OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 406 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 84.11 of 150.00 AH used of 24V (43.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.25 of 100.00 AH used of 10V (57.75% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.61 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -9.167 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 81 VBD -0.57 - - 132 - - - 2483 - -184.9 -56.70 - 2035 - - - - - - - - - - -
85 3.1 -1.3 10 163 roll -0.57 11.52 0.241 2846 235.6 1.35 0.053 1607 -648.9 -184.9 -60.97 - 3607 -25.8 - - - - - - - 25.00 26.17 26.64
221 14.4 -12.9 33 228 done -0.54 - - 2846 - 1.35 0.043 2473 641.5 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.15 -
411 39.7 -12.9 59 416 roll -0.50 - - 2846 - 1.38 0.051 3347 633.3 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.13 -
435 42.7 -12.7 61 441 done -0.46 0.10 0.112 2886 400.0 1.30 0.023 2421 -712.3 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - 26.12 26.45 -
633 64.9 -12.0 74 639 roll -0.48 - - 2887 - 1.17 0.024 1584 -715.4 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.41 -
662 67.9 -11.3 75 667 done -0.51 - - 2887 - 1.38 0.039 2477 647.1 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.25 -
863 87.6 -8.8 85 868 roll -0.60 0.12 0.086 2806 -675.0 1.35 0.047 3364 657.0 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.50 26.15 -
911 91.8 -8.6 87 916 done -0.65 - - 2806 - 1.33 0.023 2399 -725.6 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.49 -
1110 111.8 -10.4 97 1115 roll -0.62 - - 2806 - 1.15 0.024 1564 -726.1 -184.9 - - 3609 - - - - - - - - - 26.44 -
1154 116.3 -10.3 99 1160 done -0.59 0.08 0.135 2852 575.0 1.40 0.037 2475 650.7 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 25.97 26.27 -
1361 133.9 -8.8 109 1366 roll -0.65 - - 2852 - 1.27 0.025 1577 -707.1 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.45 -
1375 133.9 -8.8 109 1381 done -0.71 0.10 0.050 2779 -730.0 1.38 0.037 2470 647.1 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.22 26.27 -
1571 158.7 -13.3 119 1578 roll -0.67 0.12 0.151 2822 358.3 1.38 0.049 3357 642.8 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.26 26.16 -
1657 168.3 -10.9 123 1663 done -0.67 - - 2822 - 1.30 0.022 2413 -726.2 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.49 -
1865 187.7 -8.9 133 1870 roll -0.71 - - 2822 - 1.50 0.051 3370 638.0 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.16 -
1972 196.6 -8.3 138 1977 done -0.74 - - 2822 - 1.33 0.022 2399 -730.1 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - - 26.51 -
2178 213.8 -8.4 148 2184 roll -0.80 0.12 0.086 2746 -633.3 1.50 0.047 3350 634.0 -184.9 - - 3608 - - - - - - - - 26.51 26.16 -
2252 220.8 -10.2 151 2258 done -0.80 - - 2746 - 1.30 0.022 2429 -708.5 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.50 -
2447 245.9 -12.5 161 2449 done -0.75 0.17 0.147 2798 305.9 - - 2425 - -184.9 - - 3607 - - - - - - - - 26.14 - -
