NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 402 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.79 of 150.00 AH used of 24V (62.81% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.78 of 100.00 AH used of 10V (54.22% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 128 VBD -0.47 - - 106 - - - 2203 - -136.3 -108.15 - 2933 - - - - - - - - - - -
132 3.7 -5.1 19 159 roll -0.47 11.50 0.215 3033 254.5 2.30 0.064 792 -613.5 -136.3 -8.40 - 3352 -49.9 - - - - - - - 24.77 25.49 26.09
368 44.9 -13.3 64 375 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2207 637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
680 86.1 -11.8 125 688 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.062 3613 624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
772 97.1 -12.1 142 778 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.044 2182 -650.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.78 -
1082 132.2 -11.0 189 1088 roll -0.47 - - 3014 - 2.15 0.050 788 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
1222 147.5 -11.1 198 1232 done -0.47 0.12 0.139 3040 216.7 2.20 0.050 2202 642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.57 25.71 -
1534 175.8 -8.3 219 1540 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.063 3623 631.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
1624 183.7 -8.5 225 1629 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.044 2191 -659.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1938 211.8 -9.0 244 1939 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2239 239.4 -9.2 259 2244 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.063 3605 629.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
2266 241.2 -9.1 260 2270 done -0.47 - - 3021 - 2.15 0.044 2200 -653.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.87 -
2573 270.7 -9.2 275 2574 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2876 296.6 -8.2 290 2877 done -0.47 - - 3020 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3173 322.3 -8.8 305 3179 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.064 3616 616.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3201 324.0 -8.8 306 3206 done -0.47 0.12 0.127 3047 308.3 2.17 0.045 2202 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
3509 347.2 -7.1 321 3510 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3808 369.4 -7.4 336 3809 done -0.47 - - 3047 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4108 391.8 -7.4 351 4114 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.066 3606 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
4172 396.2 -7.5 354 4176 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.046 2197 -649.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
4494 420.3 -7.3 366 4499 roll -0.47 - - 3039 - 2.15 0.053 800 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
4542 422.6 -7.5 367 4546 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.053 2209 640.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4849 448.1 -7.9 377 4855 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.066 3601 627.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
4897 450.6 -7.9 378 4901 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2194 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5204 478.5 -8.6 388 5205 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5505 503.9 -8.3 398 5510 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.065 3606 620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5552 506.5 -8.3 399 5556 done -0.47 0.12 0.126 3046 300.0 2.17 0.046 2200 -647.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.65 25.81 -
5859 527.9 -6.2 409 5865 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.067 3607 611.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
5898 529.8 -6.2 410 5902 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2196 -641.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6221 552.4 -7.0 421 6226 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.067 3605 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
6250 554.7 -7.1 422 6255 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2186 -645.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6580 580.4 -7.8 433 6581 done -0.47 - - 3028 - - - 2184 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6880 603.7 -7.6 443 6885 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.066 3611 612.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
6933 606.1 -7.7 444 6939 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2195 -643.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
7240 632.2 -7.7 455 7241 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7540 654.5 -7.3 465 7541 done -0.47 - - 3018 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7840 675.2 -6.9 475 7846 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.067 3602 617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7873 677.4 -7.0 476 7878 done -0.47 0.12 0.125 3045 300.0 2.17 0.047 2203 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.61 25.76 -
8196 695.6 -5.6 487 8198 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8496 712.4 -5.5 497 8502 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3609 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
8535 714.1 -5.6 498 8539 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2195 -642.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
