NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 403 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.25 of 350.00 AH used of 24V (68.50% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -78.4 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
29 - - - 109 done -0.39 - - 86 - - - 1895 - -107.1 -72.18 - 3379 - - - - - - - - 14.44 12.50 14.43
116 2.2 -3.7 2 140 roll -0.39 13.90 0.348 3255 228.0 2.58 0.099 475 -550.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.75 14.10 13.97
339 59.2 -11.9 44 350 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.089 1900 552.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.24
564 84.2 -11.3 56 575 done -0.39 - - 3255 - - - 1899 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.55
745 102.2 -9.8 62 757 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.103 3322 547.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
767 104.2 -9.4 64 778 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.086 1901 -557.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
980 123.3 -9.3 74 990 done -0.39 - - 3256 - - - 1901 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.59
1159 140.8 -9.6 80 1170 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.102 3319 545.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.10 14.62
1186 143.2 -9.2 83 1197 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.087 1904 -554.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
1394 161.8 -9.0 92 1405 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.101 476 -560.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.09 14.63
1467 168.9 -9.5 104 1478 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.086 1915 557.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
1695 187.5 -8.3 116 1706 roll -0.39 - - 3256 - 2.53 0.103 3305 549.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.64
1747 192.3 -8.1 124 1758 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.088 1885 -556.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.35
1964 210.1 -8.5 134 1975 done -0.39 - - 3256 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
2139 224.9 -8.2 140 2149 done -0.39 - - 3256 - - - 1888 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.66
2320 239.4 -7.9 146 2330 done -0.39 - - 3255 - - - 1889 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2529 255.8 -7.8 152 2540 roll -0.39 - - 3259 - 2.62 0.103 3311 542.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.12 14.66
2570 259.0 -7.8 158 2583 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.090 1909 -554.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.35
2915 284.1 -7.2 169 2925 done -0.39 - - 3255 - - - 1903 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
3214 306.0 -7.4 174 3224 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
3515 327.1 -7.0 179 3526 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.104 3321 543.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.66 14.08 14.66
3573 331.0 -6.4 188 3584 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.089 1892 -553.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.29 14.16 14.33
3901 353.5 -6.9 196 3912 roll -0.39 - - 3256 - 2.60 0.103 3304 543.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.66 14.10 14.68
3942 356.5 -7.0 202 3954 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.091 1913 -549.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.34
4285 380.0 -6.9 213 4296 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.64 14.66
4586 400.7 -6.9 218 4598 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.105 3318 542.3 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.10 14.65
4644 404.8 -7.0 227 4655 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.090 1886 -555.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
4973 428.5 -7.3 235 4985 roll -0.39 - - 3256 - 2.62 0.103 3321 547.7 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
5015 431.3 -6.2 241 5026 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.090 1898 -551.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
5358 453.2 -6.5 252 5369 done -0.39 - - 3255 - - - 1898 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.69
5657 473.8 -6.9 257 5669 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.104 3318 542.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.66 14.07 14.67
5704 477.3 -7.4 264 5715 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.093 1905 -547.7 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.28 14.12 14.33
6043 502.8 -7.6 274 6053 done -0.39 - - 3256 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
6342 525.5 -7.6 279 6353 done -0.39 - - 3255 - - - 1905 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
6642 546.8 -7.1 284 6653 done -0.39 - - 3255 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
6942 565.3 -6.0 289 6953 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.107 3311 537.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.66 14.05 14.67
7004 568.8 -5.0 299 7015 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.093 1892 -550.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
7328 586.5 -5.5 306 7338 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.64
7627 603.1 -5.5 311 7638 done -0.39 - - 3255 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.65 14.69 14.66
7927 619.3 -5.4 316 7938 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.63 14.64 14.66