2626 264.5 -10.1 170 2632 roll -0.75 - - 2797 - 1.48 0.052 3343 620.3 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.16 -
2665 267.2 -10.4 171 2671 done -0.75 - - 2797 - 1.23 0.024 2451 -725.2 -184.9 - - 3607 - - - - - - - - - 26.51 -
2971 300.6 -9.8 187 2977 roll -0.75 - - 2797 - 1.12 0.024 1617 -744.6 -184.9 - - 3606 - - - - - - - - - 26.46 -
3035 306.7 -9.6 190 3040 done -0.75 - - 2797 - 1.33 0.039 2469 640.6 -184.9 - - 3606 - - - - - - - - - 26.27 -
3359 335.5 -9.4 206 3364 roll -0.75 - - 2797 - 1.20 0.024 1606 -719.2 -184.9 - - 3604 - - - - - - - - - 26.44 -
3417 340.1 -9.9 208 3423 done -0.75 - - 2797 - 1.35 0.038 2479 646.7 -184.9 - - 3604 - - - - - - - - - 26.28 -
3724 374.5 -10.6 224 3730 roll -0.78 - - 2797 - 1.38 0.052 3350 631.2 -184.9 - - 3603 - - - - - - - - - 26.17 -
3749 376.9 -10.4 225 3754 done -0.81 - - 2797 - 1.23 0.024 2470 -715.4 -184.9 - - 3603 - - - - - - - - - 26.50 -
4073 405.1 -7.7 241 4080 roll -0.86 0.12 0.097 2727 -583.3 1.17 0.021 1622 -724.8 -184.9 - - 3601 - - - - - - - - 26.48 26.44 -
4128 409.2 -8.4 243 4134 done -0.86 0.08 0.149 2752 312.5 1.33 0.040 2477 642.9 -184.9 - - 3600 - - - - - - - - 25.98 26.27 -
4443 440.5 -9.8 259 4449 roll -0.82 - - 2752 - 1.38 0.053 3343 627.5 -184.9 - - 3598 - - - - - - - - - 26.15 -
4521 447.0 -10.0 262 4528 done -0.79 - - 2753 - 1.23 0.024 2466 -713.0 -184.9 - - 3597 - - - - - - - - - 26.51 -
4827 479.5 -10.1 278 4833 roll -0.76 0.12 0.153 2794 341.7 1.40 0.049 3353 633.6 -184.9 - - 3596 - - - - - - - - 26.24 26.14 -
4866 481.9 -10.1 279 4873 done -0.74 - - 2795 - 1.23 0.026 2498 -695.1 -184.9 - - 3595 - - - - - - - - - 26.48 -
5172 510.6 -9.2 295 5177 roll -0.78 - - 2795 - 1.25 0.024 1602 -716.8 -184.9 - - 3594 - - - - - - - - - 26.45 -
5205 512.9 -9.2 296 5210 done -0.83 - - 2795 - 1.35 0.040 2470 643.0 -184.9 - - 3594 - - - - - - - - - 26.25 -
5521 542.3 -9.0 312 5528 roll -0.88 0.12 0.090 2722 -608.3 1.38 0.050 3351 638.4 -184.9 - - 3591 - - - - - - - - 26.51 26.13 -
5641 555.5 -13.3 317 5649 done -0.82 0.12 0.133 2765 358.3 1.27 0.025 2461 -700.8 -184.9 - - 3592 - - - - - - - - 26.01 26.49 -
5947 590.9 -10.7 333 5948 done -0.82 - - 2765 - - - 2460 - -184.9 - - 3590 - - - - - - - - - - -
6257 621.1 -9.2 345 6262 roll -0.82 - - 2765 - 1.45 0.052 3349 613.1 -184.9 - - 3588 - - - - - - - - - 26.12 -
6295 624.0 -9.1 346 6300 done -0.82 - - 2765 - 1.25 0.027 2486 -690.4 -184.9 - - 3588 - - - - - - - - - 26.47 -
6626 649.9 -7.2 357 6631 roll -0.82 - - 2765 - 1.25 0.024 1598 -710.4 -184.9 - - 3587 - - - - - - - - - 26.45 -
6650 649.9 -7.2 357 6655 done -0.82 - - 2764 - 1.38 0.041 2471 632.6 -184.9 - - 3587 - - - - - - - - - 26.22 -
6967 680.3 -8.9 368 6972 roll -0.82 - - 2764 - 1.40 0.053 3352 629.3 -184.9 - - 3585 - - - - - - - - - 26.10 -
7004 683.7 -9.0 369 7010 done -0.82 - - 2765 - 1.27 0.028 2481 -685.8 -184.9 - - 3584 - - - - - - - - - 26.45 -
7338 714.9 -9.4 380 7343 roll -0.82 - - 2765 - 1.42 0.053 3355 615.5 -184.9 - - 3583 - - - - - - - - - 26.10 -
