NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 398 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.23 of 150.00 AH used of 24V (63.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.36 of 100.00 AH used of 10V (54.64% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 342.93, SM_CC=300)
• GPS1 time: 108 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 117 - - - 2202 - -136.3 -61.70 - 2763 - - - - - - - - - - -
84 3.3 -3.7 11 116 done -0.47 11.52 0.217 3035 253.3 - - 2203 - -136.3 -13.05 - 3350 -45.0 - - - - - - - 24.75 - 26.17
420 62.4 -13.2 76 426 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.063 3616 614.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
485 70.0 -10.8 88 492 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2190 -648.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
796 108.6 -10.9 149 804 roll -0.47 - - 3026 - 2.15 0.050 795 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
856 115.0 -10.1 160 863 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.050 2210 643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1179 147.4 -9.7 187 1184 roll -0.47 - - 3006 - 2.20 0.062 3601 632.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1245 153.5 -10.1 191 1253 done -0.47 0.12 0.131 3042 300.0 2.17 0.043 2191 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
1556 180.0 -8.4 212 1561 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.062 3604 628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1599 184.3 -8.7 215 1605 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.044 2197 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
1920 213.2 -9.0 234 1921 done -0.47 - - 3034 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2220 240.2 -8.9 249 2226 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3616 617.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
2279 245.8 -9.0 252 2285 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.042 2196 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.88 -
2600 275.2 -8.9 268 2605 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3605 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
2660 281.0 -9.5 271 2665 done -0.47 - - 3014 - 2.15 0.044 2199 -654.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
2979 312.1 -9.6 287 2985 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 795 -647.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
3013 314.1 -9.7 288 3021 done -0.47 0.12 0.138 3040 225.0 2.20 0.052 2206 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.56 25.69 -
3319 339.9 -7.8 304 3325 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.063 3609 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
3392 345.0 -8.3 307 3399 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.044 2193 -652.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
3700 372.2 -8.6 323 3705 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.063 3604 627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
3747 375.8 -8.7 325 3752 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.044 2192 -650.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4065 403.4 -8.4 340 4070 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.064 3604 619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
4112 405.9 -8.5 341 4117 done -0.47 0.12 0.127 3047 300.0 2.17 0.045 2194 -649.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
4420 428.1 -6.4 351 4426 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.065 3607 614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
4489 432.2 -6.7 353 4493 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.045 2202 -647.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
4806 455.0 -6.9 364 4807 done -0.47 - - 3038 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5106 475.3 -6.7 374 5108 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5407 494.3 -6.3 384 5408 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5706 512.5 -5.9 394 5712 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.066 3600 622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
5774 516.6 -6.3 396 5778 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2202 -644.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
6092 538.9 -7.1 407 6098 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.067 3600 621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
6144 541.2 -7.2 408 6151 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2198 -646.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
6451 566.8 -7.8 419 6452 done -0.47 - - 3019 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6752 590.1 -7.6 429 6758 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.067 3605 617.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
6784 592.5 -7.6 430 6789 done -0.47 0.12 0.126 3046 300.0 2.20 0.047 2193 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.61 25.77 -
7107 611.9 -5.9 441 7112 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.067 3611 616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
7151 613.7 -5.9 442 7155 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2201 -640.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
7463 633.5 -5.9 453 7469 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3616 607.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
7495 635.4 -6.0 454 7499 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.048 2197 -639.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
7819 656.3 -6.6 465 7824 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.067 3600 615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
7866 658.2 -6.6 466 7870 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2192 -640.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
8173 681.9 -7.4 476 8174 done -0.47 - - 3018 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8473 704.9 -7.7 486 8479 roll -0.47 - - 3009 - 2.33 0.067 3623 615.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
8511 707.1 -7.7 487 8516 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.22 0.046 2195 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.76 -