8853 733.1 -5.8 509 8858 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.067 3611 615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8883 735.1 -6.1 510 8889 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.048 2198 -642.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
9213 755.5 -6.2 521 9219 roll -0.47 - - 3018 - 2.33 0.067 3614 607.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9251 757.5 -6.3 522 9255 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.048 2199 -637.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
9569 779.6 -6.8 533 9570 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
9868 800.8 -7.1 543 9873 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3607 613.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.38 -
9916 803.2 -7.2 544 9921 done -0.47 0.12 0.127 3044 300.0 2.20 0.048 2193 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
10224 823.0 -6.0 554 10230 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.068 3611 608.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
10256 824.7 -6.0 555 10260 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.049 2191 -639.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
10579 845.2 -6.4 566 10580 done -0.47 - - 3036 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10879 863.6 -5.8 576 10885 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.067 3609 617.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
10922 865.4 -5.9 577 10926 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.048 2195 -636.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
11234 884.8 -5.7 588 11239 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3605 613.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.35 -
11265 886.4 -5.6 589 11270 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.048 2202 -646.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
11594 906.3 -6.1 600 11595 done -0.47 - - 3017 - - - 2200 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11894 925.0 -6.3 610 11900 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.068 3611 618.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.33 -
11943 927.1 -6.4 611 11953 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.22 0.049 2186 -641.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
12254 945.2 -5.3 622 12260 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.068 3626 612.8 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.32 -
12277 945.2 -5.3 622 12284 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.049 2201 -641.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
12585 964.5 -5.9 633 12590 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.069 3614 606.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.31 -
12614 966.2 -5.8 634 12620 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 2207 -639.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.67 -
12945 986.4 -5.9 645 12946 done -0.47 - - 3026 - - - 2206 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
13001 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13001 begin apogee
13008 990.1 -5.8 647 13135 done -0.22 0.28 0.106 3122 342.9 - - 2335 - - 122.45 1.171 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 22.97
13138 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13138 begin climb
13141 993.3 - 651 13278 done 0.47 0.65 0.073 3346 344.6 - - 2334 - 136.3 133.02 1.131 2238 -4.2 0.409 - - - - - - 24.41 - 22.01
13574 964.2 8.3 666 13580 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 928 -611.3 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.01 -
13607 961.8 8.2 667 13611 done 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 2320 610.5 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.09 -
13930 933.4 8.8 678 13935 roll 0.47 - - 3357 - 2.30 0.068 3733 614.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
13972 930.4 9.0 679 13976 done 0.47 - - 3368 - 2.25 0.050 2320 -628.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.58 -
14285 898.6 9.9 690 14286 done 0.47 - - 3368 - - - 2318 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14585 869.1 9.7 700 14590 roll 0.47 - - 3378 - 2.22 0.058 917 -631.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.62 -
14622 866.2 9.7 701 14627 done 0.47 0.12 0.155 3347 -258.3 2.25 0.057 2335 630.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
14940 839.2 8.1 712 14941 done 0.47 - - 3348 - - - 2335 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15241 815.2 8.0 722 15243 done 0.47 - - 3348 - - - 2335 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15540 790.9 8.1 732 15541 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15841 766.9 7.9 742 15842 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16140 743.8 7.6 752 16141 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16441 720.9 7.7 762 16442 done 0.47 - - 3348 - - - 2335 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16740 697.6 7.7 772 16741 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17041 674.2 7.7 782 17042 done 0.47 - - 3347 - - - 2335 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17341 651.1 7.8 792 17346 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 901 -628.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.61 -
17373 648.9 7.7 793 17377 done 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 2331 627.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.62 -
