Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 417 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 163.69 of 310.00 AH used of 24V (47.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.6 deg, depth 0.91 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 77 VBD -0.78 - - 80 - - - 2161 - -194.6 -59.80 - 3383 - - - - - - - - - - -
80 3.7 -8.6 9 102 roll -0.78 8.80 0.449 2530 278.4 2.38 0.077 3529 574.8 -194.6 -6.32 - 3782 -63.1 - - - - - - - 14.02 14.61 14.88
203 31.7 -17.9 31 211 done -0.78 0.05 0.281 2561 620.0 2.30 0.031 2148 -600.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.24 14.55 -
460 73.4 -14.2 80 467 roll -0.78 - - 2552 - 2.42 0.057 3531 571.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.55 -
536 83.7 -12.4 94 544 done -0.78 - - 2552 - 2.30 0.031 2155 -598.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.58 -
790 121.4 -15.2 143 797 done -0.78 - - 2552 - - - 2155 - -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - - -
1042 155.4 -14.1 192 1049 roll -0.78 - - 2552 - 2.40 0.051 750 -585.4 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.59 -
1114 164.5 -11.7 205 1122 done -0.78 - - 2542 - 2.28 0.036 2136 607.9 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.54 -
1369 196.8 -12.5 254 1376 roll -0.78 - - 2533 - 2.42 0.055 3552 585.1 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.59 -
1419 202.8 -11.4 263 1427 done -0.78 - - 2533 - 2.33 0.028 2143 -604.7 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.62 -
1675 237.1 -13.8 312 1683 roll -0.78 - - 2532 - 2.38 0.051 737 -590.8 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.58 -
1726 243.9 -12.7 321 1735 done -0.78 0.03 0.184 2548 533.3 2.33 0.037 2147 605.2 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - 14.28 14.60 -
1978 272.6 -10.7 350 1987 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.057 3545 594.9 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.66 -
2049 280.1 -10.2 364 2059 done -0.78 - - 2539 - 2.22 0.029 2145 -630.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.78 -
2301 309.1 -12.1 390 2302 done -0.78 - - 2539 - - - 2145 - -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - - -
2540 337.1 -11.4 414 2544 roll -0.78 - - 2529 - 2.40 0.059 3548 584.6 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.67 -
2584 342.7 -11.3 423 2592 done -0.78 0.08 0.338 2550 262.5 2.25 0.029 2143 -624.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.45 14.79 -
2832 368.1 -10.3 448 2840 roll -0.78 - - 2550 - 2.28 0.052 758 -607.5 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.71 -
2903 375.1 -9.2 462 2912 done -0.78 - - 2543 - 2.22 0.037 2154 628.8 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.78 -
3154 400.5 -10.6 488 3163 roll -0.78 - - 2533 - 2.33 0.060 3548 598.3 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.50 -
3186 404.1 -10.7 494 3195 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.030 2149 -630.2 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.81 -
3436 432.8 -11.4 520 3445 roll -0.78 - - 2533 - 2.28 0.051 763 -607.9 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.57 -
3470 436.9 -10.9 527 3478 done -0.78 0.05 0.288 2545 240.0 2.28 0.038 2147 607.0 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - 14.29 14.66 -
3717 462.5 -10.1 552 3726 roll -0.78 - - 2536 - 2.38 0.060 3553 590.8 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.66 -
3751 466.2 -10.4 559 3758 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.030 2151 -623.1 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.77 -
4000 490.2 -8.9 584 4008 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.053 759 -605.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.53 -
4043 494.5 -8.5 593 4051 done -0.78 0.08 0.348 2548 150.0 2.25 0.037 2149 617.8 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.40 14.73 -
4293 514.9 -8.5 618 4302 roll -0.78 - - 2539 - 2.38 0.062 3552 589.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.45 -
4328 518.5 -9.1 625 4334 done -0.78 - - 2539 - 2.28 0.029 2142 -618.4 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.78 -
