NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 419 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.49 of 150.00 AH used of 24V (61.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.61 of 100.00 AH used of 10V (52.39% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 374.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 89 VBD -0.47 - - 113 - - - 2203 - -136.3 -69.12 - 2721 - - - - - - - - - - -
93 3.2 -2.3 12 130 roll -0.47 11.77 0.224 3025 247.4 2.35 0.076 3607 597.4 -136.3 -15.35 - 3352 -41.1 - - - - - - - 24.77 25.42 26.13
193 19.7 -14.5 30 201 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2188 -639.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
507 66.7 -11.9 91 513 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.050 785 -646.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
572 74.7 -12.0 103 579 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2202 644.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
883 110.6 -10.4 164 890 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3611 626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
933 115.9 -9.9 173 941 done -0.47 0.12 0.135 3040 283.3 2.20 0.044 2182 -649.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
1251 142.4 -8.2 199 1252 done -0.47 - - 3041 - - - 2181 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1550 167.6 -8.4 219 1551 done -0.47 - - 3040 - - - 2181 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1849 191.8 -7.9 239 1855 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.062 3626 628.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1872 193.0 -7.7 240 1880 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.044 2197 -649.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
2194 222.0 -8.9 258 2200 roll -0.47 - - 3032 - 2.17 0.051 801 -643.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2217 223.9 -9.0 259 2221 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.051 2201 645.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
2529 252.8 -9.0 275 2535 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.063 3608 633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.61 -
2572 256.4 -9.0 277 2577 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.044 2203 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
2885 283.5 -8.3 293 2886 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3185 309.8 -9.0 308 3186 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3487 337.2 -8.9 323 3488 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3785 363.5 -8.6 338 3786 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4085 388.8 -8.3 353 4086 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4405 415.5 -8.4 366 4406 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4705 440.8 -8.5 376 4708 roll -0.47 - - 3017 - 2.17 0.053 803 -643.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4724 440.8 -8.5 376 4729 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.17 0.053 2199 643.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.57 25.69 -
5032 465.0 -7.3 386 5033 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5332 485.4 -6.6 396 5333 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5632 503.6 -5.9 406 5637 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.066 3607 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
5680 505.5 -6.0 407 5684 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2194 -651.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.83 -
5986 529.0 -7.5 417 5988 done -0.47 - - 3035 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6287 552.5 -7.9 427 6288 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6587 575.9 -7.7 437 6593 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.066 3609 621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6616 578.2 -7.7 438 6622 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2193 -643.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
6946 604.1 -7.9 449 6952 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.066 3611 616.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
6990 606.4 -7.8 450 6994 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2191 -645.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7302 632.5 -7.9 461 7303 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7602 656.6 -7.9 471 7608 roll -0.47 - - 3015 - 2.15 0.054 804 -644.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
7640 658.9 -7.9 472 7645 done -0.47 0.12 0.135 3043 233.3 2.20 0.054 2205 636.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.51 25.61 -
7960 678.4 -5.6 483 7966 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.066 3609 624.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8002 680.3 -5.7 484 8006 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2195 -642.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.78 -
