RapidMocha 18May10 * SG033 * Dive index * Mission links * Dive 41 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 7.78 of 151.00 AH used of 24V (94.85% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 2.71 of 122.20 AH used of 10V (97.78% remains)
• Surface angle -45.4 deg, depth 0.40 m • Intended pitch -22.2 deg, speed -10.000 cm/s
VBD pumped to 350.14 (SM_CC=350) • surface range 17.8 m at 18.6 m depth, ceiling 0.8 m
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 10
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 138 VBD -1.95 - - 17 - - - 1920 - -146.6 -121.78 - 2058 - - - - - - - - - - -
141 3.9 -5.1 12 162 roll -1.95 5.80 0.196 1117 189.7 2.38 0.079 484 -603.4 -146.6 -6.85 - 2233 -25.5 - - - - - - - - - -
391 51.1 -16.4 34 398 done -1.95 - - 1117 - 2.22 0.062 1922 647.7 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
716 97.2 -13.3 65 720 roll -1.95 - - 1117 - 2.30 0.087 481 -626.5 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
748 101.9 -15.0 67 755 done -1.95 - - 1117 - 2.17 0.060 1907 657.1 -146.6 - - 2233 - - - - - - - - - - -
1073 131.7 -7.8 98 1077 roll -1.95 - - 1117 - 2.15 0.087 3285 640.9 -146.6 - - 2235 - - - - - - - - - - -
1504 167.7 -7.6 126 1509 done -1.95 - - 1117 - 2.17 0.065 1885 -645.2 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
1826 189.6 -7.9 142 1830 roll -1.95 - - 1117 - 2.22 0.084 3282 629.3 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
2161 220.8 -9.8 157 2166 done -1.95 - - 1117 - 2.17 0.077 1896 -638.7 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
2488 250.5 -9.7 173 2492 roll -1.95 - - 1117 - 2.22 0.084 3285 625.7 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
2617 263.8 -9.9 179 2621 done -1.95 - - 1117 - 2.15 0.077 1903 -642.8 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
2954 304.2 -12.4 195 2958 roll -1.95 - - 1117 - 2.20 0.087 3283 627.3 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
3043 316.1 -13.1 197 3049 done -1.95 - - 1117 - 2.15 0.074 1901 -642.8 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
3355 357.1 -13.5 208 3359 roll -1.95 - - 1117 - 2.22 0.087 3279 620.7 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
3589 389.8 -14.1 215 3594 done -1.95 - - 1117 - 2.20 0.074 1903 -625.5 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
3924 440.6 -15.7 226 3928 roll -1.95 - - 1117 - 2.25 0.092 3285 614.2 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
4068 464.8 -16.5 230 4073 done -1.95 - - 1117 - 2.22 0.077 1904 -622.1 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
4391 518.1 -16.4 241 4395 roll -1.95 - - 1117 - 2.25 0.094 3276 609.8 -146.6 - - 2237 - - - - - - - - - - -
4458 529.1 -17.0 243 4462 done -1.95 - - 1117 - 2.20 0.082 1900 -625.5 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
4792 586.2 -17.2 254 4796 roll -1.95 - - 1117 - 2.25 0.097 3275 611.1 -146.6 - - 2238 - - - - 1 - - - - - -
4869 600.1 -17.5 256 4874 done -1.95 - - 1117 - 2.22 0.092 1906 -616.7 -146.6 - - 2238 - - - - 1 - - - - - -
5193 659.9 -19.3 267 5197 roll -1.95 - - 1117 - 2.28 0.102 3274 600.0 -146.6 - - 2237 - - - - - - - - - - -
5309 683.2 -19.6 270 5314 done -1.95 - - 1117 - 2.25 0.089 1901 -610.2 -146.6 - - 2237 - - - - 1 - - - - - -
