NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 396 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.95 of 150.00 AH used of 24V (63.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.15 of 100.00 AH used of 10V (54.85% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.21 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 75 VBD -0.47 - - 115 - - - 2187 - -136.3 -56.00 - 2750 - - - - - - - - - - -
79 3.3 -3.1 10 111 roll -0.47 11.48 0.216 3025 253.5 2.38 0.076 3607 596.6 -136.3 -13.93 - 3352 -43.2 - - - - - - - 24.86 25.48 26.20
165 19.5 -14.3 25 172 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.045 2209 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
476 69.8 -14.7 86 483 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.051 785 -647.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
566 82.3 -12.9 103 572 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 2201 643.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
877 121.6 -10.5 162 883 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.062 3611 626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
946 128.1 -10.9 166 953 done -0.47 0.15 0.129 3047 286.7 2.17 0.044 2190 -654.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.58 25.81 -
1254 154.5 -8.4 187 1260 roll -0.47 - - 3048 - 2.12 0.050 806 -652.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.68 -
1291 157.0 -8.1 189 1297 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.050 2210 638.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1598 183.5 -8.6 210 1604 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.063 3604 633.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1628 186.2 -8.4 212 1633 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.044 2200 -653.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.85 -
1953 215.1 -8.6 231 1957 roll -0.47 - - 3030 - 2.20 0.051 794 -639.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
1983 217.2 -8.6 232 1987 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 2210 643.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
2290 246.8 -9.5 247 2296 roll -0.47 - - 3010 - 2.22 0.063 3607 629.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
2404 256.8 -10.1 252 2413 done -0.47 0.12 0.128 3046 300.0 2.15 0.044 2196 -656.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
2710 281.1 -6.9 268 2716 roll -0.47 - - 3046 - 2.15 0.051 803 -647.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
2734 282.5 -7.0 269 2738 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.051 2202 644.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
3048 305.3 -7.4 285 3049 done -0.47 - - 3040 - - - 2202 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3347 326.9 -7.0 300 3353 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.063 3611 626.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
3436 332.7 -7.4 304 3445 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.044 2197 -657.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
3746 357.3 -7.7 320 3752 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.064 3608 618.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.55 -
3771 358.9 -7.8 321 3776 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.045 2196 -650.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.84 -
4087 386.1 -8.6 337 4092 roll -0.47 - - 3019 - 2.15 0.053 803 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
4146 391.6 -9.1 340 4153 done -0.47 0.12 0.135 3045 216.7 2.17 0.052 2201 644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.68 -
4467 413.6 -6.8 353 4473 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.065 3609 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
4496 415.7 -6.9 354 4502 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.046 2199 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
4826 439.6 -7.4 365 4828 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5127 461.9 -7.3 375 5132 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.065 3609 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5164 464.2 -7.4 376 5168 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2201 -648.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
5481 489.1 -7.5 387 5487 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.065 3607 616.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
5514 491.4 -7.6 388 5518 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
5836 517.5 -8.0 399 5837 done -0.47 - - 3017 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6137 542.0 -8.2 409 6138 done -0.47 - - 3017 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6437 566.2 -7.8 419 6443 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.066 3611 614.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6466 568.7 -7.9 420 6473 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.63 25.78 -
6797 589.3 -6.1 431 6802 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.067 3604 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6846 591.2 -6.2 432 6855 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2199 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7157 613.0 -6.6 443 7158 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7457 633.0 -6.6 453 7463 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.067 3604 616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7506 635.0 -6.6 454 7514 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2191 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7817 659.0 -7.4 465 7818 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8116 681.3 -7.5 475 8122 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3606 615.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8155 683.8 -7.7 476 8159 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.047 2202 -638.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.75 -
