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.16 -
8815 835.4 -7.1 429 8820 roll -0.78 - - 2767 - 1.30 0.025 1617 -683.8 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.38 -
8843 835.4 -7.1 429 8850 done -0.78 - - 2766 - 1.38 0.039 2496 637.0 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.16 -
9150 858.1 -6.4 440 9155 roll -0.78 - - 2766 - 1.42 0.053 3382 623.9 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.01 -
9207 860.2 -6.4 441 9214 done -0.78 - - 2767 - 1.33 0.029 2499 -663.9 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.38 -
9515 882.3 -6.8 452 9520 roll -0.78 - - 2767 - 1.27 0.026 1610 -700.0 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.36 -
9533 882.3 -6.8 452 9539 done -0.78 - - 2766 - 1.40 0.041 2500 635.7 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.13 -
9855 906.6 -7.3 463 9860 roll -0.78 - - 2767 - 1.40 0.054 3371 622.1 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 25.98 -
9929 911.6 -7.6 465 9934 done -0.78 - - 2767 - 1.30 0.030 2502 -668.5 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.36 -
10255 938.4 -8.2 476 10260 roll -0.78 - - 2767 - 1.27 0.026 1616 -697.6 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.36 -
10304 941.5 -8.3 477 10309 done -0.78 - - 2766 - 1.40 0.041 2507 636.4 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.12 -
10622 971.5 -9.4 488 10624 done -0.78 - - 2767 - - - 2507 - -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - - -
10829 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10830 begin apogee
10838 991.3 -9.3 495 11001 done -0.17 0.62 0.115 2977 338.7 - - 2142 - - 153.77 1.488 2852 -4.5 0.331 - - - - - - 25.56 - 22.55
11003 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11003 begin climb
11006 999.8 - 500 11184 roll 0.55 0.65 0.054 3222 376.9 1.62 0.046 3038 553.1 175.2 169.05 1.445 2137 -4.2 0.326 - - - - - - 24.70 23.76 21.99
11250 992.1 8.0 508 11270 done 0.47 0.12 0.132 3186 -300.0 1.35 0.025 2177 -637.8 189.8 14.02 1.291 2078 -4.2 0.361 - - - - - - 24.84 25.17 22.99
11591 963.4 7.6 520 11620 roll 0.46 - - 3187 - 1.45 0.047 3039 594.5 216.7 24.85 1.388 1968 -4.4 0.343 - - - - - - - 25.60 23.72
11701 955.7 8.1 523 11717 done 0.44 - - 3188 - 1.33 0.026 2155 -664.7 227.8 11.25 1.272 1923 -4.0 0.335 - - - - - - - 26.11 23.81
12016 928.6 8.4 534 12026 roll 0.44 - - 3188 - 1.38 0.041 3043 643.5 231.2 4.28 0.916 1910 -3.0 0.343 - - - - - - - 26.10 23.96
12122 919.6 9.3 537 12127 done 0.44 - - 3189 - 1.33 0.026 2149 -672.2 231.2 - - 1909 - - - - - - - - - 26.34 -
12447 888.7 9.4 548 12452 roll 0.44 - - 3188 - 1.40 0.043 3037 634.3 231.2 - - 1907 - - - - - - - - - 26.20 -
12515 881.8 9.9 550 12521 done 0.44 - - 3190 - 1.30 0.026 2156 -677.7 231.2 - - 1907 - - - - - - - - - 26.41 -
12846 847.2 10.6 561 12851 roll 0.44 - - 3188 - 1.40 0.043 3037 629.3 231.2 - - 1906 - - - - - - - - - 26.17 -
12889 843.2 10.7 562 12895 done 0.44 - - 3189 - 1.30 0.027 2156 -677.7 231.2 - - 1906 - - - - - - - - - 26.41 -
13217 806.7 10.9 573 13222 roll 0.44 - - 3189 - 1.40 0.043 3039 630.7 231.2 - - 1906 - - - - - - - - - 26.17 -