8316 700.2 -6.2 495 8317 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8615 718.6 -6.1 505 8616 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8915 736.5 -6.1 515 8916 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9216 755.8 -6.5 525 9217 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9515 776.8 -7.0 535 9516 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9814 798.5 -7.2 545 9816 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10115 819.4 -6.7 555 10116 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10415 839.5 -6.7 565 10417 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10715 860.2 -7.1 575 10716 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11015 880.5 -6.6 585 11016 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11316 898.4 -5.9 595 11317 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11615 916.8 -6.3 605 11616 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11915 936.1 -6.6 615 11916 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12215 956.0 -6.5 625 12217 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12515 974.4 -6.0 635 12516 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12782 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12782 begin apogee
12789 990.1 -5.8 644 12916 done -0.22 0.25 0.109 3122 352.0 - - 2336 - - 123.25 1.167 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.77 - 22.99
12920 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12920 begin climb
12923 993.5 - 648 13065 roll 0.47 0.65 0.074 3346 344.6 2.53 0.066 3724 548.6 136.3 131.93 1.130 2237 -4.2 0.414 - - - - - - 24.42 23.34 22.04
13087 986.4 5.9 654 13122 done 0.48 - - 3356 - 2.38 0.048 2336 -583.2 165.6 29.05 1.074 2118 -4.1 0.419 - - - - - - - 23.79 22.13
13437 953.0 9.4 666 13442 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.058 925 -618.9 165.6 - - 2109 - - - - - - - - - 25.13 -
13465 950.1 9.4 667 13471 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2316 618.2 165.6 - - 2108 - - - - - - - - - 25.19 -
13795 918.2 9.5 678 13801 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3736 617.4 165.6 - - 2107 - - - - - - - - - 25.46 -
13855 911.4 10.4 680 13861 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.051 2324 -619.3 165.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.63 -
14186 876.6 10.3 691 14191 roll 0.48 - - 3388 - 2.20 0.058 925 -635.9 165.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.62 -
14208 876.6 10.3 691 14215 done 0.48 0.15 0.146 3348 -266.7 2.25 0.057 2338 628.0 165.6 - - 2106 - - - - - - - - 25.45 25.62 -
14515 849.0 7.9 702 14516 done 0.48 - - 3348 - - - 2338 - 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - - -
14815 825.7 7.7 712 14821 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3733 620.0 165.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.58 -
14853 823.2 7.8 713 14857 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2322 -635.6 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - 25.78 -
15170 795.9 8.4 724 15171 done 0.48 - - 3356 - - - 2321 - 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - - -
15471 769.9 8.7 734 15472 done 0.48 - - 3356 - - - 2321 - 165.6 - - 2104 - - - - - - - - - - -
15770 743.7 8.7 744 15776 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.057 921 -630.6 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.65 -
15800 741.0 8.7 745 15806 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.057 2336 628.9 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.65 -
16131 710.2 9.3 756 16136 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.070 3733 620.9 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.58 -
16203 703.9 9.9 758 16207 done 0.48 - - 3375 - 2.22 0.050 2316 -638.3 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.77 -
16515 673.3 9.3 769 16516 done 0.48 - - 3375 - - - 2315 - 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - - -
16816 644.9 9.5 779 16822 roll 0.48 - - 3386 - 2.20 0.058 919 -634.5 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.63 -
16838 644.9 9.5 779 16846 done 0.48 0.12 0.143 3353 -275.0 2.22 0.057 2325 633.3 165.6 - - 2103 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
17145 616.8 8.3 790 17151 roll 0.48 - - 3353 - 2.33 0.069 3745 609.4 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.52 -
17183 614.1 8.4 791 17187 done 0.48 - - 3360 - 2.25 0.051 2314 -636.0 165.6 - - 2103 - - - - - - - - - 25.76 -
17501 585.1 9.2 802 17502 done 0.48 - - 3361 - - - 2312 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
17800 558.0 8.6 812 17802 done 0.48 - - 3361 - - - 2312 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18100 533.1 8.1 822 18106 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.068 3752 612.8 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.49 -