7425 721.4 -9.5 382 7433 done -0.82 - - 2765 - 1.30 0.028 2465 -684.6 -184.9 - - 3582 - - - - - - - - - 26.45 -
7732 751.3 -8.7 393 7738 roll -0.82 - - 2765 - 1.45 0.052 3358 615.9 -184.9 - - 3581 - - - - - - - - - 26.10 -
7770 754.4 -8.8 394 7775 done -0.82 - - 2765 - 1.30 0.028 2465 -686.9 -184.9 - - 3582 - - - - - - - - - 26.44 -
8104 782.7 -8.3 405 8109 roll -0.82 - - 2765 - 1.45 0.052 3356 614.5 -184.9 - - 3579 - - - - - - - - - 26.08 -
8121 782.7 -8.3 405 8127 done -0.82 - - 2765 - 1.30 0.028 2477 -676.2 -184.9 - - 3579 - - - - - - - - - 26.42 -
8444 807.3 -6.9 416 8449 roll -0.84 - - 2765 - 1.25 0.025 1597 -704.0 -184.9 - - 3578 - - - - - - - - - 26.43 -
8538 814.4 -7.3 419 8544 done -0.84 - - 2765 - 1.40 0.041 2481 631.4 -184.9 - - 3578 - - - - - - - - - 26.19 -
8874 840.2 -8.3 430 8879 roll -0.84 - - 2765 - 1.30 0.024 1591 -684.6 -184.9 - - 3577 - - - - - - - - - 26.42 -
8918 843.3 -8.5 431 8923 done -0.84 - - 2765 - 1.40 0.041 2478 633.6 -184.9 - - 3576 - - - - - - - - - 26.17 -
9242 873.8 -9.4 442 9247 roll -0.84 - - 2765 - 1.30 0.025 1589 -683.8 -184.9 - - 3576 - - - - - - - - - 26.41 -
9325 880.3 -9.9 444 9330 done -0.84 - - 2765 - 1.40 0.041 2474 632.1 -184.9 - - 3576 - - - - - - - - - 26.16 -
9639 913.1 -9.7 455 9644 roll -0.84 - - 2765 - 1.27 0.025 1603 -685.8 -184.9 - - 3575 - - - - - - - - - 26.41 -
9712 919.4 -9.7 457 9716 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2476 632.6 -184.9 - - 3574 - - - - - - - - - 26.16 -
10038 949.7 -8.9 468 10044 roll -0.84 - - 2765 - 1.27 0.025 1602 -688.2 -184.9 - - 3573 - - - - - - - - - 26.40 -
10106 955.6 -8.7 470 10111 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2475 632.6 -184.9 - - 3573 - - - - - - - - - 26.15 -
10438 982.0 -7.6 481 10443 roll -0.84 - - 2765 - 1.27 0.025 1605 -685.0 -184.9 - - 3571 - - - - - - - - - 26.40 -
10495 984.6 -7.4 482 10503 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2477 631.9 -184.9 - - 3572 - - - - - - - - - 26.14 -
10558 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10558 begin apogee
10566 990.9 -7.0 485 10736 done -0.17 0.62 0.106 2981 348.4 - - 2113 - - 161.50 1.480 2853 -4.5 0.332 - - - - - - 25.70 - 22.56
10738 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10738 begin climb
10741 997.1 - 490 10926 roll 0.57 0.65 0.057 3227 378.5 1.45 0.030 1261 -587.6 184.9 177.80 1.431 2098 -4.2 0.330 - - - - - - 24.61 23.81 22.04
11036 975.4 12.2 500 11041 done 0.51 - - 3227 - 1.38 0.035 2122 623.9 184.9 - - 2090 - - - - - - - - - 25.48 -
11352 935.8 11.5 511 11358 roll 0.46 0.12 0.158 3185 -350.0 1.35 0.044 3012 659.3 184.9 - - 2087 - - - - - - - - 26.07 26.12 -
11471 925.7 10.5 514 11479 done 0.41 - - 3189 - 1.30 0.026 2139 -671.5 184.9 - - 2086 - - - - - - - - - 26.37 -
11780 895.0 9.2 525 11785 roll 0.39 - - 3189 - 1.38 0.044 2998 622.5 185.2 - - 2085 - - - - - - - - - 26.20 -