13269 802.5 11.0 574 13274 done 0.44 - - 3189 - 1.30 0.027 2162 -674.6 231.2 - - 1906 - - - - - - - - - 26.41 -
13583 770.2 9.2 585 13585 done 0.44 - - 3189 - - - 2162 - 231.2 - - 1905 - - - - - - - - - - -
13883 745.2 7.9 595 13906 roll 0.44 - - 3189 - 1.48 0.043 3047 598.0 250.0 18.80 1.289 1833 -3.8 0.247 - - - - - - - 25.84 23.82
13978 737.5 8.2 598 13993 done 0.45 - - 3189 - 1.35 0.027 2146 -667.4 258.9 9.55 1.170 1796 -3.9 0.272 - - - - - - - 26.17 23.83
14312 710.3 8.1 609 14331 roll 0.48 - - 3189 - 1.48 0.046 3048 609.5 269.4 11.40 1.196 1754 -3.7 0.244 - - - - - - - 25.96 23.96
14455 699.2 8.8 613 14460 done 0.50 - - 3189 - 1.33 0.026 2151 -674.4 269.4 - - 1753 - - - - - - - - - 26.27 -
14772 670.4 8.5 624 14777 roll 0.57 - - 3189 - 1.42 0.046 3041 626.8 269.4 - - 1751 - - - - - - - - - 26.13 -
14806 667.3 8.5 625 14812 done 0.62 0.10 0.054 3266 770.0 1.30 0.026 2156 -680.8 269.4 - - 1750 - - - - - - - - 26.23 26.39 -
15141 628.1 11.9 636 15147 roll 0.56 0.15 0.152 3216 -333.3 1.42 0.044 3044 625.4 269.4 - - 1750 - - - - - - - - 26.10 26.13 -
15176 624.4 11.5 637 15181 done 0.52 - - 3214 - 1.30 0.027 2170 -672.3 269.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.40 -
15493 596.5 8.9 648 15498 roll 0.52 - - 3216 - 1.40 0.045 3044 624.3 269.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.13 -
15578 588.1 9.5 652 15583 done 0.49 - - 3216 - 1.30 0.027 2156 -683.1 269.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.40 -
15902 557.9 9.3 668 15907 roll 0.49 - - 3216 - 1.40 0.045 3036 628.6 269.4 - - 1750 - - - - - - - - - 26.12 -
16007 548.2 9.4 673 16013 done 0.47 0.08 0.128 3185 -387.5 1.27 0.026 2159 -690.6 269.4 - - 1750 - - - - - - - - 26.07 26.40 -
16333 520.7 8.1 689 16353 roll 0.55 - - 3186 - 1.30 0.031 1308 -654.6 280.8 11.32 1.091 1707 -3.8 0.202 - - - - - - - 26.09 23.97
16454 512.8 7.4 694 16493 done 0.64 0.12 0.049 3269 691.7 1.33 0.034 2170 648.1 314.3 32.15 1.163 1570 -4.3 0.209 - - - - - - 26.08 26.14 23.74
16803 481.5 8.0 712 16823 roll 0.64 - - 3271 - 1.33 0.029 1297 -656.4 327.5 12.90 1.073 1516 -4.2 0.209 - - - - - - - 25.98 24.01
16871 476.5 8.0 715 16891 done 0.65 - - 3271 - 1.35 0.036 2164 642.2 343.3 15.45 1.079 1453 -4.1 0.201 - - - - - - - 26.03 23.95
17210 443.6 10.8 732 17216 roll 0.62 0.12 0.144 3227 -366.7 1.35 0.044 3051 657.0 343.3 - - 1450 - - - - - - - - 26.13 26.07 -
17274 436.8 10.7 735 17280 done 0.62 - - 3227 - 1.30 0.027 2166 -680.8 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.34 -
17598 404.1 10.0 751 17604 roll 0.70 0.10 0.106 3288 610.0 1.38 0.043 3029 625.4 343.3 - - 1449 - - - - - - - - 26.46 26.12 -
17658 398.9 10.7 753 17664 done 0.73 - - 3293 - 1.27 0.027 2167 -678.7 343.3 - - 1448 - - - - - - - - - 26.39 -
17963 358.0 12.7 769 17969 roll 0.69 0.12 0.155 3254 -325.0 1.30 0.029 1299 -667.7 343.3 - - 1449 - - - - - - - - 26.18 26.26 -
18022 353.0 11.9 771 18029 done 0.69 - - 3254 - 1.33 0.034 2162 648.9 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.23 -
18328 322.6 9.1 787 18334 roll 0.74 - - 3255 - 1.35 0.044 3032 644.4 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.12 -
