OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 403 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 83.38 of 150.00 AH used of 24V (44.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.85 of 100.00 AH used of 10V (58.15% remains)
• Surface angle -74.1 deg, depth 2.57 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 70 VBD -0.55 - - 134 - - - 2482 - -175.2 -45.67 - 1959 - - - - - - - - - - -
74 3.1 -1.9 8 158 roll -0.55 11.48 0.241 2850 236.6 1.35 0.047 1576 -671.1 -175.2 -65.40 - 3568 -24.6 - - - - - - - 25.22 26.23 26.60
276 22.3 -13.1 44 282 done -0.50 - - 2850 - 1.40 0.041 2470 638.6 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.15 -
471 46.8 -12.0 65 477 roll -0.47 0.12 0.149 2893 358.3 1.30 0.024 1583 -682.3 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.22 26.37 -
515 51.4 -10.3 69 520 done -0.47 - - 2893 - 1.40 0.041 2483 642.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.21 -
719 68.9 -8.6 79 726 roll -0.55 0.12 0.092 2818 -625.0 1.35 0.048 3370 657.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.48 26.16 -
804 78.4 -10.9 83 811 done -0.55 0.10 0.118 2857 390.0 1.33 0.024 2405 -725.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.13 26.48 -
1013 96.8 -8.5 93 1018 roll -0.61 - - 2857 - 1.50 0.047 3351 630.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.18 -
1120 105.5 -8.1 98 1126 done -0.66 0.08 0.056 2795 -775.0 1.30 0.023 2405 -727.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.34 26.50 -
1327 128.0 -11.5 108 1332 roll -0.66 - - 2795 - 1.50 0.046 3351 630.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.19 -
1414 138.5 -12.2 112 1420 done -0.63 0.08 0.125 2825 375.0 1.30 0.023 2405 -727.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.17 26.51 -
1616 159.3 -9.7 122 1622 roll -0.67 - - 2825 - 1.15 0.025 1580 -717.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.44 -
1722 169.4 -9.5 127 1727 done -0.70 - - 2825 - 1.40 0.039 2478 641.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.26 -
1927 188.6 -9.3 137 1928 done -0.75 - - 2825 - - - 2478 - -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - - -
2106 205.2 -9.2 146 2112 roll -0.79 0.12 0.091 2749 -633.3 1.38 0.049 3365 642.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.51 26.18 -
2145 207.8 -9.5 147 2152 done -0.82 - - 2749 - 1.33 0.023 2402 -724.1 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.51 -
2331 231.5 -11.8 157 2337 roll -0.76 0.12 0.164 2791 350.0 1.15 0.021 1574 -720.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 26.21 26.44 -
2376 236.1 -10.8 159 2381 done -0.71 - - 2791 - 1.40 0.040 2477 645.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
2580 254.7 -8.9 169 2585 roll -0.71 - - 2791 - 1.38 0.051 3354 635.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.20 -
2623 258.5 -8.7 171 2628 done -0.71 - - 2791 - 1.30 0.024 2417 -720.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.51 -
2946 286.3 -8.9 187 2951 roll -0.71 - - 2791 - 1.17 0.024 1579 -716.2 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.45 -
2998 290.3 -9.1 189 3004 done -0.71 - - 2792 - 1.40 0.038 2484 646.4 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.27 -
3313 319.6 -9.0 205 3319 roll -0.74 - - 2791 - 1.30 0.024 1581 -694.6 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.45 -
3358 323.6 -9.2 207 3363 done -0.76 - - 2791 - 1.38 0.039 2468 642.8 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.26 -
3681 353.8 -8.9 223 3688 roll -0.79 - - 2791 - 1.40 0.050 3357 635.0 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.18 -
3720 355.9 -8.7 224 3727 done -0.81 - - 2791 - 1.33 0.025 2417 -706.8 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.49 -
4027 381.9 -8.1 240 4028 done -0.84 - - 2791 - - - 2417 - -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4328 408.2 -9.0 255 4334 roll -0.87 0.12 0.093 2726 -541.7 1.52 0.049 3357 618.4 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - 26.50 26.15 -
