NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 397 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.09 of 150.00 AH used of 24V (63.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.25 of 100.00 AH used of 10V (54.75% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 108 - - - 2194 - -136.3 -55.65 - 2777 - - - - - - - - - - -
79 3.4 -3.0 10 111 roll -0.47 11.50 0.215 3036 254.6 2.20 0.063 794 -636.4 -136.3 -12.75 - 3352 -45.1 - - - - - - - 24.84 25.51 26.16
235 28.8 -12.2 39 241 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.050 2201 639.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
547 74.4 -12.6 100 553 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.062 3609 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
583 78.6 -12.6 106 589 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.044 2193 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.74 -
894 116.0 -11.3 167 900 roll -0.47 - - 3017 - 2.15 0.050 800 -647.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
976 125.3 -11.6 176 981 done -0.47 0.12 0.142 3042 208.3 2.17 0.049 2202 646.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
1285 153.9 -9.3 196 1291 roll -0.47 - - 3033 - 2.22 0.063 3607 632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1344 159.7 -9.6 200 1350 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2188 -653.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
1659 189.0 -9.0 221 1660 done -0.47 - - 3033 - - - 2185 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
1960 216.7 -9.1 238 1961 done -0.47 - - 3033 - - - 2185 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2259 244.0 -8.9 253 2264 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3607 623.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2320 249.4 -9.1 256 2326 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2200 -654.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
2639 278.4 -9.1 272 2645 roll -0.47 - - 3023 - 2.15 0.051 803 -649.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2712 283.9 -9.2 275 2719 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.050 2204 645.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
3019 313.2 -8.7 291 3024 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.063 3611 625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
3119 322.5 -9.3 296 3125 done -0.47 0.10 0.108 3041 370.0 2.17 0.044 2195 -652.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.86 -
3439 344.8 -6.8 312 3440 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3740 365.1 -6.7 327 3741 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4039 385.7 -7.0 342 4041 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4349 407.7 -7.3 356 4355 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.064 3611 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4412 412.3 -7.4 358 4416 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.045 2201 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4734 437.3 -7.5 369 4740 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.066 3607 611.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
4818 442.1 -7.7 371 4825 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.046 2197 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
5125 468.6 -8.1 382 5130 roll -0.47 - - 3022 - 2.15 0.054 807 -646.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5157 471.1 -8.2 383 5161 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.054 2207 636.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
5481 498.4 -8.5 394 5486 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.065 3612 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
5512 501.1 -8.7 395 5517 done -0.47 0.15 0.122 3048 293.3 2.20 0.046 2197 -643.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.80 -
5835 523.2 -6.5 406 5837 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6136 542.1 -6.2 416 6141 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.066 3607 618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6178 544.1 -6.3 417 6182 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2191 -643.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6491 565.3 -6.5 428 6496 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3602 618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
6529 567.5 -6.6 429 6533 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.047 2203 -644.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.78 -
6847 590.4 -7.0 440 6848 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7147 610.8 -6.8 450 7148 done -0.47 - - 3030 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7447 629.7 -6.3 460 7453 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.067 3612 613.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7510 633.7 -6.5 462 7514 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2199 -642.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
7833 655.8 -6.8 473 7838 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.067 3597 613.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.43 -
7864 657.8 -6.7 474 7870 done -0.47 0.08 0.102 3040 362.5 2.17 0.047 2200 -643.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
8194 677.4 -5.9 485 8200 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.067 3606 611.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8226 679.3 -6.0 486 8230 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.048 2190 -637.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8554 701.4 -7.0 497 8560 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3606 615.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8596 703.6 -7.1 498 8600 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.047 2195 -641.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
8909 727.4 -7.1 509 8910 done -0.47 - - 3022 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9209 748.2 -6.8 519 9214 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3603 618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
