NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 421 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.85 of 150.00 AH used of 24V (60.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.83 of 100.00 AH used of 10V (52.17% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 398.37, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 110 - - - 2198 - -136.3 -60.90 - 2704 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -2.4 11 121 roll -0.47 11.57 0.216 3036 252.9 2.30 0.064 793 -610.9 -136.3 -15.48 - 3354 -42.0 - - - - - - - 24.72 25.46 26.12
296 35.6 -13.8 51 302 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2214 631.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
608 77.9 -11.8 112 615 roll -0.47 - - 3028 - 2.22 0.050 789 -641.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
638 81.3 -11.6 117 645 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2200 641.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
950 119.5 -10.4 178 956 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 793 -648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.66 -
1045 129.9 -10.6 185 1051 done -0.47 0.10 0.111 3043 260.0 2.17 0.050 2200 648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.50 25.69 -
1362 157.7 -9.0 206 1367 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.062 3610 635.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1451 165.8 -8.8 212 1456 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.043 2184 -657.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
1765 191.8 -8.3 233 1766 done -0.47 - - 3034 - - - 2181 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2071 217.5 -8.5 250 2072 done -0.47 - - 3035 - - - 2181 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2370 243.2 -8.8 265 2376 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.062 3615 623.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
2403 245.1 -8.8 266 2410 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.044 2195 -654.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
2711 274.1 -9.2 282 2712 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3010 301.6 -9.5 297 3011 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3310 329.7 -9.3 312 3316 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.063 3610 621.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
3339 331.4 -9.2 313 3343 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2195 -652.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
3645 361.5 -9.5 328 3651 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.051 790 -647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
3668 363.6 -9.7 329 3673 done -0.47 0.12 0.138 3040 216.7 2.20 0.052 2203 642.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.56 25.69 -
3982 389.6 -8.3 345 3987 roll -0.47 - - 3032 - 2.22 0.063 3605 631.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
4010 391.3 -8.3 346 4014 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.045 2190 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
4327 420.2 -8.9 358 4328 done -0.47 - - 3032 - - - 2187 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4627 445.1 -8.2 368 4633 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.063 3610 618.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
4656 447.6 -8.1 369 4662 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.045 2199 -650.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
4986 474.8 -8.0 380 4992 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.052 801 -644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5030 477.3 -8.1 381 5034 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.052 2211 640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.66 -
5342 503.6 -8.2 392 5343 done -0.47 - - 3013 - - - 2211 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5642 529.2 -8.5 402 5648 roll -0.47 - - 3003 - 2.22 0.065 3605 627.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
5686 531.9 -8.7 403 5690 done -0.47 0.15 0.123 3047 293.3 2.17 0.046 2192 -651.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
5999 554.6 -6.8 414 6005 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.065 3607 615.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
6029 556.6 -6.8 415 6035 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2195 -650.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
6359 578.6 -6.6 426 6360 done -0.47 - - 3039 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6659 597.9 -6.4 436 6665 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.066 3611 621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6697 599.7 -6.4 437 6701 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2201 -640.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7015 621.1 -6.4 448 7020 roll -0.47 - - 3029 - 2.17 0.054 798 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
7037 621.1 -6.4 448 7044 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.054 2201 637.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.61 -
7344 644.1 -6.9 459 7350 roll -0.47 - - 3011 - 2.25 0.066 3608 625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
7417 648.6 -7.3 461 7422 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.17 0.047 2200 -648.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
