NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 416 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 58.03 of 150.00 AH used of 24V (61.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 47.29 of 100.00 AH used of 10V (52.71% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 406.22, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 129 - - - 2189 - -136.3 -61.22 - 2686 - - - - - - - - - - -
84 3.0 -1.3 11 121 roll -0.47 11.65 0.220 3029 248.9 2.38 0.077 3606 595.4 -136.3 -16.67 - 3353 -40.0 - - - - - - - 24.75 25.38 26.11
232 23.8 -13.4 38 239 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.044 2191 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
544 69.7 -12.8 99 550 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 788 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
644 81.7 -11.9 118 651 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 2200 641.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
955 117.2 -10.3 179 962 roll -0.47 - - 3020 - 2.17 0.050 789 -650.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1008 122.4 -10.2 186 1012 done -0.47 0.12 0.140 3044 200.0 2.22 0.050 2207 638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
1318 147.1 -7.9 206 1324 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.062 3602 634.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
1365 150.9 -7.9 209 1369 done -0.47 - - 3036 - 2.15 0.044 2192 -655.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
1672 177.4 -8.5 229 1673 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1978 203.0 -8.7 249 1979 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2278 228.7 -8.6 264 2284 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.062 3607 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2340 234.0 -8.8 267 2344 done -0.47 - - 3026 - 2.15 0.044 2198 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.87 -
2653 262.5 -9.1 283 2654 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2952 290.3 -9.1 298 2954 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3252 317.2 -8.5 313 3258 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.063 3606 627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
3285 319.0 -8.5 314 3291 done -0.47 - - 3016 - 2.15 0.044 2199 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
3592 348.0 -9.0 330 3594 done -0.47 - - 3016 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3893 374.7 -8.8 345 3898 roll -0.47 - - 3006 - 2.28 0.064 3607 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
3955 380.2 -9.0 348 3960 done -0.47 0.12 0.129 3043 308.3 2.15 0.045 2202 -653.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.68 25.85 -
4288 404.3 -7.0 364 4289 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4589 424.2 -6.5 374 4590 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4888 443.3 -6.3 384 4894 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.065 3606 625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
4951 447.5 -6.3 386 4955 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.046 2192 -651.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5274 468.5 -6.5 397 5275 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5574 488.0 -6.4 407 5579 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.065 3606 621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
5604 489.9 -6.4 408 5609 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.046 2197 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5934 513.0 -7.4 419 5939 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.065 3600 623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5966 515.3 -7.4 420 5970 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.047 2195 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
6288 540.1 -7.5 431 6289 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6589 562.5 -7.5 441 6590 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6888 585.7 -7.7 451 6894 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.065 3606 614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
6926 588.2 -7.9 452 6931 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.047 2192 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
7245 608.1 -5.9 463 7250 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.066 3604 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7274 609.9 -5.9 464 7280 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2198 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7604 630.4 -6.3 475 7610 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3610 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
7635 632.4 -6.3 476 7640 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.047 2202 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.78 -
7964 655.4 -7.2 487 7965 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8264 677.0 -7.0 497 8270 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.067 3600 622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8303 679.2 -7.1 498 8307 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.047 2197 -646.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8620 702.5 -6.9 509 8626 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3606 612.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8664 704.6 -6.8 510 8669 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.17 0.047 2198 -648.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
8978 721.8 -5.1 521 8983 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.067 3607 618.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