5627 747.2 -20.5 281 5631 roll -1.95 - - 1117 - 2.33 0.107 3278 591.0 -146.6 - - 2238 - - - - - - - - - - -
5783 780.0 -20.6 285 5790 done -1.95 - - 1117 - 2.28 0.094 1904 -602.6 -146.6 - - 2237 - - - - 1 - - - - - -
6095 846.2 -21.0 296 6099 roll -1.95 - - 1117 - 2.33 0.112 3270 586.3 -146.6 - - 2237 - - - - - - - - - - -
6149 858.0 -20.9 297 6156 done -1.95 - - 1117 - 2.30 0.094 1899 -596.1 -146.6 - - 2237 - - - - 1 - - - - - -
6462 922.9 -20.5 308 6466 roll -1.95 - - 1117 - 2.35 0.114 3270 583.4 -146.6 - - 2236 - - - - - - - - - - -
6578 947.9 -22.2 311 6582 done -1.95 - - 1117 - 2.30 0.099 1904 -593.9 -146.6 - - 2236 - - - - 1 - - - - - -
6895 1017.1 -21.7 321 6899 roll -1.95 - - 1117 - 2.38 0.117 3273 575.2 -146.6 - - 2234 - - - - - - - - - - -
7034 1048.5 -21.4 323 7039 done -1.95 - - 1117 - 2.33 0.104 1903 -588.0 -146.6 - - 2233 - - - - 1 - - - - - -
7395 1127.6 -22.0 329 7399 roll -1.95 - - 1117 - 2.40 0.122 3270 569.6 -146.6 - - 2232 - - - - - - - - - - -
7484 1147.1 -21.7 330 7488 done -1.95 - - 1117 - 2.33 0.107 1900 -588.0 -146.6 - - 2230 - - - - 1 - - - - - -
7819 1219.8 -21.6 336 7823 roll -1.95 - - 1117 - 2.42 0.127 3271 566.5 -146.6 - - 2229 - - - - 1 - - - - - -
7952 1248.3 -22.3 338 7957 done -1.95 - - 1117 - 2.38 0.109 1900 -576.1 -146.6 - - 2228 - - - - 1 - - - - - -
8319 1326.6 -21.5 344 8324 roll -1.95 - - 1117 - 2.42 0.129 3269 565.7 -146.6 - - 2227 - - - - 1 - - - - - -
8390 1342.9 -21.9 345 8395 done -1.95 - - 1117 - 2.38 0.112 1903 -573.9 -146.6 - - 2226 - - - - 1 - - - - - -
8751 1420.2 -21.5 351 8755 roll -1.95 - - 1117 - 2.45 0.132 3269 557.6 -146.6 - - 2225 - - - - - - - - - - -
8855 1442.7 -20.8 352 8860 done -1.95 - - 1117 - 2.40 0.114 1899 -570.8 -146.6 - - 2224 - - - - 1 - - - - - -
9182 1511.2 -21.0 358 9186 roll -1.95 - - 1117 - 2.47 0.137 3271 555.5 -146.6 - - 2223 - - - - - - - - - - -
9269 1530.0 -22.4 359 9274 done -1.95 - - 1117 - 2.40 0.114 1904 -569.6 -146.6 - - 2222 - - - - 1 - - - - - -
9614 1604.7 -22.2 365 9618 roll -1.95 - - 1117 - 2.47 0.137 3268 552.2 -146.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
9712 1627.1 -22.5 366 9717 done -1.95 - - 1117 - 2.42 0.117 1896 -566.9 -146.6 - - 2221 - - - - 1 - - - - - -
10044 1699.9 -22.0 372 10048 roll -1.95 - - 1117 - 2.47 0.139 3267 555.1 -146.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
10098 1712.4 -22.7 372 10106 done -1.95 - - 1117 - 2.42 0.119 1896 -566.5 -146.6 - - 2220 - - - - 1 - - - - - -
10408 1778.9 -21.5 378 10412 roll -1.95 - - 1117 - 2.50 0.142 3270 549.6 -146.6 - - 2220 - - - - 1 - - - - - -
10501 1798.9 -21.9 379 10506 done -1.95 - - 1117 - 2.42 0.122 1904 -564.5 -146.6 - - 2218 - - - - 1 - - - - - -
10838 1870.4 -21.4 385 10843 roll -1.95 - - 1117 - 2.47 0.144 3266 551.4 -146.6 - - 2218 - - - - 1 - - - - - -
10934 1890.7 -22.6 386 10938 done -1.95 - - 1117 - 2.40 0.122 1900 -569.2 -146.6 - - 2217 - - - - 1 - - - - - -
11269 1962.2 -21.4 392 11273 roll -1.95 - - 1117 - 2.53 0.144 3270 541.5 -146.6 - - 2217 - - - - 1 - - - - - -
11346 1979.2 -20.8 393 11351 done -1.95 - - 1117 - 2.45 0.122 1897 -560.4 -146.6 - - 2216 - - - - 1 - - - - - -
11702 2054.6 -21.3 399 11706 roll -1.95 - - 1117 - 2.50 0.144 3267 548.0 -146.6 - - 2216 - - - - 1 - - - - - -