4439 420.7 -12.5 260 4445 done -0.80 0.15 0.133 2777 340.0 1.33 0.024 2415 -708.3 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - 25.96 26.51 -
4760 455.8 -10.9 276 4761 done -0.78 - - 2777 - - - 2415 - -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - - -
5060 485.3 -9.3 291 5067 roll -0.78 - - 2777 - 1.50 0.051 3350 623.3 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.15 -
5139 491.8 -9.7 294 5146 done -0.78 - - 2777 - 1.33 0.027 2423 -697.0 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.46 -
5445 520.1 -8.4 310 5446 done -0.78 - - 2777 - - - 2422 - -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - - -
5748 545.6 -8.7 325 5753 roll -0.78 - - 2777 - 1.20 0.024 1559 -719.2 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.42 -
5835 553.2 -8.8 329 5840 done -0.78 - - 2777 - 1.42 0.039 2473 643.7 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.24 -
6154 583.8 -9.8 345 6159 roll -0.78 - - 2777 - 1.30 0.024 1575 -690.8 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
6212 588.1 -9.8 347 6220 done -0.78 - - 2777 - 1.40 0.040 2468 637.9 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.22 -
6522 616.8 -8.6 360 6523 done -0.80 - - 2777 - - - 2468 - -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - - -
6819 641.3 -8.1 370 6824 roll -0.80 - - 2779 - 1.40 0.051 3350 630.0 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.13 -
6906 646.6 -8.2 372 6914 done -0.80 - - 2777 - 1.33 0.028 2440 -684.2 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.46 -
7213 673.9 -8.3 383 7218 roll -0.80 - - 2777 - 1.48 0.052 3350 614.9 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.10 -
7256 676.9 -8.4 384 7261 done -0.80 - - 2777 - 1.27 0.028 2481 -684.3 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.45 -
7582 706.1 -8.9 395 7587 roll -0.80 - - 2777 - 1.25 0.025 1595 -708.8 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.42 -
7594 706.1 -8.9 395 7599 done -0.80 - - 2777 - 1.38 0.041 2471 634.8 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.20 -
7921 736.8 -8.9 406 7926 roll -0.82 - - 2777 - 1.40 0.052 3351 628.6 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.09 -
7990 742.9 -9.0 408 7995 done -0.84 - - 2777 - 1.30 0.028 2457 -687.7 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.44 -
8321 773.1 -8.9 419 8322 done -0.86 - - 2777 - - - 2457 - -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - - -
8619 797.5 -7.8 429 8624 roll -0.86 - - 2777 - 1.45 0.053 3348 614.5 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.07 -
8632 797.5 -7.8 429 8637 done -0.86 - - 2777 - 1.27 0.029 2486 -678.7 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.41 -
8959 824.6 -8.0 440 8964 roll -0.89 - - 2777 - 1.27 0.025 1591 -704.7 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.41 -
9042 829.8 -7.9 442 9047 done -0.89 - - 2777 - 1.40 0.041 2477 632.9 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 26.18 -
9358 855.5 -7.6 453 9364 roll -0.91 0.12 0.100 2715 -516.7 1.40 0.051 3360 630.7 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - 26.44 26.03 -
9514 873.3 -12.0 458 9520 done -0.84 0.12 0.136 2755 333.3 1.33 0.028 2469 -669.9 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - 25.92 26.42 -
9849 905.2 -9.5 469 9854 roll -0.81 - - 2755 - 1.45 0.054 3355 611.0 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.03 -
9877 905.2 -9.5 469 9884 done -0.77 - - 2756 - 1.30 0.029 2473 -678.5 -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - 26.40 -
10186 938.7 -10.4 480 10192 roll -0.74 0.12 0.157 2796 333.3 1.25 0.023 1606 -693.6 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - 26.19 26.39 -
10215 938.7 -10.4 480 10221 done -0.71 - - 2796 - 1.38 0.043 2473 628.3 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.13 -