9000 721.8 -5.1 521 9007 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.76 -
9308 741.4 -6.1 532 9314 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.067 3603 623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9356 743.3 -6.1 533 9360 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.048 2202 -645.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9662 764.3 -6.4 543 9663 done -0.47 - - 3026 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9963 783.6 -6.4 553 9968 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.067 3603 623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
9995 785.6 -6.4 554 9999 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2190 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
10318 807.1 -6.5 565 10323 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3601 618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
10371 809.1 -6.5 566 10379 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.17 0.048 2198 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.57 25.73 -
10678 827.1 -5.1 577 10683 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.067 3605 611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
10710 828.8 -5.2 578 10714 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2196 -640.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11033 847.3 -5.7 589 11039 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.068 3604 617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
11065 849.2 -5.7 590 11069 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.048 2203 -645.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
11388 869.6 -6.5 601 11393 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3606 615.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11411 869.6 -6.5 601 11419 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.048 2189 -644.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11718 892.2 -6.8 612 11719 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12018 912.1 -6.5 622 12023 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3597 617.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
12101 916.0 -6.5 624 12109 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.17 0.048 2197 -645.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
12408 932.8 -4.7 635 12413 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.068 3611 606.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12441 934.3 -4.7 636 12445 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.050 2203 -640.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
12764 949.3 -4.4 647 12769 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.068 3606 615.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
12794 950.7 -4.5 648 12799 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2198 -648.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.71 -
13125 967.2 -5.1 659 13130 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.068 3603 616.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
13156 968.9 -5.2 660 13160 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.049 2192 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
13479 988.3 -6.3 671 13484 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
13506 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13506 begin apogee
13515 990.3 -6.3 672 13645 done -0.22 0.32 0.106 3122 350.0 - - 2314 - - 123.72 1.169 2793 -4.5 0.421 - - - - - - 25.60 - 22.90
13648 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13648 begin climb
13651 994.5 - 676 13788 done 0.47 0.65 0.072 3347 346.2 - - 2313 - 136.3 133.35 1.133 2238 -4.2 0.407 - - - - - - 24.40 - 21.98
14079 970.3 7.0 691 14081 done 0.47 - - 3348 - - - 2313 - 137.9 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14379 949.6 6.9 701 14385 done 0.47 - - 3348 - - - 2313 - 141.9 4.38 0.733 2215 -2.7 0.396 - - - - - - - - 23.70
14679 928.0 7.1 711 14685 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3749 611.1 141.9 - - 2213 - - - - - - - - - 25.51 -
14718 925.6 7.3 712 14724 done 0.47 - - 3358 - 2.25 0.050 2320 -635.1 141.9 - - 2213 - - - - - - - - - 25.69 -
15038 899.4 7.8 723 15044 roll 0.47 - - 3369 - 2.20 0.058 921 -635.9 141.9 - - 2212 - - - - - - - - - 25.63 -
15069 897.0 7.9 724 15075 done 0.47 - - 3369 - 2.20 0.057 2321 636.4 141.9 - - 2212 - - - - - - - - - 25.65 -
15398 869.7 8.3 735 15404 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.069 3736 615.2 141.9 - - 2212 - - - - - - - - - 25.58 -
15421 869.7 8.3 735 15429 done 0.47 0.12 0.163 3349 -166.7 2.22 0.050 2323 -636.5 141.9 - - 2212 - - - - - - - - 25.54 25.77 -
15730 843.5 7.9 746 15735 roll 0.47 - - 3357 - 2.20 0.057 914 -640.5 141.9 - - 2211 - - - - - - - - - 25.65 -
15758 841.2 7.9 747 15764 done 0.47 - - 3357 - 2.25 0.058 2328 628.4 141.9 - - 2211 - - - - - - - - - 25.66 -
16089 812.8 8.7 758 16094 roll 0.47 - - 3357 - 2.25 0.069 3727 621.8 141.9 - - 2211 - - - - - - - - - 25.58 -
16127 809.7 9.0 759 16131 done 0.47 - - 3367 - 2.20 0.050 2320 -639.5 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - 25.78 -
16445 779.5 9.3 770 16446 done 0.47 - - 3367 - - - 2320 - 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
16744 752.4 8.9 780 16750 roll 0.47 - - 3378 - 2.20 0.057 921 -635.9 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - 25.65 -
16768 752.4 8.9 780 16775 done 0.47 - - 3378 - 2.22 0.057 2332 635.6 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - 25.66 -
17074 720.9 9.6 791 17076 done 0.47 - - 3378 - - - 2332 - 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17374 691.9 9.6 801 17376 done 0.47 - - 3378 - - - 2332 - 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
