OKMC Nov11 * SG165 * Dive index * Mission links * Dive 421 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.84 of 150.00 AH used of 24V (39.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.54 of 110.00 AH used of 10V (34.06% remains)
• Surface angle -68.5 deg, depth 3.29 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 497.47, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 89
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 121 done -0.73 - - 133 - - - 1984 - -170.3 -102.68 - 3482 - - - - - - - - - - 26.54
125 12.1 -27.0 16 148 roll -0.73 10.52 0.230 2720 245.9 2.28 0.038 523 -640.8 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - 24.67 25.92 -
255 53.4 -18.0 38 264 done -0.67 - - 2712 - 2.20 0.033 1950 648.6 -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - 26.05 -
598 101.9 -12.5 99 605 roll -0.63 0.12 0.165 2742 250.0 2.17 0.044 3366 652.5 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - 26.09 26.02 -
670 109.7 -10.6 111 677 done -0.63 - - 2742 - 2.15 0.030 1937 -664.7 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.17 -
1006 143.5 -8.8 172 1014 roll -0.63 - - 2742 - 2.17 0.048 551 -638.7 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.01 -
1055 147.8 -9.3 180 1063 done -0.63 - - 2740 - 2.17 0.037 1955 647.0 -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - 26.13 -
1394 179.9 -10.0 241 1401 roll -0.63 - - 2740 - 2.20 0.047 3374 645.0 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.02 -
1457 186.1 -9.6 252 1465 done -0.64 - - 2740 - 2.15 0.030 1957 -659.1 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.20 -
1787 211.0 -6.5 298 1798 roll -0.64 - - 2740 - 2.17 0.048 560 -643.8 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.01 -
1844 214.9 -6.7 303 1852 done -0.64 - - 2740 - 2.12 0.037 1957 659.0 -170.3 - - 3488 - - - - - - - - - 26.13 -
2154 237.7 -8.6 334 2162 done -0.64 - - 2740 - - - 1956 - -170.3 - - 3487 - - - - - - - - - - -
2465 262.5 -7.1 365 2471 done -0.64 - - 2740 - - - 1957 - -170.3 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2775 284.1 -7.6 396 2785 roll -0.65 - - 2740 - 2.17 0.050 3364 648.4 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.01 -
2840 289.5 -7.8 402 2851 done -0.68 - - 2739 - 2.12 0.031 1956 -664.2 -170.3 - - 3484 - - - - - - - - - 26.18 -
3150 315.0 -8.4 433 3151 done -0.69 - - 2740 - - - 1956 - -170.3 - - 3482 - - - - - - - - - - -
3455 335.1 -5.4 463 3464 roll -0.70 - - 2740 - 2.22 0.049 3366 635.1 -170.3 - - 3481 - - - - - - - - - 26.01 -
3509 337.6 -4.3 468 3516 done -0.72 - - 2740 - 2.15 0.031 1946 -660.5 -170.3 - - 3480 - - - - - - - - - 26.19 -
3817 353.5 -6.2 499 3826 roll -0.74 - - 2740 - 2.15 0.050 565 -642.3 -170.3 - - 3479 - - - - - - - - - 25.99 -
3869 357.0 -6.8 504 3873 done -0.76 - - 2740 - 2.12 0.037 1956 656.1 -170.3 - - 3479 - - - - - - - - - 26.11 -
4182 381.3 -8.2 535 4191 roll -0.77 0.12 0.089 2660 -666.7 2.20 0.048 3368 641.8 -170.3 - - 3477 - - - - - - - - 26.44 25.98 -
4237 387.4 -11.9 540 4244 done -0.75 0.17 0.143 2709 288.2 2.15 0.031 1952 -658.6 -170.3 - - 3477 - - - - - - - - 25.80 26.17 -
4544 419.7 -9.7 571 4553 roll -0.75 - - 2708 - 2.25 0.049 3371 630.7 -170.3 - - 3475 - - - - - - - - - 25.98 -
4626 427.9 -9.9 579 4635 done -0.75 - - 2709 - 2.15 0.031 1952 -660.0 -170.3 - - 3475 - - - - - - - - - 26.18 -
4935 456.9 -9.3 610 4945 roll -0.75 - - 2709 - 2.25 0.049 3364 627.6 -170.3 - - 3474 - - - - - - - - - 25.97 -