7731 666.5 -5.4 472 7732 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8031 682.7 -5.4 482 8037 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3604 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8061 684.5 -5.6 483 8067 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2205 -644.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8391 703.8 -5.7 494 8392 done -0.47 - - 3039 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8691 720.3 -5.4 504 8696 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3608 616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
8729 722.0 -5.4 505 8735 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2192 -643.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
9051 741.9 -6.3 516 9056 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3603 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
9081 744.0 -6.5 517 9086 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2199 -647.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
9411 768.4 -7.6 528 9417 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.054 800 -635.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.54 -
9443 770.7 -7.6 529 9448 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.054 2202 631.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
9765 795.1 -7.4 540 9771 roll -0.47 - - 3005 - 2.28 0.067 3608 616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9819 797.3 -7.3 541 9827 done -0.47 0.12 0.127 3041 300.0 2.20 0.047 2188 -645.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.57 25.73 -
10126 817.9 -6.3 552 10131 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3603 620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10159 819.7 -6.3 553 10163 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.047 2204 -644.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
10481 840.8 -6.3 564 10483 done -0.47 - - 3039 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10782 859.2 -5.9 574 10788 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.068 3610 612.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10825 861.1 -6.0 575 10831 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.048 2195 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11142 881.3 -6.0 586 11143 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11442 898.6 -5.7 596 11443 done -0.47 - - 3030 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11742 915.1 -5.4 606 11748 roll -0.47 - - 3021 - 2.33 0.068 3610 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
11795 916.9 -5.5 607 11802 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2201 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
12102 938.2 -6.7 618 12108 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3611 618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
12132 940.3 -6.7 619 12138 done -0.47 0.08 0.100 3041 375.0 2.20 0.049 2204 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.51 25.68 -
12462 960.5 -6.0 630 12463 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12762 976.7 -5.3 640 12763 done -0.47 - - 3041 - - - 2202 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13029 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13029 begin apogee
13036 990.4 -4.9 649 13165 done -0.22 0.22 0.111 3122 368.2 - - 2332 - - 124.03 1.167 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.82 - 22.89
13168 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13168 begin climb
13171 993.9 - 653 13315 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.60 0.067 3723 535.0 136.3 132.35 1.129 2236 -4.2 0.414 - - - - - - 24.40 23.32 21.97
13342 986.8 5.6 659 13381 done 0.49 - - 3358 - 2.40 0.048 2321 -584.2 171.1 33.88 1.082 2096 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.84 22.06
13684 954.2 9.2 670 13685 done 0.49 - - 3357 - - - 2321 - 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - - -
13983 927.8 8.6 680 13985 done 0.49 - - 3358 - - - 2321 - 171.1 - - 2085 - - - - - - - - - - -
14283 901.0 8.9 690 14285 done 0.49 - - 3358 - - - 2320 - 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - - -
14584 873.4 9.3 700 14590 roll 0.49 - - 3358 - 2.33 0.069 3733 606.4 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.56 -
14616 870.2 9.5 701 14620 done 0.49 - - 3368 - 2.25 0.050 2321 -627.6 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.75 -
14939 838.1 9.7 712 14944 roll 0.49 - - 3378 - 2.22 0.058 917 -632.4 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.64 -
14969 835.2 9.7 713 14975 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.058 2312 634.1 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.65 -
15299 801.3 10.2 724 15304 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.070 3749 616.7 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
15346 797.8 10.6 725 15352 done 0.49 0.15 0.149 3349 -193.3 2.25 0.050 2321 -634.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
15655 768.8 8.6 735 15656 done 0.49 - - 3349 - - - 2315 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
15953 742.5 8.8 745 15955 done 0.49 - - 3349 - - - 2315 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16254 716.5 8.6 755 16260 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.058 917 -629.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.63 -
16276 716.5 8.6 755 16283 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2337 631.1 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.65 -
16584 686.9 9.1 766 16590 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.070 3739 614.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.53 -