10522 966.1 -8.0 491 10527 roll -0.71 - - 2796 - 1.42 0.054 3355 621.1 -175.2 - - 3535 - - - - - - - - - 26.00 -
10550 966.1 -8.0 491 10557 done -0.71 - - 2796 - 1.30 0.030 2488 -666.9 -175.2 - - 3534 - - - - - - - - - 26.39 -
10823 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10823 begin apogee
10831 990.3 -7.7 501 10991 done -0.17 0.52 0.108 2977 348.1 - - 2090 - - 153.30 1.483 2853 -4.4 0.331 - - - - - - 25.72 - 22.57
10993 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10993 begin climb
10996 998.4 - 506 11177 roll 0.55 0.65 0.058 3214 364.6 1.62 0.047 2998 560.5 175.2 170.50 1.444 2137 -4.2 0.324 - - - - - - 24.60 23.75 22.01
11265 986.6 9.4 515 11271 done 0.48 - - 3218 - 1.33 0.025 2148 -639.1 175.2 - - 2130 - - - - - - - - - 25.40 -
11588 953.4 10.0 526 11593 roll 0.42 0.15 0.153 3176 -280.0 1.33 0.028 1229 -691.0 175.2 - - 2127 - - - - - - - - 26.01 26.22 -
11626 950.3 9.5 527 11632 done 0.37 - - 3176 - 1.40 0.037 2128 642.1 175.2 - - 2125 - - - - - - - - - 26.17 -
11960 924.0 8.0 538 11979 roll 0.38 - - 3175 - 1.42 0.048 3008 619.7 191.0 13.75 1.327 2074 -3.7 0.288 - - - - - - - 25.93 23.85
12163 907.0 9.1 544 12168 done 0.36 - - 3176 - 1.33 0.026 2130 -660.2 191.0 - - 2069 - - - - - - - - - 26.32 -
12479 879.6 7.9 555 12501 roll 0.36 - - 3175 - 1.40 0.045 2994 617.1 207.1 16.08 1.342 2006 -3.9 0.286 - - - - - - - 25.89 23.91
12575 871.5 8.7 558 12581 done 0.36 - - 3176 - 1.33 0.026 2113 -662.4 207.1 - - 2004 - - - - - - - - - 26.20 -
12907 843.2 8.6 569 12912 roll 0.36 - - 3176 - 1.40 0.044 2992 627.9 207.1 - - 2002 - - - - - - - - - 26.17 -
12974 837.4 8.7 571 12979 done 0.36 - - 3176 - 1.30 0.027 2125 -666.9 207.1 - - 2002 - - - - - - - - - 26.40 -
13306 814.6 5.9 582 13386 roll 0.39 - - 3176 - 1.48 0.044 3002 592.6 286.4 72.80 1.383 1684 -4.4 0.287 - - - - - - - 25.13 23.39
13419 809.7 5.4 585 13515 done 0.43 - - 3176 - 1.38 0.027 2108 -647.8 381.8 87.62 1.347 1296 -4.4 0.297 - - - - - - - 25.68 23.03
13816 780.8 8.2 599 13831 roll 0.60 0.12 0.103 3245 575.0 1.40 0.042 3003 639.3 390.0 8.20 1.125 1262 -4.1 0.321 - - - - - - 26.23 25.95 23.90
13916 773.2 8.1 602 13935 done 0.70 - - 3247 - 1.33 0.028 2103 -676.7 402.1 12.82 1.216 1212 -3.9 0.277 - - - - - - - 26.23 23.95
14244 741.6 9.9 613 14250 roll 0.77 0.10 0.105 3305 580.0 1.25 0.028 1262 -672.8 402.1 - - 1209 - - - - - - - - 26.38 26.27 -
14339 728.5 12.7 616 14344 done 0.77 - - 3305 - 1.33 0.036 2121 645.9 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.22 -
14676 678.9 14.3 627 14681 roll 0.72 0.12 0.149 3262 -358.3 1.35 0.045 3010 658.5 402.1 - - 1208 - - - - - - - - 26.20 26.18 -
14786 665.7 13.7 630 14792 done 0.68 - - 3267 - 1.30 0.027 2143 -666.9 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.43 -
15109 623.8 12.3 641 15114 roll 0.68 - - 3268 - 1.35 0.032 1241 -668.1 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.32 -
15156 619.3 12.3 642 15161 done 0.68 - - 3268 - 1.35 0.034 2119 650.4 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.27 -
15478 578.3 11.7 656 15483 roll 0.68 - - 3268 - 1.35 0.046 2990 645.2 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.17 -
15572 567.9 12.0 660 15578 done 0.66 - - 3268 - 1.30 0.026 2128 -663.1 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.41 -
15886 534.7 9.6 676 15892 roll 0.66 - - 3268 - 1.33 0.031 1236 -670.7 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.32 -
15910 532.4 9.7 677 15915 done 0.66 - - 3268 - 1.35 0.035 2116 651.9 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.25 -
16233 498.5 11.1 693 16239 roll 0.66 - - 3268 - 1.38 0.046 2996 637.7 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.15 -
16307 490.5 12.3 696 16312 done 0.66 - - 3268 - 1.33 0.027 2116 -661.7 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.41 -