11838 891.5 9.3 526 11846 done 0.37 0.10 0.128 3156 -330.0 1.33 0.027 2108 -669.2 185.2 - - 2085 - - - - - - - - 26.05 26.41 -
12146 866.6 6.9 537 12212 roll 0.39 - - 3157 - 1.52 0.047 3002 588.2 252.4 60.70 1.401 1824 -4.3 0.297 - - - - - - - 25.22 23.44
12341 853.4 7.5 543 12392 done 0.41 - - 3158 - 1.33 0.026 2122 -661.7 302.4 46.42 1.366 1619 -4.4 0.308 - - - - - - - 26.12 23.55
12722 827.6 6.5 556 12804 roll 0.56 0.15 0.083 3243 566.7 1.48 0.044 2992 587.8 383.3 73.47 1.366 1290 -4.5 0.303 - - - - - - 26.31 25.10 23.46
12815 820.1 7.8 559 12862 done 0.64 - - 3244 - 1.38 0.026 2122 -630.4 424.0 38.92 1.317 1123 -4.3 0.298 - - - - - - - 25.47 23.34
13177 786.4 9.9 571 13182 roll 0.74 - - 3243 - 1.40 0.045 2999 626.4 424.0 - - 1118 - - - - - - - - - 26.13 -
13215 782.7 10.0 572 13222 done 0.84 0.12 0.048 3329 716.7 1.35 0.027 2099 -666.7 424.0 - - 1117 - - - - - - - - 26.20 26.33 -
13546 722.4 18.6 583 13552 roll 0.77 0.12 0.158 3293 -300.0 1.27 0.027 1238 -678.0 424.0 - - 1117 - - - - - - - - 26.16 26.34 -
13654 707.5 16.5 586 13659 done 0.74 - - 3293 - 1.38 0.034 2131 647.1 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.27 -
13980 656.5 15.1 597 13985 roll 0.72 - - 3292 - 1.35 0.046 2999 643.0 424.0 - - 1117 - - - - - - - - - 26.21 -
14090 640.4 16.5 600 14096 done 0.68 0.10 0.134 3258 -340.0 1.33 0.027 2120 -660.9 424.0 - - 1116 - - - - - - - - 26.03 26.43 -
14411 598.8 11.8 611 14416 roll 0.68 - - 3259 - 1.33 0.032 1232 -667.7 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.33 -
14459 593.5 11.9 613 14465 done 0.68 - - 3259 - 1.38 0.034 2129 650.0 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.28 -
14778 555.7 11.6 629 14783 roll 0.68 - - 3258 - 1.35 0.046 2994 640.7 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.19 -
14851 547.9 12.1 632 14857 done 0.68 - - 3262 - 1.33 0.025 2105 -668.4 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.44 -
15166 511.6 10.9 648 15171 roll 0.68 - - 3268 - 1.27 0.031 1244 -678.0 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.34 -
15214 506.6 10.9 650 15219 done 0.68 - - 3267 - 1.35 0.032 2126 653.3 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.27 -
15532 470.5 11.1 666 15538 roll 0.68 - - 3268 - 1.35 0.046 2988 638.5 424.0 - - 1115 - - - - - - - - - 26.16 -
15606 463.1 11.5 669 15611 done 0.68 - - 3267 - 1.30 0.026 2116 -670.8 424.0 - - 1115 - - - - - - - - - 26.43 -
15919 431.2 9.4 685 15921 done 0.68 - - 3268 - - - 2116 - 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - - -
16222 401.0 10.2 700 16227 roll 0.68 - - 3267 - 1.40 0.044 3000 631.4 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.15 -
16245 398.3 10.3 701 16251 done 0.68 - - 3267 - 1.33 0.027 2116 -664.7 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.41 -
16569 366.9 9.8 717 16574 roll 0.68 - - 3268 - 1.40 0.042 2996 628.6 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.15 -
16593 364.5 9.8 718 16599 done 0.68 - - 3268 - 1.33 0.026 2108 -667.7 424.0 - - 1116 - - - - - - - - - 26.41 -