4576 540.9 -9.3 650 4584 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.054 766 -603.5 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.53 -
4679 551.2 -9.5 671 4687 done -0.78 0.08 0.339 2550 137.5 2.25 0.039 2146 613.3 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - 14.38 14.71 -
4927 572.7 -8.7 696 4936 roll -0.78 - - 2541 - 2.40 0.062 3557 587.9 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.62 -
5060 584.1 -8.6 722 5068 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.031 2148 -626.2 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.69 -
5319 607.4 -8.8 745 5325 roll -0.78 - - 2531 - 2.45 0.061 3559 575.9 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.62 -
5351 610.3 -8.4 752 5359 done -0.78 0.05 0.399 2547 320.0 2.30 0.031 2145 -614.8 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.44 14.75 -
5598 630.3 -8.6 765 5603 roll -0.78 - - 2547 - 2.35 0.056 753 -592.3 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.64 -
5653 635.7 -9.8 776 5660 done -0.78 - - 2540 - 2.30 0.040 2156 610.0 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.71 -
5900 661.2 -10.7 789 5906 roll -0.78 - - 2540 - 2.33 0.056 756 -600.9 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.64 -
5948 666.6 -10.4 799 5952 done -0.78 - - 2532 - 2.28 0.041 2150 611.4 -194.6 - - 3764 - - - - - - - - - 14.71 -
6195 690.9 -9.5 812 6202 roll -0.78 0.03 0.588 2535 100.0 2.42 0.061 3562 583.5 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - 14.70 14.59 -
6284 698.6 -8.2 830 6289 done -0.78 - - 2535 - 2.30 0.032 2151 -613.5 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.74 -
6530 719.2 -8.4 843 6531 done -0.78 - - 2535 - - - 2149 - -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - - -
6770 739.4 -8.5 855 6776 roll -0.78 - - 2524 - 2.45 0.062 3559 575.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 14.57 -
6798 742.1 -9.3 861 6803 done -0.78 0.08 0.338 2546 275.0 2.33 0.034 2142 -608.2 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - 14.36 14.73 -
7046 762.8 -8.4 874 7052 roll -0.78 - - 2547 - 2.33 0.057 761 -592.7 -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - 14.54 -
7088 766.8 -8.9 883 7092 done -0.78 - - 2539 - 2.30 0.042 2165 610.4 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.66 -
7345 789.0 -8.6 898 7351 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.065 3548 581.1 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.54 -
7367 791.2 -9.0 903 7372 done -0.78 0.08 0.332 2551 262.5 2.28 0.033 2148 -614.0 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - 14.35 14.70 -
7625 811.9 -8.2 918 7629 roll -0.78 - - 2551 - 2.38 0.057 758 -584.0 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.57 -
7670 816.0 -8.6 927 7674 done -0.78 - - 2545 - 2.30 0.042 2157 608.3 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.63 -
7927 837.4 -8.3 942 7933 roll -0.78 - - 2535 - 2.42 0.066 3553 576.9 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - - 14.52 -
7991 842.6 -7.8 955 7995 done -0.78 - - 2535 - 2.30 0.034 2154 -608.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.69 -
8243 862.3 -7.7 969 8249 roll -0.78 - - 2535 - 2.40 0.059 749 -585.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.54 -
8291 866.3 -7.9 979 8296 done -0.78 0.08 0.358 2546 137.5 2.30 0.043 2153 610.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - 14.26 14.61 -
8538 883.0 -6.5 992 8544 roll -0.78 - - 2538 - 2.42 0.067 3542 574.0 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.49 -
8606 887.7 -6.4 1006 8610 done -0.78 - - 2538 - 2.30 0.034 2150 -605.2 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.68 -
8853 905.2 -7.4 1019 8859 roll -0.78 - - 2528 - 2.45 0.065 3543 568.6 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.47 -
8881 907.5 -8.2 1025 8886 done -0.78 0.08 0.315 2549 262.5 2.30 0.034 2148 -606.5 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - 14.32 14.66 -
9128 925.7 -7.2 1038 9134 roll -0.78 - - 2550 - 2.40 0.059 756 -580.0 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.51 -