8477 710.7 -8.1 487 8478 done -0.47 - - 3016 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8777 734.5 -7.9 497 8783 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3604 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
8815 737.0 -8.0 498 8820 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.20 0.048 2193 -641.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.58 25.74 -
9134 757.4 -6.0 509 9139 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.067 3600 617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9166 759.3 -5.9 510 9170 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.048 2191 -640.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.73 -
9490 778.5 -5.8 521 9491 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9789 795.1 -5.6 531 9794 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.067 3612 610.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9832 796.8 -5.5 532 9836 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.048 2191 -640.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10146 815.2 -5.6 543 10147 done -0.47 - - 3026 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10445 832.8 -5.9 553 10451 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.067 3605 616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10508 836.7 -6.2 555 10512 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.048 2194 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
10831 858.6 -6.7 566 10836 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.067 3597 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10863 860.7 -6.8 567 10868 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.17 0.048 2202 -642.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
11187 879.0 -5.7 578 11193 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.068 3613 605.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11225 880.9 -5.8 579 11228 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.049 2199 -636.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
11547 901.6 -6.3 590 11548 done -0.47 - - 3036 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11847 920.6 -6.3 600 11853 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.069 3609 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
11879 922.4 -6.3 601 11883 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 2201 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.68 -
12202 943.7 -6.5 612 12203 done -0.47 - - 3027 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12503 962.2 -6.1 622 12508 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.069 3609 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12540 964.2 -6.1 623 12544 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2202 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12857 984.4 -6.2 634 12863 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.069 3608 611.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.30 -
12891 986.1 -6.1 635 12898 done -0.47 0.12 0.126 3044 308.3 2.22 0.050 2189 -639.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
12974 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12974 begin apogee
12981 990.8 -5.4 638 13109 done -0.22 0.22 0.110 3125 368.2 - - 2330 - - 123.03 1.173 2794 -4.5 0.421 - - - - - - 25.81 - 23.00
13112 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13112 begin climb
13115 993.5 - 642 13257 roll 0.47 0.62 0.072 3343 351.6 2.55 0.067 3724 546.7 136.3 131.62 1.132 2238 -4.2 0.413 - - - - - - 24.41 23.32 22.04
13284 985.1 6.6 648 13307 done 0.48 - - 3354 - 2.40 0.049 2326 -582.5 147.5 12.12 0.989 2191 -3.9 0.431 - - - - - - - 23.82 22.25
13605 953.5 9.7 659 13611 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.058 918 -612.2 147.5 - - 2183 - - - - - - - - - 25.06 -
13628 953.5 9.7 659 13635 done 0.48 - - 3365 - 2.28 0.057 2317 613.6 147.5 - - 2182 - - - - - - - - - 25.12 -
13936 922.0 9.4 670 13942 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.070 3735 608.6 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.39 -
13965 918.8 9.7 671 13972 done 0.48 - - 3376 - 2.25 0.051 2324 -627.1 147.5 - - 2181 - - - - - - - - - 25.56 -
14295 886.3 9.8 682 14301 roll 0.48 - - 3386 - 2.25 0.058 916 -625.8 147.5 - - 2180 - - - - - - - - - 25.56 -
14319 886.3 9.8 682 14326 done 0.48 0.15 0.150 3348 -253.3 2.25 0.058 2327 627.1 147.5 - - 2180 - - - - - - - - 25.39 25.58 -
14626 860.4 7.5 693 14631 roll 0.48 - - 3348 - 2.28 0.070 3735 617.5 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.53 -
14655 857.6 7.7 694 14661 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.051 2312 -624.1 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - 25.72 -
14987 829.9 8.6 705 14988 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
15285 804.3 8.6 715 15287 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 147.5 - - 2179 - - - - - - - - - - -
15586 778.9 8.5 725 15587 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - - -
15885 755.0 7.8 735 15887 done 0.48 - - 3355 - - - 2310 - 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16187 731.8 7.5 745 16188 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - - -
16485 709.4 7.5 755 16487 done 0.48 - - 3356 - - - 2310 - 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16786 686.3 7.8 765 16792 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.058 921 -625.7 147.5 - - 2178 - - - - - - - - - 25.62 -
16816 684.1 7.7 766 16822 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.057 2320 635.9 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.63 -
17146 657.0 8.3 777 17151 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3733 619.7 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.51 -