8226 636.0 -5.6 321 8238 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.106 3318 538.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.02 14.65
8302 640.1 -5.4 334 8314 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.094 1893 -548.1 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
8677 659.5 -5.2 350 8688 done -0.39 - - 3255 - - - 1893 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
8971 676.7 -5.8 355 8981 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
9271 692.9 -5.3 360 9282 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.68 14.66
9570 707.7 -5.0 365 9581 done -0.39 - - 3256 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.66
9873 723.2 -5.2 370 9884 roll -0.39 - - 3256 - 2.65 0.108 3303 532.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.61 13.99 14.63
9931 726.3 -5.1 379 9942 done -0.39 - - 3256 - 2.58 0.097 1906 -541.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.29
10259 743.6 -5.4 387 10270 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
10558 760.8 -5.8 392 10569 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
10858 779.9 -6.4 397 10869 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11159 799.6 -6.5 402 11169 done -0.39 - - 3256 - - - 1906 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
11459 820.1 -6.9 407 11469 done -0.39 - - 3256 - - - 1910 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.65
11759 840.5 -6.8 412 11769 done -0.39 - - 3255 - - - 1906 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.61 14.62 14.63
12058 859.2 -6.2 417 12069 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.109 3319 533.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 13.98 14.64
12105 862.1 -6.1 424 12116 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.095 1889 -545.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.24
12447 881.6 -5.8 434 12458 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
12743 898.6 -5.7 439 12754 roll -0.39 - - 3255 - 2.67 0.106 3318 535.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
12785 901.1 -2.2 445 12797 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.094 1890 -545.0 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.24
13132 920.2 -5.4 456 13143 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
13429 935.7 -5.2 461 13440 done -0.39 - - 3256 - - - 1890 - -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
13728 950.4 -4.9 466 13740 roll -0.39 - - 3256 - 2.67 0.108 3307 530.7 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.63
13796 953.7 -4.8 477 13808 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.096 1908 -542.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.17 14.01 14.22
14103 967.3 -4.4 483 14114 done -0.39 - - 3256 - - - 1908 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
14402 980.3 -4.4 488 14412 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
14636 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14636 begin apogee
14649 991.7 -4.7 492 14744 done -0.16 0.30 0.150 3351 320.0 - - 2245 - - 87.15 1.914 2943 -4.8 0.492 - - - - - - 14.00 13.83 12.90
14747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14747 begin climb
14752 993.8 - 493 14861 roll 0.39 0.47 0.092 3520 359.6 2.83 0.107 3668 502.8 107.1 92.72 1.882 2500 -4.8 0.495 - - - - - - 13.87 13.54 12.66
14882 989.5 8.5 505 14893 done 0.39 - - 3528 - 2.70 0.093 2252 -524.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.74 13.62 13.76
15204 965.3 7.7 512 15216 roll 0.39 - - 3528 - 2.62 0.107 822 -545.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.36 13.93 14.37
15257 961.2 7.5 520 15268 done 0.39 - - 3527 - 2.62 0.094 2264 550.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 14.02 14.18
15589 936.8 7.3 529 15601 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.110 3664 538.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.03 14.52
15691 928.8 8.1 546 15703 done 0.39 - - 3527 - 2.60 0.094 2238 -548.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.27
16043 903.6 7.1 558 16054 done 0.39 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.59 14.56
16341 881.5 7.4 563 16351 done 0.39 - - 3528 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
16639 859.6 7.3 568 16650 done 0.39 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16940 837.7 7.3 573 16951 done 0.39 - - 3524 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
17240 817.3 6.8 578 17250 done 0.40 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
17540 798.2 6.4 583 17551 done 0.42 - - 3527 - - - 2238 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17840 780.5 5.8 588 17852 roll 0.45 - - 3527 - 2.70 0.109 3661 527.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.62
17897 776.8 6.8 597 17909 done 0.46 - - 3524 - 2.60 0.095 2258 -539.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
18231 757.9 5.7 605 18242 roll 0.49 - - 3527 - 2.62 0.107 823 -547.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
18298 753.6 6.0 616 18311 done 0.52 0.10 0.148 3585 580.0 2.60 0.096 2246 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.13 14.07 14.26
18605 727.9 8.7 622 18616 roll 0.52 - - 3585 - 2.65 0.106 3665 535.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 14.02 14.61
18683 720.3 9.8 635 18694 done 0.52 0.15 0.242 3563 -146.7 2.62 0.093 2230 -547.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.85 14.04 14.14
19053 691.6 7.6 651 19063 done 0.52 - - 3564 - - - 2234 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
19352 667.6 8.1 656 19362 done 0.52 - - 3563 - - - 2234 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