9150 927.5 -7.6 1043 9155 done -0.78 - - 2544 - 2.30 0.043 2147 604.8 -194.6 - - 3749 - - - - - - - - - 14.59 -
9408 946.2 -7.7 1058 9414 roll -0.78 - - 2534 - 2.42 0.066 3545 577.7 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.42 -
9456 950.3 -8.1 1068 9460 done -0.78 - - 2534 - 2.33 0.034 2142 -602.1 -194.6 - - 3747 - - - - - - - - - 14.64 -
9701 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9701 begin apogee
9707 970.9 -8.7 1081 10003 done -0.17 0.60 0.216 2742 346.7 - - 1934 - - 292.92 1.514 2988 -2.6 0.309 - - - - - - 14.14 - 13.35
10004 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10004 begin climb
10006 987.7 - 1096 10237 roll 0.78 0.82 0.135 3057 384.1 2.60 0.063 3349 544.2 194.6 220.82 1.746 2185 -3.6 0.382 - - - - - - 14.12 14.06 13.19
10268 971.9 12.3 1131 10273 done 0.78 0.08 0.418 3052 -62.5 2.38 0.044 1982 -574.4 194.6 - - 2169 - - - - - - - - 14.00 14.28 -
10520 943.1 11.8 1145 10526 roll 0.78 - - 3052 - 2.38 0.063 3347 573.5 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.58 -
10568 936.6 13.2 1155 10573 done 0.78 - - 3060 - 2.38 0.044 1951 -586.6 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.64 -
10815 903.4 13.6 1168 10816 done 0.78 - - 3060 - - - 1950 - 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
11055 871.0 13.1 1180 11061 roll 0.78 - - 3060 - 2.45 0.061 3353 572.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.65 -
11083 867.0 13.1 1186 11088 done 0.78 0.08 0.431 3054 -75.0 2.38 0.041 1947 -590.8 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.33 14.71 -
11336 836.4 12.0 1200 11342 roll 0.78 - - 3054 - 2.42 0.060 3352 580.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.65 -
11400 828.2 12.6 1213 11406 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.041 1950 -596.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.73 -
11656 797.0 12.7 1228 11662 roll 0.78 - - 3074 - 2.45 0.069 534 -578.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.62 -
11718 788.3 13.3 1241 11723 done 0.78 0.10 0.362 3049 -250.0 2.33 0.043 1959 611.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.27 14.70 -
11976 756.9 12.4 1256 11980 roll 0.78 - - 3049 - 2.38 0.061 3350 584.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.62 -
12079 743.5 13.3 1276 12085 done 0.78 - - 3057 - 2.33 0.042 1957 -597.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.65 -
12337 710.7 12.7 1292 12344 roll 0.78 - - 3057 - 2.42 0.060 3352 576.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.61 -
12400 702.2 13.5 1305 12405 done 0.78 0.05 0.482 3055 - 2.38 0.042 1945 -591.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.32 14.68 -
12657 672.0 11.4 1320 12661 roll 0.78 - - 3054 - 2.45 0.060 3350 573.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.59 -
12687 668.4 11.9 1326 12691 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.042 1949 -596.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.67 -
12934 640.2 11.8 1339 12940 roll 0.78 - - 3074 - 2.42 0.068 535 -584.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.56 -
13077 622.5 12.5 1368 13082 done 0.78 0.10 0.347 3049 -250.0 2.33 0.043 1952 608.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.20 14.66 -
13330 593.8 11.0 1384 13334 roll 0.78 - - 3049 - 2.40 0.061 3348 581.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.56 -
13441 581.1 11.0 1406 13451 done 0.78 - - 3056 - 2.35 0.041 1947 -596.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.64 -
13694 554.8 10.7 1432 13700 done 0.78 - - 3056 - - - 1946 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
13942 527.4 10.5 1457 13951 roll 0.78 - - 3067 - 2.40 0.067 546 -583.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.52 -
14067 513.2 11.4 1482 14075 done 0.78 0.05 0.427 3055 -240.0 2.33 0.041 1956 605.2 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.30 14.62 -
14313 487.0 10.9 1507 14322 roll 0.78 - - 3055 - 2.38 0.059 3348 584.9 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.52 -
