OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 421 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 87.70 of 150.00 AH used of 24V (41.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.22 of 100.00 AH used of 10V (55.78% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 2.67 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 76 VBD -0.55 - - 134 - - - 2497 - -175.2 -52.15 - 1990 - - - - - - - - - - -
80 3.0 -1.2 9 163 roll -0.55 11.57 0.242 2851 234.8 1.33 0.054 1637 -646.6 -175.2 -65.00 - 3569 -24.3 - - - - - - - 24.96 25.97 26.60
302 24.4 -13.8 49 309 done -0.53 - - 2851 - 1.35 0.047 2494 634.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.10 -
489 48.4 -12.9 68 494 roll -0.49 - - 2851 - 1.25 0.028 1646 -678.4 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.32 -
533 54.5 -13.3 71 539 done -0.46 0.08 0.131 2881 375.0 1.33 0.037 2502 643.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 25.97 26.22 -
740 73.1 -7.4 81 745 roll -0.46 - - 2881 - 1.25 0.024 1626 -700.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.42 -
779 75.3 -7.8 82 786 done -0.46 - - 2881 - 1.33 0.036 2496 654.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
964 94.0 -9.1 92 969 roll -0.55 - - 2881 - 1.38 0.050 3372 634.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.13 -
981 94.0 -9.1 92 989 done -0.64 0.12 0.051 2805 -633.3 1.27 0.024 2491 -693.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.27 26.42 -
1168 110.4 -8.5 102 1174 roll -0.64 - - 2805 - 1.23 0.024 1603 -722.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.43 -
1289 121.1 -10.3 107 1297 done -0.60 0.08 0.138 2834 362.5 1.38 0.040 2492 644.2 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 25.97 26.23 -
1476 136.5 -7.5 117 1481 roll -0.65 - - 2834 - 1.25 0.025 1611 -704.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.43 -
1574 144.2 -8.9 121 1582 done -0.69 - - 2834 - 1.38 0.038 2503 646.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.24 -
1762 161.4 -8.4 131 1767 roll -0.75 0.12 0.089 2756 -650.0 1.27 0.022 1610 -703.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.49 26.42 -
1841 168.4 -10.1 134 1849 done -0.75 0.10 0.134 2792 360.0 1.38 0.038 2502 646.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 25.94 26.25 -
2028 190.0 -10.8 144 2029 done -0.72 - - 2792 - - - 2502 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2206 206.7 -8.2 153 2212 roll -0.72 - - 2792 - 1.27 0.024 1607 -704.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.43 -
2266 210.0 -7.6 155 2272 done -0.72 - - 2792 - 1.38 0.037 2501 647.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.25 -
2452 225.6 -8.1 165 2457 roll -0.72 - - 2792 - 1.25 0.024 1611 -712.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
2520 230.9 -8.3 168 2525 done -0.72 - - 2792 - 1.38 0.038 2504 647.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.25 -
2719 249.1 -9.4 178 2724 roll -0.75 - - 2792 - 1.27 0.023 1609 -704.7 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.45 -
2798 255.3 -9.8 181 2804 done -0.77 - - 2792 - 1.38 0.038 2500 645.7 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.26 -