4968 459.8 -9.1 613 4977 done -0.75 - - 2709 - 2.15 0.031 1955 -655.3 -170.3 - - 3473 - - - - - - - - - 26.17 -
5280 483.9 -6.7 644 5288 roll -0.75 - - 2709 - 2.17 0.050 565 -640.6 -170.3 - - 3472 - - - - - - - - - 25.96 -
5313 486.2 -7.0 647 5320 done -0.75 - - 2709 - 2.17 0.039 1964 644.7 -170.3 - - 3471 - - - - - - - - - 26.08 -
5622 506.6 -7.0 678 5631 roll -0.75 - - 2709 - 2.17 0.052 3360 643.3 -170.3 - - 3470 - - - - - - - - - 25.95 -
5686 510.9 -6.8 684 5694 done -0.77 - - 2709 - 2.15 0.031 1946 -657.7 -170.3 - - 3470 - - - - - - - - - 26.16 -
5997 534.4 -8.1 715 6006 roll -0.77 - - 2709 - 2.17 0.051 555 -641.0 -170.3 - - 3468 - - - - - - - - - 25.95 -
6029 537.2 -8.1 718 6038 done -0.77 - - 2709 - 2.17 0.039 1952 643.8 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.06 -
6338 565.8 -10.2 749 6347 roll -0.77 - - 2709 - 2.25 0.051 3371 630.7 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 25.93 -
6395 571.0 -10.2 754 6403 done -0.78 - - 2709 - 2.17 0.031 1945 -657.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.15 -
6712 604.3 -10.8 784 6713 done -0.78 - - 2709 - - - 1945 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
7012 637.5 -11.1 799 7018 roll -0.78 - - 2709 - 2.25 0.050 3360 628.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 25.91 -
7052 641.8 -10.7 801 7058 done -0.79 - - 2709 - 2.15 0.032 1954 -654.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.13 -
7372 674.9 -10.4 817 7377 roll -0.79 - - 2709 - 2.22 0.053 554 -630.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 25.89 -
7396 677.1 -10.4 818 7402 done -0.79 - - 2710 - 2.20 0.040 1965 641.4 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.03 -
7712 706.9 -8.7 834 7718 roll -0.79 - - 2709 - 2.22 0.052 3362 629.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 25.89 -
7787 712.0 -8.4 837 7794 done -0.81 - - 2709 - 2.15 0.032 1954 -654.9 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.13 -
8092 737.3 -6.9 853 8094 done -0.82 - - 2709 - - - 1954 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
8392 753.6 -4.8 868 8398 roll -0.83 - - 2709 - 2.20 0.053 561 -633.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 25.86 -
8434 755.7 -4.8 870 8440 done -0.84 - - 2709 - 2.17 0.040 1953 641.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.01 -
8753 770.7 -5.5 886 8759 roll -0.85 - - 2709 - 2.25 0.053 3364 627.1 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 25.85 -
8837 776.0 -6.6 890 8843 done -0.86 0.12 0.090 2647 -516.7 2.15 0.033 1951 -657.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.05 26.10 -
9153 812.8 -12.6 906 9159 roll -0.83 0.12 0.164 2685 316.7 2.22 0.051 558 -627.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.08 25.84 -
9197 817.6 -12.3 908 9203 done -0.81 - - 2685 - 2.20 0.040 1964 639.1 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 25.99 -
9512 851.4 -10.3 924 9518 roll -0.81 - - 2685 - 2.25 0.054 3368 624.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 25.82 -
9560 855.5 -10.3 926 9564 done -0.81 - - 2685 - 2.17 0.033 1955 -651.2 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.08 -
9869 889.3 -11.2 941 9874 roll -0.81 - - 2685 - 2.20 0.054 566 -631.4 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 25.82 -
9920 894.0 -11.7 943 9927 done -0.81 - - 2685 - 2.20 0.041 1963 635.0 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 25.96 -
