NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 417 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 58.18 of 150.00 AH used of 24V (61.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.39 of 100.00 AH used of 10V (52.61% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 519.30, SM_CC=300)
• GPS1 time: 89 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 89 VBD -0.47 - - 123 - - - 2198 - -136.3 -70.50 - 2678 - - - - - - - - - - -
93 3.2 -2.8 12 131 roll -0.47 11.60 0.220 3027 250.3 2.35 0.075 3612 601.7 -136.3 -16.12 - 3352 -41.8 - - - - - - - 24.84 25.49 26.20
236 28.5 -11.1 38 242 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.044 2191 -645.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
548 76.3 -11.5 99 555 roll -0.47 - - 3027 - 2.15 0.050 797 -648.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
592 81.3 -10.5 107 599 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2201 647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
904 117.4 -11.6 168 910 roll -0.47 - - 3007 - 2.22 0.062 3608 633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
962 122.9 -11.4 174 969 done -0.47 0.12 0.134 3042 291.7 2.17 0.044 2184 -656.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.85 -
1271 149.7 -8.1 195 1272 done -0.47 - - 3042 - - - 2183 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1568 174.2 -8.0 215 1574 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.062 3608 625.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1591 175.5 -8.2 216 1598 done -0.47 - - 3033 - 2.15 0.044 2198 -655.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
1904 202.7 -8.5 237 1905 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2205 228.4 -8.3 252 2210 roll -0.47 - - 3034 - 2.12 0.051 812 -653.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
2231 230.2 -8.5 253 2235 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.051 2207 642.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
2539 257.3 -8.5 268 2545 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.063 3614 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2586 260.9 -8.6 270 2591 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2195 -653.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
2895 289.2 -8.9 285 2896 done -0.47 - - 3015 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3194 315.0 -8.5 300 3197 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.051 798 -642.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
3236 318.8 -8.9 302 3242 done -0.47 0.12 0.139 3042 225.0 2.20 0.051 2200 637.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.75 -
3556 342.2 -7.4 318 3561 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3608 634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3604 345.2 -7.4 320 3608 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.045 2190 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
3910 370.9 -8.0 335 3912 done -0.47 - - 3033 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4213 394.8 -7.9 350 4218 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.063 3604 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
4241 396.4 -7.8 351 4250 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.045 2188 -652.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
4561 422.9 -8.0 363 4563 done -0.47 - - 3023 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4861 446.0 -7.8 373 4862 done -0.47 - - 3023 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5162 470.5 -8.2 383 5168 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.064 3607 617.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
5191 473.2 -8.3 384 5197 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2201 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.85 -
5521 502.1 -8.6 395 5523 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5822 528.2 -8.6 405 5823 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6121 553.0 -8.1 415 6123 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6421 576.1 -7.6 425 6422 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6721 599.2 -7.9 435 6723 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7022 623.0 -8.1 445 7028 roll -0.47 0.10 0.156 3032 190.0 2.28 0.064 3601 615.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 26.17 25.51 -
7095 627.6 -7.9 447 7099 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.047 2196 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7408 650.7 -7.1 458 7409 done -0.47 - - 3032 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7707 671.1 -6.7 468 7708 done -0.47 - - 3032 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8007 691.0 -6.9 478 8013 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3607 619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
8045 693.1 -7.0 479 8049 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.047 2201 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
8363 717.5 -7.4 490 8368 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.067 3597 620.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
8392 719.7 -7.5 491 8398 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2201 -643.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.79 -
8723 745.1 -7.3 502 8727 roll -0.47 - - 3013 - 2.20 0.054 803 -635.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
8755 747.8 -7.5 503 8762 done -0.47 0.12 0.138 3040 225.0 2.20 0.054 2198 634.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.49 25.61 -
9086 768.8 -6.4 514 9091 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.067 3604 624.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.45 -