11789 2073.8 -20.2 400 11794 done -1.95 - - 1117 - 2.45 0.122 1899 -558.4 -146.6 - - 2215 - - - - 1 - - - - - -
12132 2144.5 -20.5 406 12136 roll -1.95 - - 1117 - 2.50 0.144 3266 546.8 -146.6 - - 2215 - - - - 1 - - - - - -
12231 2165.1 -20.9 407 12236 done -1.95 - - 1117 - 2.45 0.124 1899 -558.0 -146.6 - - 2215 - - - - 1 - - - - - -
12565 2230.9 -19.9 413 12569 roll -1.95 - - 1117 - 2.50 0.146 3272 549.2 -146.6 - - 2215 - - - - 1 - - - - - -
12618 2241.8 -19.9 413 12625 done -1.95 - - 1117 - 2.45 0.122 1900 -560.0 -146.6 - - 2214 - - - - 1 - - - - - -
12929 2300.2 -19.0 419 12933 roll -1.95 - - 1117 - 2.53 0.146 3268 540.7 -146.6 - - 2214 - - - - 1 - - - - - -
13010 2316.2 -19.8 420 13015 done -1.95 - - 1117 - 2.45 0.124 1905 -556.3 -146.6 - - 2213 - - - - 1 - - - - - -
13360 2380.9 -18.6 426 13364 roll -1.95 - - 1117 - 2.53 0.149 3271 539.9 -146.6 - - 2213 - - - - 1 - - - - - -
13447 2397.9 -20.1 427 13452 done -1.95 - - 1117 - 2.47 0.127 1902 -554.3 -146.6 - - 2213 - - - - 1 - - - - - -
13463 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13464 begin apogee
13467 2401.1 18.3 427 13588 done -0.40 1.58 0.144 1457 215.2 - - 1648 - - 116.35 2.461 1735 -4.1 0.526 - - - - - - - - -
13589 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13589 begin climb
13590 2405.5 - 429 13722 done 1.95 2.33 0.099 1976 222.7 - - 1648 - 146.6 125.68 2.411 1238 -4.0 0.518 - - - - - - - - -
14014 2408.0 2.4 436 14165 roll 2.16 0.17 0.092 2023 276.5 3.00 0.156 3012 454.7 312.6 141.55 2.396 676 -4.0 0.524 - - 1 - - - - - -
14337 2361.5 20.3 441 14342 done 2.16 - - 2023 - 2.62 0.132 1657 -517.2 312.6 - - 677 - - - - 1 - - - - - -
14704 2294.7 18.2 447 14709 roll 2.16 - - 2023 - 2.70 0.151 236 -526.3 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
14741 2287.1 18.7 447 14746 done 2.16 - - 2023 - 2.47 0.119 1599 551.8 312.6 - - 677 - - - - 1 - - - - - -
15067 2229.1 17.7 453 15072 roll 2.16 - - 2023 - 2.65 0.146 3017 535.1 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
15121 2219.3 17.9 453 15128 done 2.16 - - 2023 - 2.53 0.129 1648 -541.1 312.6 - - 676 - - - - 1 - - - - - -
15431 2167.5 16.8 459 15435 roll 2.16 - - 2023 - 2.62 0.149 234 -539.7 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
15513 2152.3 17.6 460 15518 done 2.16 - - 2023 - 2.45 0.122 1605 559.6 312.6 - - 676 - - - - 1 - - - - - -
15863 2095.2 16.4 466 15867 roll 2.16 - - 2023 - 2.70 0.146 3064 540.4 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
15916 2086.2 17.1 466 15923 done 2.16 - - 2023 - 2.58 0.129 1653 -546.9 312.6 - - 675 - - - - 1 - - - - - -
16226 2037.3 15.8 472 16230 roll 2.16 - - 2023 - 2.60 0.151 238 -544.2 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
16302 2023.9 16.5 473 16307 done 2.16 - - 2023 - 2.50 0.122 1646 563.2 312.6 - - 675 - - - - 1 - - - - - -
16656 1968.6 15.7 479 16657 done 2.16 - - 2023 - - - 1647 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
16959 1923.3 14.8 484 16961 done 2.16 - - 2023 - - - 1647 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
17262 1879.5 14.3 489 17267 roll 2.16 - - 2023 - 2.62 0.149 234 -539.3 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
17311 1872.0 15.5 489 17316 done 2.16 - - 2023 - 2.50 0.119 1644 564.0 312.6 - - 675 - - - - 1 - - - - - -