16631 683.7 9.3 767 16636 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.051 2322 -638.3 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.77 -
16939 652.0 9.4 777 16940 done 0.49 - - 3367 - - - 2320 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17239 623.9 9.3 787 17240 done 0.49 - - 3367 - - - 2321 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
17538 596.4 9.1 797 17544 roll 0.49 - - 3367 - 2.33 0.067 3738 608.2 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.51 -
17568 593.5 9.2 798 17575 done 0.49 - - 3377 - 2.22 0.050 2323 -637.4 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.75 -
17899 560.6 10.2 809 17900 done 0.49 - - 3378 - - - 2322 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
18199 529.6 10.1 819 18200 done 0.49 - - 3378 - - - 2322 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18498 501.7 9.2 829 18504 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.068 3739 608.2 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.48 -
18542 498.8 9.3 830 18549 done 0.49 0.12 0.148 3355 -183.3 2.22 0.050 2325 -636.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - 25.53 25.74 -
18858 472.5 7.7 841 18864 roll 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 914 -635.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.57 -
18891 470.1 7.8 842 18895 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2326 636.0 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.59 -
19214 444.2 7.8 853 19219 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.057 925 -636.8 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
19243 441.7 7.8 854 19249 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.057 2326 631.1 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
19574 412.6 9.1 865 19579 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.068 3740 614.8 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.45 -
19637 406.3 9.7 867 19641 done 0.49 - - 3382 - 2.25 0.050 2315 -633.3 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.72 -
19960 375.5 9.2 882 19962 done 0.49 0.12 0.153 3349 -275.0 - - 2311 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 26.03 - -
20260 353.0 7.6 897 20261 done 0.49 - - 3349 - - - 2311 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
20559 332.3 6.6 912 20578 roll 0.49 - - 3349 - 2.42 0.067 3743 591.7 182.4 9.12 0.681 2050 -3.3 0.179 - - - - - - - 25.54 23.91
20602 329.2 6.6 914 20622 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.049 2316 -642.8 192.5 10.77 0.703 2008 -3.9 0.204 - - - - - - - 25.71 24.05
20924 307.4 6.9 930 20933 roll 0.50 - - 3366 - 2.22 0.057 917 -630.2 196.1 4.20 0.515 1994 -3.3 0.222 - - - - - - - 25.71 24.03
20965 304.9 7.0 931 20969 done 0.50 - - 3366 - 2.22 0.056 2326 634.7 197.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.63 -
21272 280.6 7.9 946 21277 roll 0.50 - - 3366 - 2.28 0.067 3736 618.4 197.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.49 -
21294 278.9 8.1 947 21298 done 0.50 - - 3377 - 2.22 0.048 2319 -638.3 197.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.72 -
21607 252.8 8.3 963 21613 roll 0.50 - - 3386 - 2.17 0.056 923 -643.3 197.2 - - 1993 - - - - - - - - - 25.59 -
21640 251.3 8.1 964 21648 done 0.50 0.12 0.136 3353 -275.0 2.22 0.056 2331 634.2 197.2 - - 1993 - - - - - - - - 25.49 25.60 -
21947 229.7 6.4 980 21966 done 0.50 - - 3353 - - - 2331 - 214.1 17.40 0.686 1921 -4.1 0.154 - - - - - - - - 24.38
22268 209.0 6.6 996 22286 roll 0.51 - - 3359 - 2.25 0.056 921 -626.7 224.7 10.55 0.636 1876 -4.3 0.156 - - - - - - - 25.72 24.31
22318 206.4 6.3 998 22341 done 0.51 - - 3358 - 2.22 0.054 2331 635.1 242.0 16.23 0.662 1807 -4.3 0.148 - - - - - - - 25.60 24.29
22650 181.9 7.7 1019 22652 done 0.51 - - 3358 - - - 2331 - 242.0 - - 1803 - - - - - - - - - - -
22950 160.4 6.3 1039 22969 done 0.52 - - 3359 - - - 2331 - 260.6 16.83 0.639 1731 -4.3 0.120 - - - - - - - - 24.43
23264 138.2 7.3 1060 23270 roll 0.52 - - 3365 - 2.25 0.055 917 -628.4 260.6 - - 1726 - - - - - - - - - 25.58 -
23325 134.0 7.2 1064 23331 done 0.52 - - 3365 - 2.22 0.053 2326 634.7 260.6 - - 1725 - - - - - - - - - 25.61 -
23636 112.0 6.5 1098 23655 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.054 921 -632.9 274.1 12.35 0.591 1675 -4.0 0.086 - - - - - - - 25.76 24.47
23670 109.6 7.4 1103 23676 done 0.53 - - 3369 - 2.20 0.053 2325 638.2 274.1 - - 1673 - - - - - - - - - 25.68 -
23982 89.3 6.5 1164 24001 roll 0.53 - - 3369 - 2.28 0.063 3735 618.4 286.5 11.07 0.571 1626 -4.2 0.074 - - - - - - - 25.72 24.47
24024 86.6 6.4 1171 24049 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.047 2323 -641.8 303.0 15.70 0.586 1557 -4.4 0.072 - - - - - - - 25.74 24.44
24358 69.6 5.3 1235 24405 roll 0.56 - - 3369 - 2.30 0.054 924 -608.3 347.3 36.72 0.592 1376 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.46 24.45
24439 65.4 5.1 1249 24487 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.051 2332 634.2 395.3 39.42 0.577 1180 -5.0 0.063 - - - - - - - 25.44 24.20
24793 27.7 14.3 1317 24800 roll 0.57 - - 3369 - 2.28 0.066 3735 615.4 395.3 - - 1174 - - - - - - - - - 25.46 -
24834 22.4 13.7 1324 24841 done 0.57 - - 3369 - 2.20 0.046 2323 -641.8 395.3 - - 1172 - - - - - - - - - 25.67 -
24993 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24993 begin surface coast
25024 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25024 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.30 0.025 131 -390.1 0.17 0.084 2195 -752.9 398.37 - - 1169 - - - - - - - -