16620 454.0 11.0 712 16625 roll 0.66 - - 3268 - 1.30 0.032 1241 -673.1 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.30 -
16677 449.2 10.9 714 16684 done 0.66 - - 3268 - 1.35 0.034 2120 651.1 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.25 -
16983 416.5 10.0 730 16988 roll 0.66 - - 3268 - 1.38 0.046 3001 638.4 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.14 -
17061 409.9 10.5 733 17068 done 0.66 - - 3269 - 1.33 0.027 2121 -661.7 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.40 -
17367 378.6 9.8 749 17372 roll 0.66 - - 3269 - 1.30 0.031 1243 -675.4 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.29 -
17405 376.2 9.9 750 17412 done 0.66 - - 3268 - 1.35 0.034 2122 651.1 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.25 -
17711 344.3 9.6 766 17718 roll 0.72 - - 3269 - 1.35 0.046 2991 643.7 402.1 - - 1206 - - - - - - - - - 26.13 -
17790 338.0 9.6 769 17797 done 0.75 - - 3269 - 1.30 0.025 2113 -675.4 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.41 -
18096 305.1 10.1 785 18101 roll 0.75 - - 3269 - 1.27 0.031 1248 -681.1 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.29 -
18154 300.4 10.5 787 18160 done 0.77 - - 3269 - 1.35 0.033 2130 653.3 402.1 - - 1207 - - - - - - - - - 26.23 -
18460 267.8 10.0 803 18465 roll 0.84 0.12 0.091 3335 550.0 1.35 0.043 3028 665.2 402.1 - - 1208 - - - - - - - - 26.47 26.11 -
18533 259.8 11.8 806 18539 done 0.84 0.08 0.139 3310 -312.5 1.35 0.027 2107 -682.2 402.1 - - 1208 - - - - - - - - 26.01 26.35 -
18849 223.7 10.5 822 18854 roll 0.82 - - 3310 - 1.40 0.043 2991 631.4 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.13 -
18882 221.2 10.5 823 18887 done 0.80 - - 3310 - 1.27 0.026 2126 -681.1 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.36 -
19076 199.5 10.7 833 19077 done 0.80 - - 3310 - - - 2126 - 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - - -
19255 179.3 11.5 842 19260 roll 0.80 - - 3310 - 1.30 0.031 1245 -677.7 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.29 -
19334 171.9 11.7 845 19340 done 0.80 - - 3310 - 1.35 0.033 2125 651.9 402.1 - - 1208 - - - - - - - - - 26.22 -
19519 149.9 10.3 855 19525 roll 0.80 - - 3310 - 1.35 0.045 2994 643.7 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.12 -
19584 143.1 10.4 858 19590 done 0.80 - - 3311 - 1.27 0.026 2135 -676.4 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.39 -
19792 123.9 8.9 868 19797 roll 0.83 - - 3311 - 1.33 0.031 1235 -676.7 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.29 -
19871 117.8 9.0 871 19879 done 0.89 - - 3311 - 1.35 0.034 2120 655.6 402.1 - - 1209 - - - - - - - - - 26.23 -
20057 98.9 9.4 881 20062 roll 0.94 - - 3311 - 1.35 0.045 2998 650.4 402.1 - - 1210 - - - - - - - - - 26.12 -
20162 89.1 9.5 886 20168 done 0.97 0.08 0.062 3375 800.0 1.33 0.025 2113 -665.4 402.1 - - 1210 - - - - - - - - 26.24 26.41 -
20369 67.9 10.0 896 20375 roll 0.97 - - 3375 - 1.40 0.044 3000 633.6 402.1 - - 1211 - - - - - - - - - 26.13 -
20418 63.4 9.7 898 20425 done 0.97 0.08 0.137 3350 -312.5 1.30 0.026 2101 -691.5 402.1 - - 1211 - - - - - - - - 26.02 26.36 -
20613 46.0 8.2 909 20629 roll 0.97 - - 3350 - 1.25 0.031 1265 -668.8 410.4 8.88 0.686 1180 -3.5 0.026 - - - - - - - 26.10 24.17
20671 41.5 7.6 914 20703 done 0.98 - - 3350 - 1.30 0.032 2123 660.0 438.1 25.83 0.755 1066 -4.4 0.027 - - - - - - - 26.17 24.10
20886 22.8 9.1 937 20893 roll 1.05 - - 3350 - 1.33 0.043 2987 649.6 438.1 - - 1063 - - - - - - - - - 26.06 -
21004 11.4 10.2 959 21011 done 1.05 - - 3350 - 1.25 0.024 2134 -682.4 438.1 - - 1064 - - - - - - - - - 26.34 -
21103 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21103 begin surface coast
21173 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21173 begin surface
SM 3.29 - - - - -9.02 8.38 0.045 135 -383.7 0.55 0.047 2483 634.5 450.13 4.97 0.063 1018 -9.3 0.049 - - - - - -