10229 929.1 -10.5 959 10235 roll -0.81 - - 2685 - 2.20 0.055 3353 631.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 25.78 -
10270 933.3 -10.5 961 10273 done -0.81 - - 2685 - 2.17 0.034 1950 -646.5 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.05 -
10588 963.3 -8.7 977 10589 done -0.81 - - 2685 - - - 1950 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
10889 986.3 -7.6 992 10890 done -0.81 - - 2685 - - - 1951 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
10947 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10947 begin apogee
10952 990.9 -7.5 995 11101 done -0.17 0.62 0.121 2890 330.6 - - 1950 - - 142.85 1.325 2786 -4.7 0.378 - - - - - - 25.32 - 22.87
11102 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11102 begin climb
11106 993.7 - 1002 11269 roll 0.73 0.82 0.052 3198 375.6 2.58 0.050 3398 561.2 170.3 154.25 1.284 2089 -4.5 0.380 - - - - - - 24.98 24.32 22.56
11305 969.8 16.4 1012 11311 done 0.64 0.15 0.141 3163 -233.3 2.28 0.037 2002 -612.3 170.3 - - 2086 - - - - - - - - 24.78 25.06 -
11628 923.1 14.5 1028 11633 roll 0.58 - - 3171 - 2.25 0.055 585 -629.8 170.3 - - 2082 - - - - - - - - - 25.89 -
11649 920.0 14.5 1029 11654 done 0.53 0.17 0.148 3123 -282.4 2.20 0.038 1998 642.3 170.3 - - 2080 - - - - - - - - 25.68 25.98 -
11965 882.3 12.1 1045 11971 roll 0.50 - - 3123 - 2.15 0.048 3386 645.6 170.3 - - 2079 - - - - - - - - - 25.98 -
12067 869.2 13.1 1050 12072 done 0.46 0.12 0.161 3099 -200.0 2.17 0.034 1987 -644.7 170.3 - - 2079 - - - - - - - - 25.85 26.13 -
12383 836.6 10.1 1066 12384 done 0.44 - - 3099 - - - 1987 - 170.3 - - 2078 - - - - - - - - - - -
12680 808.9 8.6 1081 12700 roll 0.45 - - 3098 - 2.28 0.046 3395 617.5 184.8 11.95 1.110 2032 -3.8 0.304 - - - - - - - 25.87 23.82
12726 804.9 8.9 1083 12744 done 0.45 - - 3106 - 2.20 0.033 1982 -642.3 192.3 8.62 1.024 2001 -3.6 0.307 - - - - - - - 26.03 23.77
13046 777.4 8.0 1099 13083 roll 0.47 - - 3116 - 2.28 0.050 583 -613.6 223.2 29.25 1.164 1874 -4.3 0.315 - - - - - - - 25.55 23.66
13094 774.3 7.9 1101 13133 done 0.50 - - 3117 - 2.20 0.033 1980 635.0 258.7 33.50 1.147 1731 -4.3 0.313 - - - - - - - 25.72 23.46
13442 741.6 9.1 1119 13448 roll 0.51 - - 3117 - 2.22 0.045 3398 638.7 260.8 - - 1725 - - - - - - - - - 25.91 -
13505 735.4 10.0 1122 13509 done 0.50 - - 3126 - 2.20 0.032 1985 -642.3 260.8 - - 1724 - - - - - - - - - 26.07 -
13819 704.9 9.7 1138 13824 roll 0.49 - - 3137 - 2.20 0.050 583 -637.3 260.8 - - 1723 - - - - - - - - - 25.95 -
13858 700.9 9.9 1140 13863 done 0.49 - - 3137 - 2.20 0.033 1997 642.7 260.8 - - 1723 - - - - - - - - - 26.12 -
14180 666.9 10.9 1156 14186 roll 0.48 0.12 0.151 3096 -341.7 2.20 0.044 3401 638.2 260.8 - - 1723 - - - - - - - - 26.12 25.98 -
14271 659.1 9.5 1160 14278 done 0.48 - - 3103 - 2.20 0.032 1968 -651.4 260.8 - - 1723 - - - - - - - - - 26.15 -
14581 632.0 8.7 1176 14601 roll 0.50 - - 3114 - 2.25 0.050 587 -613.8 274.4 14.27 1.030 1667 -3.9 0.261 - - - - - - - 25.85 23.86
14623 628.3 8.9 1178 14640 done 0.52 - - 3114 - 2.17 0.032 1991 647.0 281.6 8.40 0.925 1637 -3.6 0.263 - - - - - - - 26.01 23.83
14943 595.6 10.1 1196 14952 roll 0.52 - - 3114 - 2.22 0.045 3405 636.9 281.6 - - 1635 - - - - - - - - - 25.92 -
15034 584.8 11.2 1205 15043 done 0.52 - - 3124 - 2.17 0.031 1991 -651.6 281.6 - - 1635 - - - - - - - - - 26.11 -
15346 547.2 12.7 1236 15355 roll 0.52 - - 3135 - 2.17 0.049 587 -647.0 281.6 - - 1635 - - - - - - - - - 25.94 -