17626 1828.1 13.9 495 17627 done 2.16 - - 2023 - - - 1645 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
17930 1786.4 13.7 500 17935 roll 2.16 - - 2024 - 2.58 0.149 238 -545.3 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
17967 1780.5 14.3 500 17972 done 2.16 - - 2023 - 2.50 0.119 1650 564.8 312.6 - - 675 - - - - 1 - - - - - -
18294 1734.5 14.1 506 18295 done 2.16 - - 2023 - - - 1650 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
18597 1691.0 14.4 511 18598 done 2.16 - - 2023 - - - 1651 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
18900 1647.2 14.5 516 18904 roll 2.16 - - 2023 - 2.60 0.149 232 -545.8 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
18961 1637.7 14.2 517 18966 done 2.16 - - 2023 - 2.47 0.122 1653 575.3 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
19326 1581.7 15.5 523 19327 done 2.16 - - 2023 - - - 1653 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
19629 1535.8 15.0 528 19633 roll 2.16 - - 2023 - 2.62 0.146 234 -541.6 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
19682 1526.7 17.0 528 19690 done 2.16 - - 2023 - 2.47 0.119 1643 570.4 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
19992 1480.5 14.9 534 19993 done 2.16 - - 2023 - - - 1643 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
20295 1436.1 14.7 539 20299 roll 2.16 - - 2023 - 2.58 0.146 237 -545.0 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
20356 1426.1 15.1 540 20360 done 2.16 - - 2023 - 2.45 0.119 1652 577.6 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
20721 1374.2 14.1 546 20725 roll 2.16 - - 2023 - 2.60 0.146 238 -543.8 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
20769 1366.5 15.4 546 20774 done 2.16 - - 2023 - 2.47 0.117 1648 570.9 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
21084 1322.0 14.1 552 21088 roll 2.16 - - 2023 - 2.55 0.142 3058 552.9 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
21138 1314.0 14.0 552 21145 done 2.16 - - 2023 - 2.50 0.122 1656 -560.8 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
21447 1269.9 14.4 558 21451 roll 2.16 - - 2023 - 2.58 0.144 237 -550.0 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
21563 1252.0 16.0 559 21568 done 2.16 - - 2023 - 2.47 0.117 1650 572.1 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
21880 1206.9 14.4 565 21881 done 2.16 - - 2023 - - - 1655 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
22181 1164.9 13.9 570 22186 roll 2.16 - - 2023 - 2.53 0.137 3059 554.9 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
22242 1156.4 13.4 571 22246 done 2.16 - - 2023 - 2.45 0.119 1648 -575.9 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
22613 1107.3 13.4 577 22618 roll 2.16 - - 2023 - 2.53 0.139 239 -556.9 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
22742 1088.3 15.2 579 22746 done 2.16 - - 2023 - 2.42 0.112 1654 584.7 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
23106 1037.1 14.2 585 23110 roll 2.16 - - 2023 - 2.55 0.137 238 -555.3 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
23317 1006.0 16.8 588 23322 done 2.16 - - 2023 - 2.42 0.109 1650 583.5 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
23644 961.9 13.4 598 23648 roll 2.16 - - 2023 - 2.55 0.137 235 -554.9 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