14394 477.6 11.2 1523 14403 done 0.78 - - 3063 - 2.35 0.039 1946 -596.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
14645 450.6 10.8 1549 14647 done 0.78 - - 3064 - - - 1946 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
14884 423.7 10.8 1573 14894 roll 0.78 - - 3064 - 2.42 0.058 3346 578.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.51 -
14937 417.9 11.2 1583 14947 done 0.78 0.05 0.329 3056 -160.0 2.33 0.038 1956 -596.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 13.96 14.43 -
15186 392.9 9.8 1609 15195 roll 0.78 - - 3065 - 2.45 0.066 541 -577.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.48 -
15210 390.3 10.2 1614 15218 done 0.78 - - 3065 - 2.33 0.041 1949 604.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.59 -
15460 368.2 8.7 1639 15468 roll 0.88 - - 3065 - 2.38 0.059 3342 585.3 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.27 -
15491 365.0 9.7 1645 15501 done 0.88 - - 3075 - 2.33 0.037 1947 -598.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.62 -
15743 343.4 9.6 1671 15749 done 0.91 - - 3075 - - - 1947 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
15992 319.6 9.4 1696 16002 roll 0.96 0.10 0.217 3132 570.0 2.42 0.055 3347 578.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.62 14.28 -
16084 308.6 11.9 1714 16094 done 0.96 0.12 0.346 3111 -175.0 2.35 0.037 1943 -597.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.04 14.62 -
16334 282.4 11.4 1740 16344 roll 0.96 - - 3110 - 2.42 0.057 3349 581.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.50 -
16389 275.4 12.6 1751 16396 done 0.96 - - 3119 - 2.35 0.037 1950 -595.3 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.61 -
16640 246.9 11.5 1778 16648 roll 0.96 - - 3130 - 2.47 0.062 545 -568.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.45 -
16681 242.6 10.0 1785 16690 done 0.96 0.10 0.340 3105 -250.0 2.38 0.038 1978 602.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.12 14.52 -
16939 218.8 10.2 1834 16947 roll 0.96 - - 3115 - 2.47 0.062 545 -580.2 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.47 -
16986 213.8 11.0 1842 16994 done 0.96 - - 3115 - 2.35 0.037 1943 594.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.47 -
17243 187.1 9.6 1891 17250 roll 0.96 - - 3115 - 2.45 0.055 3352 575.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.47 -
17329 178.9 8.7 1907 17337 done 1.06 - - 3124 - 2.38 0.034 1947 -590.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.51 -
17584 159.2 8.9 1956 17592 roll 1.15 0.12 0.175 3212 733.3 2.45 0.059 542 -573.5 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.52 14.47 -
17709 144.0 12.9 1979 17717 done 1.15 0.15 0.349 3172 -266.7 2.35 0.035 1955 601.3 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 13.97 14.45 -
17964 115.0 9.1 2028 17972 roll 1.22 - - 3184 - 2.40 0.059 546 -587.1 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.46 -
18132 97.5 10.1 2060 18140 done 1.22 - - 3184 - 2.33 0.035 1943 599.6 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.47 -
18389 77.1 7.5 2109 18397 roll 1.40 0.15 0.164 3274 600.0 2.40 0.057 542 -583.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.46 14.49 -
18462 69.9 9.9 2122 18471 done 1.40 0.03 0.350 3256 -600.0 2.33 0.033 1961 609.0 194.6 - - 2163 - - - - - - - - 14.00 14.49 -
18720 43.4 11.8 2171 18727 roll 1.40 - - 3265 - 2.40 0.056 539 -592.5 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.49 -
18770 37.7 11.2 2180 18778 done 1.40 0.03 0.393 3257 -266.7 2.30 0.034 1943 610.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.17 14.47 -
19027 13.1 9.4 2229 19034 roll 1.45 - - 3257 - 2.38 0.050 3345 589.1 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.50 -
19087 6.4 10.6 2240 19094 done 1.45 - - 3266 - 2.35 0.034 1957 -590.6 194.6 - - 2167 - - - - - - - - - 14.52 -
19120 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19120 begin surface coast
19153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19153 begin surface
SM 0.89 - - - - -8.24 7.70 0.096 128 16.6 0.28 0.066 2147 3989.3 400.08 104.85 0.151 1355 12.9 -0.008 - - - - - -