18341 322.6 9.1 787 18346 done 0.78 - - 3254 - 1.30 0.026 2154 -675.4 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.39 -
18655 294.8 8.5 803 18661 roll 0.82 0.12 0.090 3336 683.3 1.27 0.028 1295 -676.4 343.3 - - 1448 - - - - - - - - 26.46 26.28 -
18674 294.8 8.5 803 18681 done 0.86 - - 3336 - 1.33 0.036 2158 648.9 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.20 -
18980 253.4 13.6 819 18986 roll 0.80 0.12 0.160 3296 -333.3 1.35 0.042 3048 659.3 343.3 - - 1449 - - - - - - - - 26.15 26.09 -
19089 240.6 12.2 824 19095 done 0.75 - - 3299 - 1.33 0.026 2170 -660.2 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.39 -
19292 218.6 10.7 834 19297 roll 0.72 0.12 0.154 3261 -316.7 1.33 0.028 1280 -669.2 343.3 - - 1449 - - - - - - - - 26.19 26.25 -
19345 214.1 10.0 836 19351 done 0.72 - - 3262 - 1.35 0.034 2162 653.3 343.3 - - 1449 - - - - - - - - - 26.22 -
19543 197.6 7.5 846 19571 done 0.78 - - 3261 - - - 2163 - 372.4 26.17 0.917 1335 -4.4 0.105 - - - - - - - - 24.02
19743 182.8 7.4 856 19782 roll 0.86 0.12 0.090 3338 641.7 1.35 0.028 1265 -665.2 405.8 30.17 0.901 1197 -4.6 0.103 - - - - - - 26.29 25.73 24.04
19832 174.3 9.8 860 19837 done 0.86 - - 3338 - 1.40 0.034 2166 643.6 405.8 - - 1195 - - - - - - - - - 25.93 -
20031 152.4 10.5 870 20036 roll 0.86 - - 3338 - 1.35 0.044 3032 641.5 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - 26.05 -
20064 150.0 10.4 871 20070 done 0.86 - - 3337 - 1.33 0.025 2151 -662.4 405.8 - - 1193 - - - - - - - - - 26.29 -
20258 127.3 11.3 881 20263 roll 0.86 - - 3338 - 1.30 0.031 1278 -671.5 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - 26.24 -
20317 122.4 11.2 883 20323 done 0.86 - - 3338 - 1.35 0.034 2158 651.9 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - 26.21 -
20502 99.5 11.0 893 20508 roll 0.86 - - 3338 - 1.35 0.044 3033 648.1 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - 26.14 -
20555 95.1 10.2 895 20560 done 0.86 - - 3338 - 1.30 0.025 2159 -672.3 405.8 - - 1195 - - - - - - - - - 26.39 -
20750 77.5 9.3 905 20751 done 0.86 - - 3338 - - - 2159 - 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - - -
20929 57.9 9.9 914 20934 roll 0.91 - - 3338 - 1.38 0.041 3035 634.8 405.8 - - 1194 - - - - - - - - - 26.15 -
20994 53.0 7.8 917 21018 done 0.93 - - 3338 - 1.30 0.025 2135 -692.3 424.8 17.17 0.763 1120 -4.3 0.033 - - - - - - - 26.41 24.26
21208 37.2 8.6 936 21213 roll 0.98 - - 3338 - 1.23 0.031 1304 -675.6 424.8 - - 1118 - - - - - - - - - 26.22 -
21232 35.1 8.8 938 21237 done 1.03 - - 3338 - 1.30 0.034 2163 660.8 424.8 - - 1117 - - - - - - - - - 26.20 -
21423 16.9 10.5 964 21430 roll 1.09 0.12 0.087 3415 641.7 1.33 0.041 3026 648.9 424.8 - - 1118 - - - - - - - - 26.44 26.13 -
21496 6.7 15.0 977 21503 done 1.03 0.15 0.137 3369 -306.7 1.25 0.026 2163 -690.4 424.8 - - 1118 - - - - - - - - 25.84 26.36 -
21523 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21523 begin surface coast
21548 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21548 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.02 8.40 0.044 135 -385.0 0.52 0.041 2512 671.2 450.13 10.70 0.062 1017 -9.4 0.037 - - - - - -