23765 944.4 13.6 601 23772 done 2.16 - - 2023 - 2.42 0.107 1655 586.8 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
24078 902.5 13.5 612 24079 done 2.16 - - 2023 - - - 1655 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
24384 863.9 12.2 622 24385 done 2.16 - - 2023 - - - 1655 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
24690 824.8 12.8 632 24694 roll 2.16 - - 2023 - 2.53 0.132 237 -560.5 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
24744 817.2 12.4 633 24751 done 2.16 - - 2023 - 2.40 0.102 1653 590.0 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
25057 775.1 14.1 644 25061 roll 2.16 - - 2023 - 2.50 0.129 238 -566.0 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
25105 767.7 17.1 645 25110 done 2.16 - - 2023 - 2.38 0.102 1643 590.3 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
25423 723.2 13.9 656 25427 roll 2.16 - - 2023 - 2.50 0.129 232 -564.4 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
25485 714.0 17.7 658 25489 done 2.16 - - 2023 - 2.35 0.102 1647 602.1 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
25824 667.2 13.8 669 25828 roll 2.16 - - 2023 - 2.50 0.127 237 -564.0 312.6 - - 673 - - - - - - - - - - -
25861 661.4 15.5 670 25866 done 2.16 - - 2023 - 2.38 0.099 1648 592.9 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
26190 614.8 14.3 681 26194 roll 2.16 - - 2023 - 2.42 0.119 3054 581.0 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
26244 607.0 12.7 682 26251 done 2.16 - - 2023 - 2.40 0.104 1650 -585.0 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
26557 562.8 14.2 693 26561 roll 2.16 - - 2023 - 2.42 0.122 234 -585.1 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
26618 553.2 15.6 695 26622 done 2.16 - - 2023 - 2.33 0.094 1654 609.4 312.6 - - 674 - - - - 1 - - - - - -
26952 504.9 14.6 706 26953 done 2.16 - - 2023 - - - 1660 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
27258 458.0 15.7 716 27259 done 2.16 - - 2023 - - - 1661 - 312.6 - - 674 - - - - - - - - - - -
27565 407.9 17.4 726 27566 done 2.16 - - 2023 - - - 1660 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
27871 351.7 18.6 736 27872 done 2.16 - - 2023 - - - 1661 - 312.6 - - 675 - - - - - - - - - - -
28189 289.0 20.2 747 28193 roll 2.16 - - 2023 - 2.30 0.097 3057 607.0 312.6 - - 676 - - - - - - - - - - -
28220 282.3 18.1 748 28227 done 2.16 - - 2023 - 2.33 0.087 1640 -608.2 312.6 - - 676 - - - - 1 - - - - - -
28535 217.0 21.2 764 28540 roll 2.16 - - 2023 - 2.30 0.102 241 -608.3 312.6 - - 677 - - - - - - - - - - -
28579 206.8 21.2 766 28584 done 2.16 - - 2023 - 2.25 0.074 1661 631.1 312.6 - - 677 - - - - 1 - - - - - -
28897 138.0 21.9 784 28901 roll 2.16 - - 2023 - 2.25 0.089 3060 621.8 312.6 - - 679 - - - - - - - - - - -
29048 106.1 18.7 797 29052 done 2.16 - - 2023 - 2.25 0.077 1637 -632.4 312.6 - - 679 - - - - 1 - - - - - -
29371 49.1 17.1 827 29372 done 2.16 - - 2023 - - - 1637 - 312.6 - - 680 - - - - - - - - - - -
29647 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29647 begin surface coast
29669 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29669 begin surface
SM 1.30 - - - - -7.08 - - 11 - - - 1934 - 350.14 27.40 0.765 549 -4.8 0.001 - - - - - -