9239 750.2 -6.9 520 9244 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2206 -643.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
9569 774.7 -7.5 531 9570 done -0.47 - - 3013 - - - 2203 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9868 797.3 -7.3 541 9874 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3610 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
9941 802.1 -7.7 543 9946 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.22 0.047 2187 -641.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
10256 820.0 -5.2 554 10261 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3597 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10287 821.7 -5.2 555 10291 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2193 -638.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.71 -
10610 838.9 -5.2 566 10611 done -0.47 - - 3041 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10911 854.2 -5.0 576 10916 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3604 614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10948 855.7 -5.0 577 10952 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2197 -639.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11266 873.9 -5.7 588 11271 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.068 3607 613.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11304 875.5 -5.8 589 11310 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.048 2202 -638.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11626 894.5 -5.7 600 11627 done -0.47 - - 3020 - - - 2200 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11926 911.6 -5.8 610 11932 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.069 3605 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11959 913.5 -5.9 611 11966 done -0.47 0.12 0.123 3048 300.0 2.22 0.049 2194 -635.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.54 25.68 -
12286 929.5 -4.8 622 12291 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.068 3607 606.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12319 931.1 -5.0 623 12325 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2199 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
12646 948.5 -5.3 634 12651 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3608 612.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12675 950.2 -5.3 635 12681 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2199 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
13006 969.8 -6.1 646 13008 done -0.47 - - 3031 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13306 987.3 -5.7 656 13311 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.069 3605 612.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
13335 989.3 -5.9 657 13341 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2202 -637.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
13363 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13363 begin apogee
13370 991.0 -6.0 658 13498 done -0.22 0.30 0.107 3126 350.0 - - 2329 - - 122.88 1.174 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.98
13501 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13501 begin climb
13504 994.2 - 662 13645 roll 0.47 0.62 0.073 3343 350.0 2.55 0.067 3725 547.5 136.3 131.25 1.135 2238 -4.2 0.414 - - - - - - 24.40 23.31 22.02
13662 986.3 6.3 668 13689 done 0.48 - - 3354 - 2.40 0.048 2328 -582.1 154.4 18.42 1.039 2163 -4.1 0.431 - - - - - - - 23.72 22.16
13990 954.6 9.8 679 13995 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.057 922 -616.7 154.4 - - 2155 - - - - - - - - - 25.03 -
14042 951.8 9.8 680 14049 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2325 610.0 154.4 - - 2154 - - - - - - - - - 25.15 -
14349 918.0 10.1 691 14355 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3738 614.3 154.4 - - 2153 - - - - - - - - - 25.40 -
14418 911.1 10.7 693 14422 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2323 -628.9 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - 25.59 -
14735 875.7 10.7 704 14741 roll 0.48 - - 3386 - 2.22 0.057 918 -632.9 154.4 - - 2152 - - - - - - - - - 25.58 -
14753 875.7 10.7 704 14758 done 0.48 0.12 0.156 3354 -266.7 2.25 0.057 2331 628.0 154.4 - - 2151 - - - - - - - - 25.43 25.59 -
15061 846.1 8.9 714 15067 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3739 617.5 154.4 - - 2151 - - - - - - - - - 25.53 -
15108 843.2 9.0 715 15113 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.051 2313 -633.8 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.72 -
15415 812.3 9.0 725 15421 roll 0.48 - - 3373 - 2.20 0.058 921 -632.7 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.63 -
15448 809.5 9.0 726 15452 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.057 2326 632.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.64 -
15770 778.3 9.6 737 15776 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.069 3736 613.0 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.55 -
15818 775.2 9.7 738 15823 done 0.48 0.12 0.160 3352 -175.0 2.22 0.050 2323 -636.5 154.4 - - 2150 - - - - - - - - 25.53 25.76 -
16126 748.9 7.6 748 16131 roll 0.48 - - 3360 - 2.20 0.057 922 -636.8 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.63 -
16163 746.8 7.6 749 16167 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.057 2327 632.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.64 -
16480 719.8 8.4 760 16486 roll 0.48 - - 3360 - 2.30 0.069 3739 613.9 154.4 - - 2150 - - - - - - - - - 25.53 -
16511 716.9 8.7 761 16516 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.050 2318 -640.1 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.76 -
16840 686.7 9.1 772 16846 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.069 3736 608.6 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.52 -
16873 683.6 9.3 773 16877 done 0.48 - - 3381 - 2.22 0.050 2323 -636.5 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.75 -
17196 652.0 9.7 784 17201 roll 0.48 - - 3391 - 2.20 0.058 921 -637.3 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.61 -