15391 541.3 13.5 1240 15398 done 0.52 - - 3135 - 2.17 0.032 1998 650.2 281.6 - - 1634 - - - - - - - - - 26.13 -
15698 501.4 11.9 1271 15708 roll 0.52 - - 3135 - 2.20 0.044 3399 636.8 281.6 - - 1634 - - - - - - - - - 25.95 -
15792 490.2 11.9 1280 15801 done 0.52 - - 3144 - 2.15 0.032 1994 -653.5 281.6 - - 1634 - - - - - - - - - 26.14 -
16102 457.6 9.3 1311 16112 roll 0.51 - - 3155 - 2.22 0.048 575 -639.2 281.6 - - 1634 - - - - - - - - - 25.90 -
16125 455.3 9.2 1313 16134 done 0.50 0.15 0.137 3111 -293.3 2.15 0.031 1991 658.6 281.6 - - 1634 - - - - - - - - 25.81 26.13 -
16437 433.4 7.3 1344 16495 roll 0.58 - - 3111 - 2.30 0.044 3396 610.9 333.8 47.45 0.950 1424 -4.4 0.219 - - - - - - - 25.49 23.75
16543 425.0 9.3 1354 16550 done 0.60 - - 3118 - 2.20 0.031 1983 -642.3 333.8 - - 1424 - - - - - - - - - 25.80 -
16849 394.2 10.9 1385 16858 roll 0.64 0.12 0.090 3197 658.3 2.25 0.042 3401 630.2 333.8 - - 1423 - - - - - - - - 26.27 25.89 -
16864 393.3 10.9 1386 16871 done 0.69 0.15 0.144 3168 -193.3 2.20 0.031 1972 -649.5 333.8 - - 1422 - - - - - - - - 25.75 26.07 -
17171 353.7 11.8 1417 17182 roll 0.69 - - 3176 - 2.15 0.048 596 -640.0 333.8 - - 1422 - - - - - - - - - 25.90 -
17214 348.6 11.8 1421 17223 done 0.69 - - 3176 - 2.15 0.031 2002 654.0 333.8 - - 1422 - - - - - - - - - 26.11 -
17525 315.0 10.4 1452 17534 roll 0.68 - - 3176 - 2.15 0.044 3390 645.6 333.8 - - 1422 - - - - - - - - - 25.95 -
17549 312.8 10.1 1454 17556 done 0.67 - - 3184 - 2.15 0.031 2000 -646.5 333.8 - - 1421 - - - - - - - - - 26.13 -
17860 279.2 10.9 1485 17868 roll 0.65 - - 3195 - 2.20 0.048 592 -640.0 333.8 - - 1421 - - - - - - - - - 25.91 -
17892 275.4 10.7 1488 17903 done 0.64 0.12 0.115 3153 -350.0 2.12 0.031 1996 662.3 333.8 - - 1421 - - - - - - - - 25.77 26.13 -
18205 250.6 8.1 1519 18243 roll 0.68 - - 3152 - 2.25 0.044 3390 619.6 364.6 27.42 0.798 1298 -4.5 0.153 - - - - - - - 25.78 24.08
18312 240.3 10.1 1529 18318 done 0.70 - - 3159 - 2.17 0.031 1981 -649.3 364.6 - - 1297 - - - - - - - - - 25.96 -
18618 203.9 13.0 1560 18628 roll 0.71 - - 3170 - 2.15 0.047 589 -647.4 364.6 - - 1298 - - - - - - - - - 25.89 -
18684 195.8 12.4 1569 18690 done 0.73 - - 3170 - 2.15 0.031 1999 655.8 364.6 - - 1297 - - - - - - - - - 26.09 -
19014 163.2 7.4 1630 19064 roll 0.80 0.12 0.089 3242 600.0 2.28 0.042 3398 613.6 412.9 42.05 0.727 1099 -4.7 0.115 - - - - - - 26.38 25.67 24.14
19084 155.1 13.3 1640 19092 done 0.78 0.15 0.122 3200 -280.0 2.20 0.031 2012 -630.0 412.9 - - 1098 - - - - - - - - 25.50 25.81 -
19418 121.8 11.9 1701 19424 roll 0.79 - - 3209 - 2.28 0.047 565 -634.6 412.9 - - 1097 - - - - - - - - - 25.86 -
19488 113.3 11.6 1713 19494 done 0.79 - - 3208 - 2.17 0.030 1996 659.4 412.9 - - 1097 - - - - - - - - - 26.09 -
19819 82.2 9.3 1774 19827 roll 0.80 - - 3209 - 2.17 0.042 3383 639.2 412.9 - - 1097 - - - - - - - - - 25.98 -
19866 77.3 10.3 1782 19874 done 0.81 - - 3218 - 2.17 0.031 1969 -651.6 412.9 - - 1096 - - - - - - - - - 26.15 -
20200 42.8 8.8 1843 20216 roll 0.85 - - 3229 - 2.22 0.046 590 -621.2 424.2 10.05 0.560 1053 -4.3 0.035 - - - - - - - 25.94 24.27
20294 35.4 6.6 1859 20363 done 0.98 0.10 0.096 3293 640.0 2.12 0.029 1998 664.2 495.0 61.90 0.607 766 -4.6 0.029 - - - - - - 26.06 26.13 24.24
20674 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20675 begin surface coast
20785 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20785 begin surface
SM 3.19 - - - - -8.61 8.02 0.035 160 -390.6 - - 2010 - 497.47 - - 758 - - - - - - - -