18164 527.6 8.6 824 18168 done 0.48 - - 3371 - 2.25 0.048 2318 -637.3 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.77 -
18487 499.5 8.7 835 18488 done 0.48 - - 3371 - - - 2316 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18786 473.3 9.0 845 18792 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.068 3735 609.0 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.47 -
18835 470.1 9.3 846 18839 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.050 2321 -636.9 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.74 -
19141 437.2 9.9 856 19143 done 0.48 - - 3381 - - - 2319 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19441 410.8 8.5 866 19447 roll 0.48 - - 3392 - 2.22 0.057 910 -634.7 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.58 -
19480 408.2 8.5 867 19485 done 0.48 0.15 0.135 3351 -273.3 2.25 0.057 2332 632.0 165.6 - - 2102 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
19788 385.1 7.3 881 19794 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.068 3735 615.4 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.44 -
19811 383.6 7.4 882 19815 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.050 2319 -637.8 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.72 -
20124 360.0 7.2 898 20125 done 0.48 - - 3358 - - - 2319 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20425 337.2 7.9 913 20430 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.067 3737 616.5 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.45 -
20464 333.7 8.2 915 20470 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.049 2323 -642.7 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.73 -
20784 307.9 7.6 931 20789 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.056 919 -638.2 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.56 -
20823 304.7 7.6 933 20829 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.056 2329 635.1 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.56 -
21144 279.7 7.9 949 21149 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.067 3728 621.8 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - 25.44 -
21185 276.0 8.7 951 21191 done 0.48 0.10 0.120 3355 -230.0 2.17 0.049 2329 -644.7 165.6 - - 2102 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
21505 251.4 7.7 967 21506 done 0.48 - - 3355 - - - 2323 - 165.6 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21807 230.1 6.6 982 21825 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.055 909 -614.8 175.8 7.62 0.602 2077 -3.3 0.140 - - - - - - - 25.58 23.90
21856 227.2 6.7 984 21871 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.055 2333 632.9 184.3 9.88 0.637 2042 -3.5 0.141 - - - - - - - 25.57 24.08
22187 204.2 6.8 1001 22198 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.067 3739 598.3 189.7 5.88 0.555 2020 -3.7 0.153 - - - - - - - 25.68 24.13
22234 201.4 7.1 1002 22242 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.048 2318 -640.1 189.7 - - 2018 - - - - - - - - - 25.75 -
22542 176.3 7.8 1023 22547 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.054 926 -641.5 189.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.58 -
22589 172.9 7.6 1026 22593 done 0.49 - - 3383 - 2.22 0.054 2336 635.1 189.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.60 -
22896 148.6 7.4 1046 22902 roll 0.49 - - 3384 - 2.25 0.066 3735 621.8 189.7 - - 2016 - - - - - - - - - 25.50 -
22941 144.7 8.3 1049 22947 done 0.49 0.10 0.119 3358 -260.0 2.17 0.048 2330 -647.5 189.7 - - 2016 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
23258 124.1 6.7 1070 23272 roll 0.50 - - 3366 - 2.30 0.054 908 -618.3 197.5 8.10 0.562 1988 -3.5 0.085 - - - - - - - 25.82 24.32
23294 122.0 6.4 1072 23314 done 0.50 - - 3366 - 2.22 0.054 2325 638.3 213.2 14.88 0.608 1924 -4.3 0.096 - - - - - - - 25.71 24.42
23620 100.0 6.4 1131 23644 roll 0.51 - - 3370 - 2.30 0.056 910 -615.2 229.9 15.60 0.597 1855 -4.4 0.083 - - - - - - - 25.69 24.44
23677 96.1 7.0 1141 23684 done 0.51 - - 3370 - 2.22 0.053 2326 637.8 230.1 - - 1854 - - - - - - - - - 25.57 -
23990 77.9 5.4 1202 24032 roll 0.53 - - 3370 - 2.30 0.063 3737 613.5 271.5 35.45 0.604 1685 -4.8 0.069 - - - - - - - 25.46 24.44
24072 72.8 6.9 1216 24079 done 0.53 - - 3378 - 2.28 0.046 2309 -626.3 274.4 - - 1682 - - - - - - - - - 25.51 -
24385 53.8 4.8 1277 24438 roll 0.55 - - 3379 - 2.30 0.054 918 -604.8 329.4 46.95 0.585 1448 -5.0 0.051 - - - - - - - 25.35 24.36
24478 49.1 5.4 1293 24519 done 0.57 - - 3378 - 2.25 0.051 2336 630.2 370.9 34.15 0.563 1280 -4.9 0.048 - - - - - - - 25.36 24.16
24825 17.8 8.9 1360 24832 roll 0.57 - - 3379 - 2.28 0.066 3734 613.2 370.9 - - 1273 - - - - - - - - - 25.42 -
24970 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24970 begin surface coast
25006 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25006 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.32 0.025 111 -392.8 2.47 0.044 2188 -625.9 374.33 - - 1268 - - - - - - - -