16917 334.2 9.0 734 16928 roll 0.77 - - 3268 - 1.40 0.041 3006 641.4 429.7 5.57 0.811 1100 -2.9 0.132 - - - - - - - 25.99 23.88
17025 324.4 9.5 739 17031 done 0.84 0.08 0.060 3332 800.0 1.33 0.026 2118 -667.7 429.7 - - 1100 - - - - - - - - 26.20 26.36 -
17350 283.3 13.0 755 17355 roll 0.86 - - 3336 - 1.30 0.030 1240 -675.4 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.31 -
17407 277.6 13.0 757 17414 done 0.86 - - 3336 - 1.35 0.034 2122 653.3 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.22 -
17714 232.7 13.1 773 17720 roll 0.83 0.12 0.154 3294 -350.0 1.35 0.044 3016 662.2 429.7 - - 1100 - - - - - - - - 26.20 26.10 -
17789 224.6 12.7 776 17795 done 0.80 - - 3296 - 1.35 0.026 2107 -673.3 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.39 -
17984 202.0 10.5 786 17989 roll 0.80 - - 3296 - 1.27 0.031 1242 -681.1 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.30 -
18007 199.5 10.4 787 18012 done 0.80 - - 3296 - 1.35 0.032 2129 657.0 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.25 -
18213 180.0 9.3 797 18219 roll 0.88 - - 3296 - 1.33 0.028 1241 -667.7 429.7 - - 1100 - - - - - - - - - 26.32 -
18243 177.5 9.1 798 18249 done 0.96 0.10 0.051 3370 740.0 1.35 0.032 2127 656.3 431.7 - - 1100 - - - - - - - - 26.16 26.25 -
18446 152.2 12.7 808 18452 roll 0.92 0.12 0.157 3333 -308.3 1.33 0.026 1245 -663.2 431.7 - - 1101 - - - - - - - - 26.19 26.31 -
18520 144.1 12.0 811 18532 done 0.90 - - 3333 - 1.33 0.033 2117 655.6 431.7 3.85 0.571 1092 -2.3 0.066 - - - - - - - 26.24 23.89
18713 122.2 10.2 821 18718 roll 0.90 - - 3333 - 1.35 0.044 2991 647.4 431.7 - - 1091 - - - - - - - - - 26.12 -
18780 115.1 10.5 824 18785 done 0.90 - - 3336 - 1.30 0.024 2118 -671.5 431.7 - - 1092 - - - - - - - - - 26.41 -
18980 96.8 9.1 834 18985 roll 0.90 - - 3337 - 1.30 0.031 1236 -678.5 432.5 - - 1092 - - - - - - - - - 26.29 -
19067 88.5 9.7 838 19073 done 0.92 - - 3336 - 1.35 0.031 2128 660.7 432.5 - - 1092 - - - - - - - - - 26.25 -
19270 67.3 10.4 848 19276 roll 1.00 - - 3337 - 1.33 0.044 2987 645.9 432.5 - - 1092 - - - - - - - - - 26.13 -
19344 60.7 9.8 851 19350 done 1.06 0.08 0.057 3399 775.0 1.30 0.025 2084 -694.6 432.5 - - 1092 - - - - - - - - 26.23 26.37 -
19539 39.0 10.9 866 19545 roll 1.03 0.12 0.150 3360 -325.0 1.20 0.027 1262 -685.0 432.5 - - 1093 - - - - - - - - 26.23 26.31 -
19564 36.5 10.4 868 19569 done 1.03 - - 3361 - 1.30 0.033 2120 660.0 432.5 - - 1093 - - - - - - - - - 26.25 -
19755 19.1 9.0 892 19763 roll 1.03 - - 3361 - 1.40 0.044 3003 630.7 438.6 3.50 0.109 1065 -8.0 0.156 - - - - - - - 26.08 25.52
19847 10.1 10.6 909 19855 done 1.03 - - 3363 - 1.27 0.025 2112 -701.6 438.6 - - 1064 - - - - - - - - - 26.39 -
19929 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19929 begin surface coast
19964 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19964 begin surface
SM 3.07 - - - - -9.02 8.43 0.047 135 -382.9 0.57 0.050 2470 628.1 450.13 5.05 0.064 1017 -9.3 0.046 - - - - - -