17243 649.1 9.7 785 17248 done 0.48 0.15 0.142 3351 -266.7 2.22 0.057 2326 632.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
17550 622.7 7.9 795 17556 roll 0.48 - - 3351 - 2.30 0.068 3736 613.0 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.51 -
17584 620.1 8.2 796 17588 done 0.48 - - 3359 - 2.22 0.050 2325 -635.6 154.4 - - 2148 - - - - - - - - - 25.75 -
17906 592.3 8.5 807 17911 roll 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 921 -632.4 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.59 -
17974 587.1 8.4 809 17978 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.057 2326 632.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.60 -
18291 558.5 8.9 820 18297 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3736 618.4 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.48 -
18321 555.5 9.0 821 18327 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.050 2324 -636.0 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.74 -
18651 525.4 9.3 832 18653 done 0.48 - - 3379 - - - 2323 - 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
18951 497.8 9.3 842 18957 roll 0.48 - - 3389 - 2.22 0.057 918 -632.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.57 -
18984 495.0 9.4 843 18989 done 0.48 0.15 0.141 3349 -266.7 2.25 0.057 2337 630.7 154.4 - - 2149 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
19308 469.8 7.6 854 19309 done 0.48 - - 3350 - - - 2337 - 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
19607 446.9 7.6 864 19613 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 918 -630.7 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.56 -
19650 444.7 7.5 865 19654 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.056 2326 634.2 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.58 -
19963 420.3 7.4 876 19964 done 0.48 - - 3357 - - - 2326 - 154.4 - - 2148 - - - - - - - - - - -
20263 398.4 7.1 886 20268 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.068 3747 617.8 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.44 -
20303 395.2 7.5 888 20309 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2323 -641.4 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.72 -
20623 370.1 7.9 904 20628 roll 0.48 - - 3378 - 2.20 0.057 923 -636.4 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.54 -
20655 368.5 8.0 905 20663 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2327 632.4 154.4 - - 2148 - - - - - - - - - 25.54 -
20962 339.9 8.9 921 20968 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.068 3736 612.6 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.41 -
20991 338.0 9.1 922 20996 done 0.48 0.15 0.145 3348 -200.0 2.22 0.049 2322 -636.9 154.4 - - 2149 - - - - - - - - 25.43 25.70 -
21297 314.2 7.1 937 21303 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 915 -633.8 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.53 -
21345 311.3 7.2 939 21349 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.056 2326 635.6 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - 25.55 -
21653 288.6 7.2 954 21654 done 0.48 - - 3356 - - - 2326 - 154.4 - - 2149 - - - - - - - - - - -
21952 267.7 7.0 969 21958 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.067 3733 617.1 155.9 - - 2149 - - - - - - - - - 25.41 -
21985 266.1 7.1 970 21992 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.047 2322 -641.4 155.9 - - 2149 - - - - - - - - - 25.72 -
22293 242.2 7.2 986 22299 roll 0.48 - - 3376 - 2.20 0.055 923 -635.9 155.9 - - 2148 - - - - - - - - - 25.52 -
22392 235.5 6.8 991 22404 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.055 2322 635.9 160.7 4.57 0.519 2138 -2.2 0.111 - - - - - - - 25.53 23.80
22715 212.8 6.9 1007 22725 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.066 3736 614.8 164.7 5.55 0.557 2122 -2.9 0.123 - - - - - - - 25.68 24.02
22771 208.3 7.5 1009 22776 done 0.48 0.12 0.148 3354 -191.7 2.22 0.048 2326 -635.1 164.7 - - 2122 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
23092 188.8 6.1 1028 23120 roll 0.49 - - 3362 - 2.30 0.056 920 -611.3 187.7 21.92 0.680 2027 -4.3 0.134 - - - - - - - 25.67 24.30
23176 183.9 6.2 1033 23201 done 0.50 - - 3362 - 2.22 0.054 2326 633.3 209.5 19.33 0.665 1940 -4.5 0.139 - - - - - - - 25.52 24.26
23509 160.7 7.1 1056 23514 roll 0.50 - - 3362 - 2.30 0.067 3736 613.0 209.5 - - 1934 - - - - - - - - - 25.37 -
23532 159.6 7.1 1057 23539 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.048 2322 -636.9 209.5 - - 1933 - - - - - - - - - 25.60 -
23840 134.0 8.0 1078 23845 roll 0.50 - - 3382 - 2.20 0.055 923 -635.9 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.53 -
23877 131.8 7.6 1080 23883 done 0.50 - - 3382 - 2.22 0.054 2331 634.2 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.55 -
24185 107.6 7.4 1123 24191 roll 0.50 - - 3382 - 2.28 0.067 3735 615.8 209.5 - - 1932 - - - - - - - - - 25.46 -
24234 103.2 8.9 1132 24242 done 0.50 0.12 0.140 3357 -208.3 2.20 0.047 2327 -640.0 209.5 - - 1931 - - - - - - - - 25.53 25.71 -
24549 86.0 4.9 1193 24602 roll 0.52 - - 3357 - 2.30 0.055 922 -610.9 262.0 43.90 0.620 1723 -4.7 0.073 - - - - - - - 25.50 24.45
24642 81.5 4.9 1209 24695 done 0.54 - - 3357 - 2.22 0.053 2326 632.4 316.2 44.42 0.584 1503 -5.0 0.077 - - - - - - - 25.41 24.20
25002 57.5 6.2 1278 25027 roll 0.55 - - 3357 - 2.35 0.067 3733 598.7 335.7 16.35 0.569 1423 -4.9 0.055 - - - - - - - 25.48 24.40
25181 42.0 9.0 1312 25188 done 0.55 - - 3357 - 2.22 0.045 2320 -636.5 335.7 - - 1420 - - - - - - - - - 25.60 -
25493 9.6 10.6 1373 25500 roll 0.55 - - 3357 - 2.20 0.054 924 -634.5 335.7 - - 1417 - - - - - - - - - 25.56 -
25534 5.2 10.8 1380 25541 done 0.55 - - 3357 - 2.22 0.050 2335 635.6 335.7 - - 1416 - - - - - - - - - 25.60 -
25546 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25546 begin surface coast
25583 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25583 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.47 8.25 0.025 118 -392.6 0.20 0.071 2203 -660.0 338.76 - - 1413 - - - - - - - -