8830 727.6 -5.9 498 8835 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3604 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
8877 729.5 -6.1 499 8881 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.047 2192 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
9184 750.5 -6.3 509 9190 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3608 607.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
9215 752.6 -6.3 510 9221 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2207 -645.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.73 -
9544 773.3 -6.3 521 9549 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3608 614.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
9582 775.3 -6.3 522 9586 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2196 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
9900 797.4 -6.8 533 9906 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.067 3611 615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
9932 799.5 -6.8 534 9937 done -0.47 0.12 0.125 3044 300.0 2.20 0.048 2200 -641.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
10256 816.8 -5.1 545 10262 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3610 605.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10295 818.4 -5.1 546 10301 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.049 2200 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
10616 836.8 -5.8 557 10622 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.068 3607 617.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
10654 838.5 -5.7 558 10658 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.048 2200 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
10977 858.1 -5.8 569 10982 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3605 616.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
11009 859.8 -5.9 570 11013 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 2196 -640.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
11332 879.7 -6.2 581 11338 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3608 613.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.33 -
11380 881.8 -6.3 582 11385 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.20 0.047 2195 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
11687 899.0 -5.1 592 11692 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.068 3611 607.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
11725 900.6 -5.2 593 11731 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.049 2193 -638.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12047 919.2 -5.7 604 12052 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.067 3605 613.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
12077 920.9 -5.7 605 12083 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.049 2206 -644.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.67 -
12407 942.2 -6.5 616 12412 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.068 3605 613.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.30 -
12440 944.2 -6.7 617 12444 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.049 2195 -640.9 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.66 -
12763 966.8 -6.9 628 12768 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.068 3605 613.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.29 -
12795 969.0 -7.0 629 12800 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.20 0.049 2196 -640.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
13118 987.9 -5.9 640 13124 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.069 3608 606.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.28 -
13175 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13176 begin apogee
13185 991.2 -5.8 642 13313 done -0.22 0.25 0.106 3125 352.0 - - 2322 - - 122.60 1.173 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.75 - 22.94
13316 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13316 begin climb
13320 996.1 - 646 13462 roll 0.47 0.62 0.073 3343 351.6 2.62 0.067 3729 537.0 136.3 131.88 1.133 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 23.31 22.00
13481 988.4 6.2 652 13510 done 0.48 - - 3353 - 2.40 0.048 2330 -582.9 157.7 21.35 1.051 2151 -4.0 0.422 - - - - - - - 23.74 22.15
13811 956.9 9.6 663 13816 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 923 -617.1 157.7 - - 2142 - - - - - - - - - 25.03 -
13850 953.9 9.8 664 13856 done 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 2323 614.0 157.7 - - 2142 - - - - - - - - - 25.12 -
14171 919.4 10.5 675 14177 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3743 609.4 157.7 - - 2140 - - - - - - - - - 25.41 -
14204 915.8 10.7 676 14208 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2325 -630.2 157.7 - - 2140 - - - - - - - - - 25.58 -
14526 878.0 11.5 687 14527 done 0.48 - - 3375 - - - 2322 - 157.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
14826 843.1 11.5 697 14831 roll 0.48 - - 3385 - 2.22 0.058 918 -632.4 157.7 - - 2139 - - - - - - - - - 25.61 -
14849 843.1 11.5 697 14857 done 0.48 0.12 0.154 3354 -258.3 2.25 0.057 2336 630.2 157.7 - - 2138 - - - - - - - - 25.47 25.63 -
15156 810.1 9.7 708 15161 roll 0.48 - - 3354 - 2.25 0.069 3734 621.3 157.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.55 -
15186 806.9 9.8 709 15191 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.050 2323 -635.6 157.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.75 -
15517 773.7 9.9 720 15522 roll 0.48 - - 3372 - 2.20 0.058 919 -638.2 157.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.63 -
15554 770.8 9.9 721 15558 done 0.48 - - 3372 - 2.22 0.057 2325 633.3 157.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.65 -
15871 737.4 10.2 732 15877 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.069 3737 619.3 157.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.55 -
15924 734.0 10.5 733 15932 done 0.48 0.12 0.155 3351 -183.3 2.22 0.050 2321 -637.8 157.7 - - 2137 - - - - - - - - 25.55 25.76 -
16231 704.3 8.5 744 16237 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.058 915 -639.1 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.63 -