17205 651.3 9.0 779 17211 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.050 2316 -629.8 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.75 -
17536 621.9 8.9 790 17542 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.058 926 -640.6 147.5 - - 2177 - - - - - - - - - 25.60 -
17558 621.9 8.9 790 17566 done 0.48 0.15 0.141 3347 -266.7 2.22 0.057 2327 631.1 147.5 - - 2177 - - - - - - - - 25.42 25.59 -
17866 597.6 7.0 801 17872 roll 0.48 - - 3347 - 2.30 0.069 3736 612.6 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.48 -
17906 595.2 7.2 802 17911 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.050 2314 -640.5 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.74 -
18226 571.3 7.2 813 18227 done 0.48 - - 3354 - - - 2313 - 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - - -
18525 549.7 7.3 823 18531 roll 0.48 - - 3364 - 2.22 0.058 919 -627.9 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.57 -
18571 547.6 7.3 824 18576 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.057 2326 633.8 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.58 -
18885 521.0 8.3 835 18892 roll 0.48 - - 3365 - 2.33 0.068 3741 607.3 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.45 -
18915 518.4 8.4 836 18921 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.050 2316 -633.3 148.9 - - 2177 - - - - - - - - - 25.72 -
19246 488.8 9.0 847 19247 done 0.48 - - 3374 - - - 2315 - 148.9 - - 2176 - - - - - - - - - - -
19546 463.2 8.2 857 19551 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.068 3732 616.1 148.9 - - 2176 - - - - - - - - - 25.44 -
19578 460.5 8.4 858 19583 done 0.48 0.12 0.151 3353 -183.3 2.22 0.050 2325 -633.8 148.9 - - 2176 - - - - - - - - 25.49 25.71 -
19902 438.2 6.6 869 19917 roll 0.48 - - 3353 - 2.38 0.068 3736 592.9 159.1 9.20 0.750 2146 -3.3 0.212 - - - - - - - 25.69 24.01
19944 436.3 6.7 870 19961 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.050 2322 -636.9 167.9 10.02 0.761 2109 -3.7 0.236 - - - - - - - 25.78 24.13
20262 411.2 7.7 881 20268 roll 0.48 - - 3360 - 2.33 0.067 3736 606.9 167.9 - - 2105 - - - - - - - - - 25.48 -
20294 408.5 7.9 882 20298 done 0.48 - - 3369 - 2.25 0.050 2320 -629.3 167.9 - - 2105 - - - - - - - - - 25.70 -
20613 382.5 8.1 896 20618 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.057 918 -631.5 167.9 - - 2105 - - - - - - - - - 25.57 -
20672 377.8 8.0 899 20677 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.056 2327 634.7 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.59 -
20992 350.5 8.6 915 20993 done 0.48 - - 3379 - - - 2327 - 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
21292 326.5 7.9 930 21297 roll 0.48 - - 3389 - 2.22 0.057 921 -633.3 167.9 - - 2104 - - - - - - - - - 25.58 -
21320 324.8 8.1 931 21325 done 0.48 0.15 0.137 3349 -266.7 2.22 0.056 2329 634.2 167.9 - - 2104 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
21627 304.5 6.4 946 21647 roll 0.49 - - 3349 - 2.35 0.068 3736 598.7 183.1 14.35 0.732 2047 -4.0 0.184 - - - - - - - 25.76 24.40
21691 299.9 7.0 949 21696 done 0.49 - - 3356 - 2.22 0.050 2324 -636.0 183.1 - - 2045 - - - - - - - - - 25.73 -
22010 276.9 7.1 965 22016 roll 0.49 - - 3366 - 2.20 0.057 919 -638.6 183.1 - - 2044 - - - - - - - - - 25.58 -
22038 275.5 7.1 966 22042 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.055 2326 633.8 183.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.59 -
22348 251.9 7.5 981 22349 done 0.49 - - 3366 - - - 2325 - 183.1 - - 2043 - - - - - - - - - - -
22645 229.8 7.3 996 22651 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.056 919 -624.9 183.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.59 -
22667 228.3 7.4 997 22671 done 0.49 - - 3376 - 2.22 0.056 2325 633.3 183.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.60 -
22981 202.9 8.3 1013 22986 roll 0.49 - - 3376 - 2.25 0.067 3730 624.4 183.1 - - 2043 - - - - - - - - - 25.50 -
23048 197.0 9.7 1017 23055 done 0.49 0.12 0.147 3354 -183.3 2.20 0.049 2326 -638.2 183.1 - - 2042 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
23358 175.7 6.2 1038 23385 roll 0.50 - - 3361 - 2.22 0.056 920 -633.3 203.6 18.45 0.669 1962 -4.3 0.127 - - - - - - - 25.78 24.53
23405 172.7 6.3 1041 23431 done 0.51 - - 3361 - 2.22 0.054 2331 635.6 221.4 16.40 0.653 1891 -4.3 0.128 - - - - - - - 25.65 24.41
23733 150.8 6.7 1063 23747 roll 0.51 - - 3362 - 2.30 0.067 3735 610.4 228.5 6.93 0.562 1862 -4.2 0.125 - - - - - - - 25.64 24.31
23768 148.4 7.0 1065 23772 done 0.51 - - 3371 - 2.25 0.049 2320 -628.9 228.9 - - 1861 - - - - - - - - - 25.68 -
24076 125.2 7.3 1085 24082 roll 0.51 - - 3381 - 2.20 0.055 917 -637.7 228.9 - - 1859 - - - - - - - - - 25.58 -
24145 121.0 7.0 1089 24152 done 0.51 - - 3381 - 2.22 0.054 2329 636.0 229.8 - - 1859 - - - - - - - - - 25.60 -
24457 97.0 7.1 1150 24464 roll 0.51 - - 3390 - 2.22 0.054 920 -634.7 229.8 - - 1859 - - - - - - - - - 25.61 -
24487 94.9 6.9 1155 24501 done 0.51 - - 3390 - 2.22 0.053 2330 635.1 233.6 5.65 0.504 1841 -3.2 0.067 - - - - - - - 25.64 24.38
24807 71.6 7.3 1217 24814 roll 0.51 - - 3400 - 2.22 0.054 920 -635.1 233.6 - - 1839 - - - - - - - - - 25.64 -
24857 68.0 7.3 1226 24865 done 0.51 0.15 0.123 3355 -300.0 2.20 0.054 2327 639.5 233.6 - - 1839 - - - - - - - - 25.55 25.66 -
25171 52.0 5.2 1287 25218 roll 0.53 - - 3355 - 2.30 0.054 919 -612.2 278.4 37.72 0.602 1658 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.60 24.58
25338 42.4 6.8 1318 25352 done 0.53 - - 3355 - 2.22 0.052 2330 635.6 284.5 5.93 0.478 1634 -4.0 0.040 - - - - - - - 25.53 24.30
25660 16.4 8.4 1380 25666 done 0.53 - - 3355 - - - 2330 - 284.5 - - 1631 - - - - - - - - - - -
25787 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25787 begin surface coast
25834 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25835 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.48 8.30 0.029 109 -391.1 0.20 0.072 2196 -670.0 300.00 9.80 0.119 1571 -6.1 0.010 - - - - 1 -