9146 772.8 -6.6 516 9150 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2201 -637.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
9478 796.1 -6.9 527 9484 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.067 3604 623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9501 796.1 -6.9 527 9508 done -0.47 - - 3022 - 2.17 0.048 2201 -646.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9809 819.5 -7.2 538 9814 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3608 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
9831 819.5 -7.2 538 9838 done -0.47 0.12 0.123 3049 308.3 2.20 0.048 2191 -644.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
10138 839.2 -5.7 549 10144 roll -0.47 - - 3042 - 2.33 0.067 3611 609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10179 841.0 -5.8 550 10184 done -0.47 - - 3042 - 2.17 0.049 2200 -650.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10498 859.2 -5.1 561 10504 roll -0.47 - - 3032 - 2.28 0.068 3605 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
10528 860.9 -5.3 562 10534 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.049 2203 -646.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
10859 879.1 -5.4 573 10860 done -0.47 - - 3032 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11158 895.2 -5.5 583 11163 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3604 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.40 -
11201 896.9 -5.6 584 11205 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.049 2195 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
11514 916.8 -6.1 595 11520 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.068 3603 617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
11562 918.8 -6.2 596 11566 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2192 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11869 938.7 -5.9 606 11870 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12170 955.0 -5.6 616 12175 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.067 3608 608.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
12199 956.7 -5.5 617 12205 done -0.47 0.10 0.099 3042 380.0 2.20 0.048 2193 -643.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.72 -
12529 969.8 -4.1 628 12531 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12829 981.6 -4.1 638 12835 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.068 3604 614.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.36 -
12862 983.0 -4.3 639 12866 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 2199 -638.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
13001 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13001 begin apogee
13009 990.4 -5.0 644 13136 done -0.22 0.25 0.108 3123 356.0 - - 2341 - - 122.95 1.170 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.76 - 22.98
13139 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13139 begin climb
13142 992.8 - 648 13279 done 0.47 0.65 0.073 3348 346.2 - - 2341 - 136.3 131.90 1.131 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 - 22.04
13569 960.9 8.8 663 13570 done 0.47 - - 3348 - - - 2341 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13869 935.1 8.5 673 13874 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.057 929 -619.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.47 -
13913 932.5 8.7 674 13917 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.057 2323 627.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.50 -
14226 901.9 9.4 685 14231 roll 0.47 - - 3359 - 2.30 0.069 3736 614.3 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14279 898.8 9.7 686 14285 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.050 2327 -634.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.71 -
14586 866.2 9.4 697 14592 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.069 3729 614.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
14629 863.1 9.6 698 14634 done 0.47 0.12 0.162 3349 -166.7 2.22 0.051 2318 -635.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
14942 837.0 7.5 709 14947 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.070 3733 615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
14980 834.5 7.7 710 14985 done 0.47 - - 3356 - 2.22 0.051 2319 -636.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.78 -
15298 808.5 8.2 721 15299 done 0.47 - - 3356 - - - 2318 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15598 782.7 8.6 731 15603 roll 0.47 - - 3356 - 2.33 0.069 3735 608.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.58 -
15631 779.7 8.8 732 15635 done 0.47 - - 3367 - 2.25 0.051 2314 -631.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.79 -
15953 751.8 8.2 743 15959 roll 0.47 - - 3366 - 2.33 0.069 3750 616.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
15983 749.1 8.3 744 15989 done 0.47 - - 3377 - 2.25 0.050 2322 -634.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
16313 721.1 8.4 755 16319 roll 0.47 - - 3387 - 2.20 0.057 918 -638.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.65 -
16351 718.6 8.4 756 16356 done 0.47 0.15 0.145 3348 -260.0 2.22 0.057 2325 633.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
16669 696.7 6.6 767 16682 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.067 3736 613.5 147.0 8.35 0.861 2194 -3.2 0.292 - - - - - - - 25.75 23.99
16739 692.4 7.1 769 16744 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2317 -639.2 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.80 -
17052 668.3 7.3 780 17058 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 927 -640.6 147.0 - - 2192 - - - - - - - - - 25.65 -