17674 662.7 9.8 811 17680 roll 0.47 - - 3378 - 2.28 0.068 3736 615.8 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - 25.53 -
17735 656.3 10.2 813 17741 done 0.47 0.12 0.157 3352 -216.7 2.22 0.050 2322 -636.9 141.9 - - 2210 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
18064 630.1 7.7 824 18066 done 0.47 - - 3352 - - - 2321 - 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18366 607.5 7.4 834 18367 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 141.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
18665 587.0 6.7 844 18677 roll 0.48 - - 3361 - 2.20 0.055 921 -636.4 149.9 7.93 0.796 2184 -3.3 0.270 - - - - - - - 25.80 24.02
18714 585.2 6.8 845 18727 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.056 2334 636.5 156.5 8.15 0.799 2157 -3.3 0.271 - - - - - - - 25.74 24.09
19051 559.2 7.4 857 19052 done 0.48 - - 3360 - - - 2334 - 156.5 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19351 534.9 8.3 867 19352 done 0.48 - - 3361 - - - 2334 - 156.5 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19651 509.5 8.5 877 19656 roll 0.48 - - 3371 - 2.22 0.057 921 -636.5 156.5 - - 2152 - - - - - - - - - 25.63 -
19674 509.5 8.5 877 19682 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.056 2330 634.7 156.5 - - 2152 - - - - - - - - - 25.63 -
19981 481.1 8.5 888 19982 done 0.48 - - 3371 - - - 2330 - 156.5 - - 2152 - - - - - - - - - - -
20281 456.4 8.2 898 20287 roll 0.48 - - 3381 - 2.25 0.057 916 -628.4 156.5 - - 2152 - - - - - - - - - 25.62 -
20311 454.0 8.2 899 20318 done 0.48 0.08 0.119 3355 -325.0 2.22 0.056 2324 634.2 156.5 - - 2152 - - - - - - - - 25.47 25.64 -
20642 430.0 7.0 910 20648 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.067 3729 624.4 156.7 - - 2152 - - - - - - - - - 25.52 -
20684 427.7 7.2 911 20688 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2320 -640.5 156.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.77 -
20997 403.3 7.4 922 21002 roll 0.48 - - 3372 - 2.17 0.056 923 -643.8 156.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.60 -
21049 401.1 7.4 923 21056 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.056 2334 635.6 156.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.62 -
21356 376.6 7.1 939 21362 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.068 3739 616.2 156.7 - - 2151 - - - - - - - - - 25.48 -
21390 375.1 7.3 940 21397 done 0.48 0.12 0.146 3350 -183.3 2.22 0.050 2317 -640.5 156.7 - - 2151 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
21697 355.4 5.9 956 21728 roll 0.49 - - 3358 - 2.22 0.057 916 -631.1 183.8 25.38 0.782 2043 -4.3 0.216 - - - - - - - 25.66 24.32
21764 352.0 6.1 958 21791 done 0.50 - - 3358 - 2.25 0.055 2336 631.1 206.0 20.08 0.758 1953 -4.5 0.232 - - - - - - - 25.57 24.20
22092 326.7 7.8 975 22093 done 0.50 - - 3358 - - - 2336 - 206.0 - - 1947 - - - - - - - - - - -
22392 305.5 6.8 990 22403 roll 0.50 - - 3367 - 2.25 0.056 920 -629.3 212.2 5.90 0.601 1928 -3.2 0.183 - - - - - - - 25.72 24.16
22435 302.9 6.7 992 22451 done 0.50 - - 3367 - 2.22 0.054 2331 635.6 220.0 8.70 0.666 1896 -3.7 0.187 - - - - - - - 25.64 24.27
22751 279.7 7.6 1008 22757 roll 0.50 - - 3374 - 2.22 0.056 921 -635.1 220.0 - - 1893 - - - - - - - - - 25.59 -
22784 278.2 7.6 1009 22791 done 0.50 - - 3374 - 2.22 0.054 2333 636.0 220.0 - - 1892 - - - - - - - - - 25.61 -
23092 251.7 8.5 1025 23093 done 0.50 - - 3375 - - - 2333 - 220.0 - - 1892 - - - - - - - - - - -
23391 224.4 9.2 1040 23392 done 0.50 - - 3374 - - - 2333 - 220.0 - - 1891 - - - - - - - - - - -
23703 197.5 8.6 1056 23709 roll 0.50 - - 3384 - 2.20 0.056 921 -641.8 220.0 - - 1891 - - - - - - - - - 25.65 -
23740 194.9 8.4 1058 23747 done 0.50 - - 3385 - 2.20 0.054 2326 638.6 220.0 - - 1891 - - - - - - - - - 25.67 -
24047 166.4 8.7 1079 24053 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.067 3735 626.2 220.0 - - 1891 - - - - - - - - - 25.56 -
24081 163.5 9.1 1081 24086 done 0.50 0.15 0.137 3353 -206.7 2.20 0.048 2325 -640.9 220.0 - - 1891 - - - - - - - - 25.57 25.79 -
24391 143.4 6.1 1101 24417 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.055 918 -617.1 243.4 20.65 0.643 1800 -4.4 0.110 - - - - - - - 25.76 24.53
24484 137.9 6.1 1107 24510 done 0.52 - - 3360 - 2.22 0.054 2334 637.8 265.5 19.95 0.633 1710 -4.5 0.110 - - - - - - - 25.63 24.43
24812 114.5 6.6 1139 24831 roll 0.53 - - 3364 - 2.30 0.055 917 -616.1 275.8 9.35 0.571 1667 -4.6 0.103 - - - - - - - 25.69 24.39
24845 112.4 6.1 1144 24870 done 0.54 - - 3364 - 2.22 0.054 2331 636.9 298.2 20.02 0.605 1577 -4.5 0.093 - - - - - - - 25.61 24.42
25178 92.0 6.1 1208 25208 roll 0.55 - - 3368 - 2.30 0.055 922 -612.6 322.6 20.73 0.601 1477 -4.8 0.082 - - - - - - - 25.57 24.48
25222 89.2 5.6 1215 25263 done 0.56 - - 3368 - 2.22 0.052 2333 635.6 359.5 31.45 0.594 1326 -4.8 0.080 - - - - - - - 25.53 24.32
25570 70.5 5.3 1282 25612 roll 0.58 - - 3368 - 2.35 0.053 913 -604.3 402.8 34.90 0.597 1149 -5.1 0.067 - - - - - - - 25.40 24.43
25688 61.2 10.3 1303 25695 done 0.58 - - 3368 - 2.22 0.050 2328 637.4 402.8 - - 1146 - - - - - - - - - 25.46 -
26001 30.1 10.1 1364 26008 roll 0.58 - - 3368 - 2.22 0.051 907 -640.1 402.8 - - 1143 - - - - - - - - - 25.63 -
26106 20.4 10.6 1384 26113 done 0.58 - - 3368 - 2.22 0.052 2329 640.5 402.8 - - 1142 - - - - - - - - - 25.65 -
26286 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26286 begin surface coast
26332 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26332 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.47 8.43 0.035 124 -384.8 0.20 0.071 2199 -650.0 406.22 - - 1138 - - - - - - - -