19653 642.5 8.4 661 19664 roll 0.52 - - 3563 - 2.70 0.108 3664 529.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.00 14.62
19781 631.3 9.0 684 19794 done 0.52 - - 3569 - 2.62 0.093 2252 -538.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.20 14.04 14.26
20088 606.1 8.3 690 20100 roll 0.52 - - 3570 - 2.62 0.106 825 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 13.98 14.62
20170 599.2 8.4 704 20181 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.093 2250 548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
20538 568.1 8.7 719 20549 roll 0.52 - - 3570 - 2.65 0.108 3664 533.6 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.60 13.98 14.62
20614 560.7 9.0 732 20625 done 0.52 - - 3580 - 2.62 0.093 2236 -545.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
20983 530.2 8.2 748 20994 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.105 838 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.01 14.62
21049 524.2 8.9 759 21062 done 0.52 - - 3582 - 2.58 0.094 2249 546.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.05 14.25
21356 499.4 8.0 765 21366 done 0.52 - - 3582 - - - 2249 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
21655 476.1 7.8 770 21665 done 0.52 - - 3583 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
21955 452.0 7.9 775 21967 roll 0.52 - - 3583 - 2.67 0.109 3664 530.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.61 13.97 14.62
22032 445.5 8.7 788 22043 done 0.52 - - 3583 - 2.60 0.094 2256 -541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.17 14.02 14.24
22401 418.5 7.2 804 22411 done 0.52 - - 3583 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
22700 399.1 6.4 809 22710 done 0.54 - - 3582 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.62
23000 380.6 6.1 814 23010 done 0.56 - - 3583 - - - 2255 - 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.61
23301 363.3 5.7 819 23312 roll 0.60 - - 3582 - 2.67 0.108 3664 527.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 13.96 14.60
23446 353.3 7.0 845 23457 done 0.60 - - 3586 - 2.62 0.091 2235 -545.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.03 14.25
23814 331.9 6.0 860 23825 roll 0.62 - - 3597 - 2.55 0.101 841 -546.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.59
23877 327.4 6.6 870 23889 done 0.64 - - 3597 - 2.58 0.092 2250 546.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
24200 305.7 6.9 877 24210 done 0.64 - - 3597 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
24500 284.4 7.1 882 24512 roll 0.64 - - 3608 - 2.60 0.102 842 -541.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 13.97 14.61
24539 281.7 7.0 887 24550 done 0.64 - - 3611 - 2.58 0.092 2263 550.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.16 14.04 14.23
24892 258.6 6.5 899 24903 roll 0.66 - - 3613 - 2.60 0.107 3664 538.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.95 14.57
24998 250.9 7.1 917 25012 done 0.66 - - 3615 - 2.58 0.090 2256 -545.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.07 14.00 14.13
25344 227.7 6.4 933 25355 roll 0.67 - - 3623 - 2.60 0.101 839 -545.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.98 14.59
25431 222.1 6.8 947 25442 done 0.68 - - 3623 - 2.55 0.091 2245 551.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.19 14.03 14.23
25648 209.0 6.0 957 25660 roll 0.71 - - 3622 - 2.62 0.105 3664 541.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.97 14.58
25759 201.8 6.1 976 25770 done 0.74 - - 3625 - 2.60 0.090 2248 -544.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
25982 188.5 6.3 987 25993 done 0.76 - - 3625 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
26157 177.5 6.1 993 26168 roll 0.78 - - 3635 - 2.60 0.100 822 -551.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.59
26309 167.3 6.8 1020 26320 done 0.79 - - 3635 - 2.62 0.093 2261 549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
26521 155.2 5.7 1029 26532 roll 0.82 - - 3636 - 2.60 0.105 3662 538.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 13.97 14.55
26769 140.0 6.7 1075 26781 done 0.84 - - 3640 - 2.60 0.090 2252 -542.3 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.09 13.94 14.14
26977 128.2 5.7 1083 26989 roll 0.87 0.10 0.158 3691 510.0 2.65 0.103 3663 532.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.17 13.97 14.20
27090 121.5 5.6 1102 27101 done 0.90 - - 3702 - 2.60 0.087 2235 -549.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.16
27312 111.8 3.8 1113 27384 roll 0.94 - - 3702 - 2.67 0.101 3662 534.5 183.2 56.45 0.856 2188 -5.5 0.141 - - - - - - 14.54 14.14 13.62
27530 89.8 12.5 1154 27543 done 0.94 - - 3717 - 2.58 0.090 2255 -545.3 183.2 - - 2191 - - - - - - - - 14.12 13.98 14.16
27717 67.5 12.6 1161 27728 roll 0.94 - - 3722 - 2.60 0.099 831 -547.7 183.2 - - 2191 - - - - - - - - 14.52 14.03 14.51
27894 51.0 9.1 1193 27905 done 0.94 - - 3722 - 2.58 0.092 2249 549.6 183.2 - - 2193 - - - - - - - - 14.12 14.05 14.16
28113 38.6 4.7 1203 28168 roll 0.97 - - 3730 - 2.55 0.103 842 -551.8 240.7 42.62 0.767 1955 -5.6 0.055 - - - - - - 14.54 14.19 13.69
28406 20.6 4.2 1259 28463 done 1.00 - - 3730 - 2.55 0.090 2258 555.3 309.8 46.60 0.727 1678 -5.9 0.033 - - - - - - 14.21 14.08 13.64
28614 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28614 begin surface coast
28644 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28644 begin surface
SM 1.71 - - - - -10.26 10.27 0.041 87 8.4 0.68 0.102 1905 -10760.3 400.08 38.20 0.086 1309 34.3 -0.070 - - - - - -