3103 284.3 -7.9 197 3108 roll -0.77 - - 2792 - 1.38 0.051 3370 630.4 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.15 -
3143 286.2 -7.8 198 3150 done -0.77 - - 2792 - 1.25 0.024 2473 -717.6 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.47 -
3447 310.3 -7.4 214 3453 roll -0.80 - - 2792 - 1.45 0.051 3374 621.4 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.15 -
3487 312.1 -7.1 215 3494 done -0.83 - - 2793 - 1.23 0.025 2491 -717.9 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.48 -
3792 331.5 -5.7 231 3798 roll -0.86 0.10 0.102 2738 -550.0 1.40 0.048 3388 640.7 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - 26.52 26.15 -
3894 338.0 -7.7 235 3901 done -0.83 - - 2739 - 1.25 0.024 2488 -720.0 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.48 -
4197 367.7 -9.9 251 4203 roll -0.77 0.12 0.168 2780 341.7 1.15 0.021 1640 -737.4 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.17 26.41 -
4238 370.0 -9.8 252 4245 done -0.72 - - 2780 - 1.33 0.041 2493 641.4 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.23 -
4542 396.5 -8.2 268 4547 roll -0.72 - - 2780 - 1.20 0.024 1631 -718.3 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.41 -
4610 401.6 -8.1 271 4615 done -0.72 - - 2780 - 1.35 0.040 2500 643.7 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.23 -
4929 425.4 -7.0 287 4935 roll -0.74 - - 2780 - 1.38 0.050 3371 631.2 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - - 26.14 -
4995 429.9 -6.9 290 5001 done -0.74 - - 2780 - 1.23 0.027 2523 -689.4 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.46 -
5321 452.1 -7.1 306 5326 roll -0.74 - - 2780 - 1.25 0.024 1630 -714.4 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.44 -
5379 455.4 -7.2 308 5385 done -0.76 - - 2780 - 1.35 0.040 2499 643.7 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.22 -
5685 478.1 -6.9 324 5691 roll -0.76 - - 2780 - 1.38 0.051 3371 631.9 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.13 -
5724 479.9 -7.0 325 5732 done -0.76 - - 2780 - 1.25 0.028 2503 -694.4 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.45 -
6030 501.3 -6.7 341 6035 roll -0.76 - - 2780 - 1.23 0.024 1627 -712.2 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.43 -
6099 505.8 -6.9 344 6104 done -0.79 - - 2780 - 1.35 0.040 2496 643.7 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.22 -
6418 530.2 -8.2 360 6424 roll -0.79 - - 2780 - 1.25 0.024 1620 -700.8 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.43 -
6512 537.9 -9.0 364 6517 done -0.81 - - 2780 - 1.38 0.040 2499 637.0 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.20 -
6826 570.2 -10.3 380 6831 roll -0.83 - - 2780 - 1.40 0.051 3382 630.7 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.10 -
6899 577.1 -10.8 383 6904 done -0.83 - - 2780 - 1.27 0.028 2511 -685.8 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.44 -
7233 614.3 -10.7 398 7238 roll -0.85 - - 2780 - 1.25 0.024 1614 -717.6 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.43 -
7337 624.4 -10.6 401 7342 done -0.87 - - 2780 - 1.38 0.040 2496 639.1 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.20 -
7663 657.4 -9.6 412 7669 roll -0.90 0.12 0.093 2714 -550.0 1.40 0.050 3389 637.9 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - 26.46 26.07 -