16261 701.7 8.5 745 16266 done 0.48 - - 3359 - 2.25 0.057 2328 628.0 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.64 -
16592 673.5 8.4 756 16597 roll 0.48 - - 3359 - 2.25 0.069 3728 622.2 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.53 -
16614 673.5 8.4 756 16621 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2311 -638.3 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.75 -
16921 643.8 8.8 767 16926 roll 0.48 - - 3379 - 2.20 0.057 918 -633.2 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.61 -
16944 643.8 8.8 767 16952 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 2326 634.2 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.63 -
17251 614.3 9.0 778 17257 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.068 3745 617.0 157.7 - - 2137 - - - - - - - - - 25.51 -
17283 611.4 9.1 779 17288 done 0.48 0.15 0.148 3350 -193.3 2.25 0.050 2317 -634.7 157.7 - - 2136 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
17607 588.2 6.9 790 17608 done 0.48 - - 3350 - - - 2313 - 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
17907 566.8 7.2 800 17912 roll 0.48 - - 3359 - 2.20 0.057 916 -635.0 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.59 -
17936 564.6 7.2 801 17942 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.057 2332 629.3 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.60 -
18267 538.6 8.0 812 18272 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3729 620.9 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.48 -
18309 535.9 8.3 813 18313 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.049 2320 -640.5 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.75 -
18622 507.5 8.7 824 18627 roll 0.48 - - 3378 - 2.17 0.056 925 -642.9 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.58 -
18645 507.5 8.7 824 18652 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.056 2333 625.8 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.58 -
18951 476.5 9.7 835 18957 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.068 3734 614.5 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.46 -
19041 466.6 10.7 838 19048 done 0.48 0.15 0.147 3349 -200.0 2.22 0.050 2324 -635.1 161.8 - - 2136 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
19372 440.9 7.5 849 19378 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.067 3729 616.2 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.45 -
19395 440.9 7.5 849 19401 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2314 -637.4 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.72 -
19702 416.0 7.4 860 19708 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 924 -640.6 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.56 -
19762 411.5 7.4 862 19768 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 2334 626.7 161.8 - - 2137 - - - - - - - - - 25.56 -
20072 387.7 7.6 875 20073 done 0.48 - - 3366 - - - 2334 - 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
20372 365.8 7.5 890 20373 done 0.48 - - 3366 - - - 2334 - 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - - -
20672 343.5 7.4 905 20677 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.056 921 -628.0 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.54 -
20714 340.6 7.4 907 20718 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.056 2325 632.4 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.56 -
21027 316.3 7.9 923 21033 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3729 624.0 161.8 - - 2136 - - - - - - - - - 25.41 -
21080 313.0 8.0 925 21087 done 0.48 0.12 0.151 3354 -191.7 2.22 0.050 2314 -637.4 161.8 - - 2136 - - - - - - - - 25.47 25.70 -
21389 292.7 6.1 941 21418 roll 0.49 - - 3362 - 2.28 0.057 921 -611.0 186.1 24.27 0.747 2034 -4.2 0.184 - - - - - - - 25.66 24.20
21450 289.1 5.9 944 21480 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.056 2324 632.0 213.7 24.88 0.734 1922 -4.5 0.198 - - - - - - - 25.57 24.20
21784 266.1 6.8 960 21791 done 0.50 - - 3362 - - - 2324 - 218.8 5.20 0.562 1901 -4.0 0.213 - - - - - - - - 24.09
22083 245.7 7.0 975 22084 done 0.50 - - 3362 - - - 2324 - 219.8 - - 1899 - - - - - - - - - - -
22382 224.5 7.1 990 22387 roll 0.50 - - 3372 - 2.25 0.056 915 -626.2 219.8 - - 1898 - - - - - - - - - 25.57 -
22442 220.0 7.4 993 22448 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.055 2323 634.2 219.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.59 -
22762 194.8 7.8 1010 22767 roll 0.50 - - 3372 - 2.30 0.067 3739 615.7 219.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.51 -
22794 192.3 8.1 1012 22798 done 0.50 - - 3382 - 2.22 0.049 2321 -638.7 219.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.74 -
23105 167.3 8.1 1032 23110 roll 0.50 - - 3392 - 2.17 0.055 929 -641.5 219.8 - - 1897 - - - - - - - - - 25.62 -
23136 164.8 8.1 1034 23141 done 0.50 0.12 0.133 3357 -291.7 2.20 0.054 2327 635.5 219.8 - - 1897 - - - - - - - - 25.52 25.62 -
23447 144.2 6.9 1054 23457 done 0.51 - - 3357 - - - 2327 - 222.8 4.15 0.460 1886 -2.7 0.093 - - - - - - - - 24.27
23758 124.9 5.8 1075 23794 roll 0.52 - - 3363 - 2.33 0.054 914 -606.4 254.7 28.67 0.646 1754 -4.6 0.099 - - - - - - - 25.67 24.54
23834 120.5 6.0 1080 23865 done 0.53 - - 3364 - 2.25 0.053 2329 628.9 281.6 22.95 0.617 1646 -4.7 0.102 - - - - - - - 25.55 24.38
24173 100.3 5.9 1144 24203 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 921 -625.8 308.9 23.55 0.614 1532 -4.8 0.088 - - - - - - - 25.51 24.45
24231 97.1 5.8 1154 24262 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.053 2325 632.4 339.2 25.75 0.591 1411 -4.7 0.086 - - - - - - - 25.46 24.30
24570 69.4 9.5 1219 24577 roll 0.55 - - 3366 - 2.30 0.066 3737 613.9 339.2 - - 1402 - - - - - - - - - 25.44 -
24807 47.5 10.2 1265 24814 done 0.55 - - 3366 - 2.20 0.045 2319 -644.5 339.2 - - 1401 - - - - - - - - - 25.74 -
25119 19.2 8.4 1326 25126 roll 0.55 - - 3366 - 2.30 0.064 3738 617.0 339.2 - - 1399 - - - - - - - - - 25.56 -
25273 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25273 begin surface coast
25304 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25304 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.46 8.25 0.026 123 -393.1 2.45 0.043 2190 -631.8 342.93 - - 1396 - - - - - - - -