17695 624.1 7.5 804 17701 roll 0.47 - - 3355 - 2.30 0.069 3741 613.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
17739 621.5 7.6 805 17743 done 0.47 - - 3366 - 2.25 0.051 2312 -635.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18051 596.3 7.6 816 18057 roll 0.47 - - 3376 - 2.20 0.057 921 -632.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.59 -
18094 594.2 7.4 817 18098 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.057 2326 632.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18407 568.1 8.0 828 18412 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.069 3733 617.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18454 565.3 8.3 829 18460 done 0.47 0.15 0.148 3347 -186.7 2.22 0.050 2321 -636.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
18762 543.6 6.3 839 18782 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.057 920 -609.1 154.0 14.32 0.857 2166 -3.8 0.272 - - - - - - - 25.75 24.07
18822 539.6 6.5 841 18843 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.056 2329 634.7 167.9 14.48 0.853 2109 -3.9 0.278 - - - - - - - 25.67 24.14
19151 514.6 7.7 852 19157 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.068 3736 611.7 167.9 - - 2105 - - - - - - - - - 25.46 -
19185 511.9 7.9 853 19189 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2314 -632.0 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.66 -
19507 484.5 8.5 864 19512 roll 0.48 - - 3375 - 2.22 0.057 917 -629.3 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
19540 481.5 8.7 865 19544 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.057 2335 630.2 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.59 -
19863 451.9 9.0 876 19868 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3736 614.5 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - 25.51 -
19905 449.0 9.2 877 19910 done 0.48 0.12 0.149 3353 -183.3 2.22 0.050 2327 -634.7 167.9 - - 2103 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
20218 424.0 7.3 888 20224 roll 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 919 -634.2 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - 25.60 -
20287 419.7 7.2 890 20291 done 0.48 - - 3361 - 2.22 0.057 2324 632.9 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - 25.62 -
20604 394.9 7.4 902 20606 done 0.48 - - 3361 - - - 2324 - 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20905 372.1 7.8 917 20911 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.067 3736 619.3 167.9 - - 2103 - - - - - - - - - 25.51 -
20934 370.5 8.0 918 20943 done 0.48 - - 3371 - 2.22 0.050 2317 -639.2 167.9 - - 2102 - - - - - - - - - 25.75 -
21244 343.9 8.1 934 21246 done 0.48 - - 3371 - - - 2317 - 167.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21544 319.2 8.3 949 21550 roll 0.48 - - 3381 - 2.22 0.057 915 -631.5 167.9 - - 2102 - - - - - - - - - 25.59 -
21567 317.7 8.2 950 21572 done 0.48 0.12 0.140 3348 -275.0 2.22 0.057 2326 635.6 167.9 - - 2102 - - - - - - - - 25.48 25.60 -
21880 297.1 6.3 966 21900 done 0.49 - - 3349 - - - 2326 - 186.9 17.15 0.737 2031 -4.1 0.186 - - - - - - - - 24.40
22201 277.8 5.9 982 22231 roll 0.50 - - 3348 - 2.30 0.057 921 -610.9 214.0 23.90 0.739 1921 -4.6 0.193 - - - - - - - 25.59 24.38
22283 273.2 5.7 986 22320 done 0.52 - - 3349 - 2.25 0.054 2336 628.9 246.4 28.65 0.709 1789 -4.6 0.198 - - - - - - - 25.49 24.20
22623 251.2 6.6 1003 22639 roll 0.52 - - 3349 - 2.28 0.057 918 -621.9 255.9 8.93 0.643 1749 -4.5 0.195 - - - - - - - 25.58 24.25
22685 246.9 6.9 1006 22695 done 0.52 - - 3349 - 2.25 0.054 2332 628.4 259.5 4.72 0.522 1735 -3.0 0.156 - - - - - - - 25.51 24.11
22998 223.5 7.4 1021 23003 roll 0.52 - - 3349 - 2.22 0.056 924 -634.2 259.5 - - 1732 - - - - - - - - - 25.56 -
23037 220.7 7.2 1023 23043 done 0.52 - - 3349 - 2.22 0.054 2326 631.5 259.5 - - 1731 - - - - - - - - - 25.58 -
23353 197.6 7.2 1039 23358 roll 0.52 - - 3349 - 2.22 0.056 922 -632.4 259.5 - - 1731 - - - - - - - - - 25.61 -
23370 196.6 7.0 1040 23375 done 0.52 - - 3349 - 2.20 0.053 2327 638.6 259.5 - - 1731 - - - - - - - - - 25.65 -
23678 175.0 7.1 1060 23683 roll 0.52 - - 3349 - 2.22 0.055 920 -633.8 259.5 - - 1730 - - - - - - - - - 25.64 -
23710 173.0 6.8 1062 23723 done 0.52 - - 3349 - 2.20 0.053 2323 637.7 265.8 6.15 0.556 1710 -3.3 0.113 - - - - - - - 25.66 24.36
24026 152.5 6.5 1083 24044 roll 0.53 - - 3349 - 2.28 0.055 921 -614.9 279.5 12.98 0.630 1654 -4.3 0.116 - - - - - - - 25.78 24.55
24271 134.0 8.6 1099 24278 done 0.53 - - 3349 - 2.22 0.054 2335 636.9 279.5 - - 1650 - - - - - - - - - 25.65 -
24579 108.8 8.2 1138 24585 done 0.53 - - 3349 - - - 2335 - 279.5 - - 1649 - - - - - - - - - - -
24890 85.0 8.3 1199 24896 roll 0.53 - - 3348 - 2.22 0.054 918 -638.3 279.5 - - 1649 - - - - - - - - - 25.68 -
25046 72.5 8.8 1229 25053 done 0.53 - - 3349 - 2.20 0.054 2326 640.0 279.5 - - 1649 - - - - - - - - - 25.70 -
25358 50.0 8.0 1290 25365 roll 0.53 - - 3349 - 2.28 0.067 3737 618.9 279.5 - - 1649 - - - - - - - - - 25.57 -
25418 45.0 8.5 1301 25425 done 0.53 - - 3349 - 2.17 0.046 2320 -653.0 279.5 - - 1648 - - - - - - - - - 25.85 -
25730 19.2 8.1 1362 25736 done 0.53 - - 3349 - - - 2320 - 279.5 - - 1648 - - - - - - - - - - -
25938 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25938 begin surface coast
25994 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25994 begin surface
SM 2.92 - - - - -9.48 8.27 0.031 119 -390.6 0.17 0.077 2196 -729.4 300.00 10.45 0.080 1570 -7.5 0.028 - - - - - -