7737 665.1 -10.5 414 7742 done -0.90 - - 2714 - 1.30 0.027 2479 -700.0 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.45 -
8064 705.1 -11.3 425 8069 roll -0.83 0.15 0.166 2760 306.7 1.20 0.021 1626 -710.8 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - 26.05 26.40 -
8101 708.8 -10.9 426 8107 done -0.76 0.08 0.147 2787 337.5 1.38 0.041 2501 634.1 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - 25.89 26.17 -
8436 730.1 -5.8 437 8441 roll -0.81 - - 2787 - 1.23 0.025 1642 -698.4 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.41 -
8509 734.0 -5.6 439 8514 done -0.84 - - 2787 - 1.35 0.041 2501 636.3 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.15 -
8836 752.5 -5.8 450 8842 roll -0.88 0.12 0.100 2726 -508.3 1.40 0.050 3374 623.6 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - 26.44 26.03 -
8891 755.4 -6.3 451 8896 done -0.90 - - 2726 - 1.25 0.029 2530 -675.2 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.39 -
9208 790.6 -11.6 462 9213 roll -0.84 0.12 0.172 2765 325.0 1.33 0.022 1605 -695.5 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - 26.13 26.39 -
9251 794.9 -11.8 463 9256 done -0.79 - - 2765 - 1.40 0.042 2493 634.3 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.14 -
9575 832.7 -11.8 474 9580 roll -0.79 - - 2764 - 1.42 0.054 3383 626.8 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.01 -
9623 836.8 -11.8 475 9629 done -0.79 - - 2765 - 1.33 0.029 2495 -667.7 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.39 -
9944 876.6 -11.9 486 9949 roll -0.81 - - 2765 - 1.45 0.053 3379 609.7 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.01 -
10023 884.5 -11.9 488 10028 done -0.81 - - 2765 - 1.33 0.030 2488 -669.9 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.38 -
10343 923.3 -11.1 499 10348 roll -0.81 - - 2765 - 1.23 0.024 1613 -711.4 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.40 -
10386 927.0 -10.9 500 10392 done -0.81 - - 2764 - 1.40 0.042 2498 632.1 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.10 -
10713 958.6 -8.9 511 10718 roll -0.79 - - 2765 - 1.27 0.026 1624 -688.2 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.38 -
10778 964.2 -8.6 513 10783 done -0.77 - - 2764 - 1.40 0.042 2503 627.9 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.10 -
11112 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11112 begin apogee
11119 991.3 -8.2 524 11283 done -0.17 0.62 0.117 2974 338.7 - - 2133 - - 153.10 1.482 2852 -4.5 0.333 - - - - - - 25.56 - 22.59
11284 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11284 begin climb
11287 997.5 - 529 11465 roll 0.55 0.65 0.056 3214 369.2 1.60 0.047 3040 566.9 175.2 169.00 1.440 2136 -4.2 0.327 - - - - - - 24.72 23.78 22.01
11584 979.1 11.0 539 11589 done 0.48 - - 3218 - 1.33 0.025 2172 -652.6 175.2 - - 2127 - - - - - - - - - 25.73 -
11902 946.0 9.7 550 11907 roll 0.42 0.12 0.159 3182 -300.0 1.33 0.028 1280 -670.7 175.2 - - 2123 - - - - - - - - 26.08 26.26 -
11937 942.6 9.5 551 11942 done 0.38 - - 3182 - 1.38 0.037 2159 637.0 175.2 - - 2122 - - - - - - - - - 26.18 -
12274 916.0 8.1 562 12289 roll 0.36 0.12 0.148 3140 -350.0 1.38 0.045 3043 640.6 187.0 9.77 1.248 2089 -3.4 0.276 - - - - - - 26.20 26.00 23.87