17074 668.3 7.3 780 17081 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2333 624.9 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - 25.65 -
17382 641.7 8.2 791 17388 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3733 622.2 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - 25.55 -
17414 638.9 8.5 792 17418 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2326 -639.5 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - 25.77 -
17737 609.5 9.4 803 17738 done 0.48 - - 3377 - - - 2325 - 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18037 581.3 9.5 813 18038 done 0.48 - - 3376 - - - 2325 - 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - - -
18337 554.0 8.8 823 18342 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.068 3743 616.5 147.0 - - 2191 - - - - - - - - - 25.53 -
18360 554.0 8.8 823 18367 done 0.48 0.15 0.144 3346 -200.0 2.22 0.050 2325 -638.7 147.0 - - 2191 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
18668 530.7 6.5 834 18687 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.057 910 -615.2 159.8 12.95 0.839 2141 -3.9 0.272 - - - - - - - 25.79 24.23
18715 528.8 6.6 835 18732 done 0.48 - - 3354 - 2.25 0.057 2335 633.3 170.0 10.68 0.812 2101 -3.7 0.272 - - - - - - - 25.70 24.18
19057 501.8 7.9 847 19062 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3733 621.3 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.51 -
19100 499.2 8.1 848 19104 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2315 -638.7 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - 25.70 -
19412 469.8 9.0 859 19413 done 0.48 - - 3364 - - - 2314 - 170.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
19712 443.1 8.8 869 19714 done 0.48 - - 3364 - - - 2314 - 170.0 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20012 419.2 7.5 879 20017 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3742 612.9 170.0 - - 2095 - - - - - - - - - 25.53 -
20050 416.8 7.6 880 20054 done 0.48 - - 3374 - 2.22 0.050 2319 -641.0 170.0 - - 2095 - - - - - - - - - 25.77 -
20358 391.4 8.1 892 20359 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 170.0 - - 2096 - - - - - - - - - - -
20657 366.7 8.1 907 20662 roll 0.48 - - 3385 - 2.20 0.057 917 -636.8 170.0 - - 2095 - - - - - - - - - 25.63 -
20680 365.0 8.2 908 20685 done 0.48 0.12 0.140 3352 -275.0 2.22 0.057 2325 634.2 170.0 - - 2095 - - - - - - - - 25.52 25.64 -
20996 343.2 6.9 924 21002 done 0.49 - - 3352 - - - 2325 - 173.9 4.18 0.531 2085 -2.4 0.172 - - - - - - - - 24.13
21294 323.3 6.6 939 21313 roll 0.49 - - 3352 - 2.30 0.068 3740 615.2 184.2 11.25 0.708 2042 -3.8 0.195 - - - - - - - 25.78 24.37
21344 320.2 7.0 941 21349 done 0.49 - - 3360 - 2.22 0.049 2321 -639.2 184.6 - - 2041 - - - - - - - - - 25.78 -
21651 297.1 7.5 956 21657 roll 0.49 - - 3370 - 2.20 0.056 910 -641.4 184.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.62 -
21711 292.6 7.4 959 21717 done 0.49 - - 3369 - 2.22 0.056 2326 637.8 184.6 - - 2039 - - - - - - - - - 25.63 -
22032 266.4 8.4 975 22033 done 0.49 - - 3370 - - - 2326 - 184.6 - - 2038 - - - - - - - - - - -
22333 243.1 7.2 990 22339 roll 0.49 - - 3370 - 2.25 0.067 3733 625.3 184.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.53 -
22375 239.8 7.5 992 22379 done 0.49 - - 3380 - 2.20 0.049 2323 -640.9 184.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.78 -
22688 215.0 8.2 1008 22689 done 0.49 - - 3380 - - - 2322 - 184.6 - - 2038 - - - - - - - - - - -
22987 190.3 8.0 1025 22992 roll 0.49 - - 3390 - 2.20 0.055 921 -636.8 184.6 - - 2038 - - - - - - - - - 25.63 -
23025 187.8 8.3 1027 23032 done 0.49 0.15 0.132 3348 -280.0 2.22 0.055 2334 636.5 184.6 - - 2038 - - - - - - - - 25.49 25.65 -
23335 168.2 6.2 1048 23360 done 0.50 - - 3348 - - - 2334 - 204.6 18.35 0.652 1959 -4.3 0.124 - - - - - - - - 24.51
23663 145.5 6.6 1070 23679 roll 0.50 - - 3356 - 2.30 0.055 920 -614.8 215.9 10.82 0.605 1913 -4.3 0.114 - - - - - - - 25.76 24.44
23708 142.6 6.4 1073 23729 done 0.51 - - 3356 - 2.20 0.054 2326 639.1 230.8 14.50 0.618 1853 -4.1 0.106 - - - - - - - 25.65 24.41
24038 121.4 6.7 1095 24052 roll 0.51 - - 3356 - 2.28 0.065 3735 618.0 239.5 8.40 0.562 1816 -4.4 0.106 - - - - - - - 25.66 24.38
24072 118.9 6.9 1097 24085 done 0.51 - - 3364 - 2.22 0.047 2319 -637.8 242.4 4.22 0.442 1804 -2.8 0.085 - - - - - - - 25.70 24.25
24392 98.9 5.7 1159 24427 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.054 917 -631.5 274.8 28.17 0.614 1671 -4.7 0.085 - - - - - - - 25.56 24.53
24471 95.1 4.8 1173 24524 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2327 635.1 331.9 47.05 0.600 1439 -4.9 0.087 - - - - - - - 25.51 24.23
24832 75.6 7.1 1242 24839 roll 0.55 - - 3369 - 2.25 0.054 912 -628.9 331.9 - - 1431 - - - - - - - - - 25.52 -
24866 73.0 7.6 1248 24873 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.052 2327 637.4 331.9 - - 1430 - - - - - - - - - 25.56 -
25179 45.9 7.7 1309 25185 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.065 3735 617.5 331.9 - - 1428 - - - - - - - - - 25.56 -
25233 40.0 11.6 1319 25240 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.047 2321 -642.7 331.9 - - 1428 - - - - - - - - - 25.77 -
25546 25.0 1.8 1380 25657 roll 0.60 - - 3369 - 2.25 0.054 928 -619.1 462.5 101.88 0.562 905 -5.1 0.025 - - - - - - - 25.13 24.25
25792 8.0 4.4 1425 25841 VBD 0.63 - - 3368 - 2.22 0.051 2324 628.8 529.5 43.17 0.540 681 -5.2 0.009 - - - - - - - 25.40 -
25842 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25842 begin surface coast
25867 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25867 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.46 8.45 0.027 115 -385.0 0.20 0.069 2192 -660.0 519.30 - - 676 - - - - - - - -