12419 906.6 7.3 566 12459 done 0.37 - - 3143 - 1.33 0.026 2134 -683.5 223.2 34.40 1.399 1941 -4.3 0.311 - - - - - - - 26.32 23.58
12761 879.6 7.9 578 12783 done 0.44 0.10 0.106 3201 580.0 - - 2134 - 240.6 16.42 1.329 1872 -4.2 0.310 - - - - - - 26.36 - 23.85
13092 848.1 9.7 589 13097 roll 0.46 - - 3202 - 1.23 0.031 1302 -676.4 240.6 - - 1866 - - - - - - - - - 26.27 -
13110 848.1 9.7 589 13116 done 0.48 - - 3201 - 1.33 0.037 2160 645.1 240.6 - - 1867 - - - - - - - - - 26.21 -
13432 816.8 9.0 600 13433 done 0.48 - - 3201 - - - 2160 - 240.6 - - 1866 - - - - - - - - - - -
13730 790.4 8.7 610 13735 roll 0.48 - - 3201 - 1.38 0.047 3038 636.2 240.6 - - 1866 - - - - - - - - - 26.17 -
13803 784.4 9.0 612 13808 done 0.48 - - 3201 - 1.27 0.027 2177 -678.0 240.6 - - 1865 - - - - - - - - - 26.41 -
14131 754.0 9.2 623 14132 done 0.48 - - 3202 - - - 2177 - 240.6 - - 1865 - - - - - - - - - - -
14427 726.6 9.0 633 14432 roll 0.48 - - 3201 - 1.38 0.044 3037 623.2 240.6 - - 1865 - - - - - - - - - 26.15 -
14506 720.4 9.4 635 14512 done 0.46 - - 3203 - 1.30 0.027 2164 -671.5 240.6 - - 1865 - - - - - - - - - 26.41 -
14828 691.3 8.5 646 14833 roll 0.46 - - 3203 - 1.40 0.044 3040 625.7 240.6 - - 1864 - - - - - - - - - 26.13 -
14850 691.3 8.5 646 14855 done 0.46 - - 3204 - 1.33 0.027 2156 -664.7 240.6 - - 1864 - - - - - - - - - 26.40 -
15167 664.1 7.7 657 15195 roll 0.47 - - 3204 - 1.45 0.044 3034 605.5 265.0 22.90 1.254 1772 -4.0 0.237 - - - - - - - 25.76 23.76
15223 661.7 7.7 658 15252 done 0.48 - - 3209 - 1.33 0.027 2146 -667.7 287.9 22.73 1.235 1678 -4.1 0.247 - - - - - - - 26.06 23.63
15561 633.0 7.8 670 15581 done 0.48 - - 3210 - - - 2149 - 306.9 18.17 1.202 1600 -4.3 0.252 - - - - - - - - 23.90
15863 608.5 8.2 680 15878 roll 0.54 - - 3211 - 1.30 0.031 1287 -663.1 315.0 8.57 1.076 1569 -3.6 0.228 - - - - - - - 26.08 24.01
15892 608.5 8.2 680 15908 done 0.60 - - 3211 - 1.35 0.036 2155 643.0 323.0 9.35 1.082 1535 -3.6 0.228 - - - - - - - 26.07 23.94
16223 576.4 9.3 696 16229 roll 0.67 0.12 0.096 3288 641.7 1.30 0.026 1293 -663.1 323.0 - - 1532 - - - - - - - - 26.36 26.27 -
16311 566.2 11.7 700 16316 done 0.64 0.12 0.120 3241 -391.7 1.35 0.037 2154 637.8 323.0 - - 1531 - - - - - - - - 25.87 26.17 -
16635 529.0 11.6 716 16640 roll 0.64 - - 3242 - 1.38 0.047 3036 639.1 323.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.14 -
16775 513.0 13.1 722 16781 done 0.60 - - 3242 - 1.30 0.026 2159 -674.6 323.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.41 -
17080 476.6 10.6 738 17085 roll 0.60 - - 3242 - 1.30 0.032 1285 -672.3 323.0 - - 1530 - - - - - - - - - 26.29 -
17118 474.1 10.5 739 17124 done 0.60 - - 3241 - 1.35 0.034 2162 649.6 323.0 - - 1530 - - - - - - - - - 26.22 -
17424 442.7 9.9 755 17429 roll 0.60 - - 3241 - 1.35 0.046 3029 642.2 323.0 - - 1530 - - - - - - - - - 26.13 -
17524 433.7 10.9 759 17531 done 0.58 - - 3241 - 1.30 0.026 2156 -671.5 323.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.40 -
17828 402.2 9.2 775 17833 roll 0.62 - - 3242 - 1.40 0.044 3039 630.7 323.0 - - 1530 - - - - - - - - - 26.11 -
17893 396.5 8.8 778 17898 done 0.64 - - 3242 - 1.33 0.026 2149 -669.2 323.0 - - 1531 - - - - - - - - - 26.40 -
18217 372.2 6.8 794 18269 roll 0.70 - - 3241 - 1.45 0.046 3030 607.6 373.4 45.25 1.074 1330 -4.4 0.172 - - - - - - - 25.52 23.76
18381 359.7 7.9 802 18407 done 0.75 0.08 0.062 3299 725.0 1.30 0.026 2150 -676.9 391.1 16.83 1.006 1257 -4.3 0.173 - - - - - - 25.96 26.12 23.96
18726 326.6 9.4 819 18731 roll 0.75 - - 3300 - 1.40 0.045 3034 631.4 391.1 - - 1255 - - - - - - - - - 26.08 -
18759 324.2 9.5 820 18764 done 0.75 - - 3303 - 1.30 0.027 2149 -680.8 391.1 - - 1255 - - - - - - - - - 26.32 -
19073 288.2 11.8 836 19078 roll 0.72 0.12 0.150 3263 -333.3 1.25 0.027 1296 -682.4 391.1 - - 1254 - - - - - - - - 26.18 26.29 -
19162 279.6 10.0 840 19167 done 0.72 - - 3263 - 1.33 0.034 2162 651.1 391.1 - - 1254 - - - - - - - - - 26.22 -
19481 251.3 7.7 856 19509 roll 0.80 - - 3263 - 1.33 0.043 3035 656.4 415.8 22.23 0.954 1157 -4.4 0.128 - - - - - - - 25.89 24.08
19609 241.9 7.6 862 19645 done 0.88 0.12 0.052 3330 558.3 1.30 0.025 2153 -678.5 442.6 24.90 0.940 1048 -4.4 0.126 - - - - - - 26.07 26.22 24.05
19825 221.2 10.3 873 19830 roll 0.90 - - 3329 - 1.40 0.044 3034 629.3 442.6 - - 1045 - - - - - - - - - 26.01 -
19869 215.8 11.4 875 19874 done 0.90 - - 3338 - 1.30 0.027 2149 -680.8 442.6 - - 1045 - - - - - - - - - 26.26 -
20075 187.0 13.7 885 20080 roll 0.88 - - 3336 - 1.25 0.031 1297 -681.6 442.6 - - 1045 - - - - - - - - - 26.25 -
20160 176.1 12.7 889 20165 done 0.88 - - 3336 - 1.33 0.034 2160 648.9 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.20 -
20363 155.3 8.8 899 20369 roll 0.88 - - 3336 - 1.35 0.046 3034 647.4 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.13 -
20412 151.6 8.5 901 20417 done 0.86 - - 3336 - 1.27 0.026 2182 -670.9 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.39 -
20612 131.1 10.8 911 20617 roll 0.86 - - 3337 - 1.35 0.031 1271 -674.8 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.28 -
20649 128.1 11.2 912 20657 done 0.86 - - 3336 - 1.38 0.034 2166 648.6 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.22 -
20837 103.5 11.2 922 20842 roll 0.90 - - 3336 - 1.35 0.030 1264 -668.1 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.31 -
20905 97.8 9.2 925 20910 done 0.93 - - 3336 - 1.38 0.033 2167 654.3 442.6 - - 1045 - - - - - - - - - 26.24 -
21106 80.3 9.0 935 21111 roll 0.97 - - 3336 - 1.35 0.030 1265 -668.1 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.30 -
21130 77.7 9.3 936 21135 done 1.01 - - 3336 - 1.38 0.034 2161 649.3 442.6 - - 1044 - - - - - - - - - 26.22 -
21336 54.7 11.6 946 21343 roll 1.05 0.12 0.090 3408 600.0 1.33 0.025 1266 -672.9 442.6 - - 1045 - - - - - - - - 26.46 26.32 -
21438 40.7 14.7 953 21445 done 1.01 0.10 0.111 3355 -530.0 1.38 0.034 2161 648.6 442.6 - - 1045 - - - - - - - - 25.89 26.22 -
21625 21.7 9.2 975 21632 roll 1.01 - - 3353 - 1.35 0.044 3036 648.1 442.6 - - 1046 - - - - - - - - - 26.14 -
21757 7.8 11.2 1000 21764 done 1.01 - - 3355 - 1.30 0.025 2150 -681.5 442.6 - - 1046 - - - - - - - - - 26.39 -
21804 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21804 begin surface coast
21826 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21826 begin surface
SM 2.95 - - - - -9.01 8.50 0.051 142 -378.0 0.55 0.037 2518 669.1 450.13 2.88 0.067 1017 -10.1 0.045 - - - - - -