SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 394 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 167.52 of 350.00 AH used of 24V (52.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.6 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -16.4 deg, speed -7.174 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 39 VBD -0.84 - - 139 - - - 1504 - -155.7 -11.02 - 1812 - - - - - - - - - - -
43 2.2 - 1 143 roll -0.84 11.02 0.345 2605 223.8 2.05 0.124 2585 527.3 -155.7 -82.88 - 3623 -21.9 - - - - - - - 14.07 14.28 14.66
333 19.4 -9.3 30 341 done -0.84 - - 2605 - 2.05 0.114 1526 -516.6 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.02 -
642 49.6 -9.9 61 643 done -0.84 - - 2601 - - - 1526 - -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - - -
942 76.4 -8.1 91 951 roll -0.84 - - 2605 - 2.12 0.137 450 -507.5 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.06 -
1014 83.1 -9.6 98 1021 done -0.82 - - 2604 - 1.98 0.086 1528 544.4 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.14 -
1323 109.8 -9.5 129 1324 done -0.82 - - 2605 - - - 1528 - -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - - -
1623 137.8 -10.2 159 1624 done -0.85 - - 2604 - - - 1529 - -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - - -
1923 169.3 -10.2 189 1924 done -0.88 - - 2605 - - - 1529 - -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - - -
2223 196.8 -8.2 219 2231 roll -0.92 - - 2605 - 2.08 0.131 459 -514.4 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.10 -
2382 209.8 -8.0 235 2391 done -0.92 - - 2605 - 1.92 0.077 1532 558.9 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.34 -
2694 233.6 -7.8 266 2701 roll -0.96 - - 2605 - 1.92 0.100 2574 542.7 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.26 -
2743 237.4 -7.6 271 2752 done -1.00 0.08 0.088 2556 -612.5 2.03 0.109 1515 -521.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.17 14.09 -
3063 268.5 -10.1 291 3069 roll -1.00 - - 2555 - 2.05 0.134 456 -516.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.14 -
3232 285.2 -11.3 296 3240 done -0.96 - - 2553 - 1.90 0.082 1509 554.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.40 -
3543 320.0 -10.3 307 3549 roll -0.96 - - 2549 - 1.98 0.103 2575 538.4 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - - 14.26 -
3602 326.2 -10.2 309 3611 done -0.96 0.12 0.237 2578 241.7 2.05 0.112 1504 -522.4 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - 14.17 14.26 -
3937 356.0 -8.8 320 3942 roll -0.99 - - 2578 - 2.00 0.135 462 -521.0 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.19 -
4031 364.5 -9.2 323 4035 done -0.99 - - 2571 - 1.88 0.082 1501 552.7 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 14.40 -
4343 393.0 -9.0 334 4350 roll -0.99 - - 2566 - 2.00 0.105 2578 538.5 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.29 -
4383 395.7 -9.1 335 4390 done -0.99 - - 2565 - 2.08 0.116 1503 -516.8 -155.7 - - 3622 - - - - - - - - - 14.23 -
4703 427.3 -9.9 346 4710 roll -0.99 - - 2565 - 2.03 0.136 462 -512.8 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.16 -
4855 443.3 -10.8 351 4861 done -0.96 - - 2559 - 1.85 0.085 1497 559.5 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - - 14.38 -
5183 476.3 -9.6 362 5190 roll -0.96 - - 2559 - 2.03 0.136 460 -510.8 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.16 -
5273 485.3 -9.9 365 5280 done -0.96 - - 2553 - 1.88 0.084 1493 549.5 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 14.39 -
5604 516.4 -9.6 376 5611 roll -0.96 - - 2549 - 2.03 0.109 2571 531.0 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 14.23 -
5642 519.3 -9.7 377 5651 done -0.96 0.12 0.238 2578 241.7 2.10 0.116 1485 -517.1 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - 14.15 14.25 -
5967 553.0 -10.6 388 5973 roll -0.99 - - 2579 - 1.98 0.137 462 -516.7 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 14.16 -
6002 556.5 -10.8 389 6011 done -1.02 - - 2572 - 1.88 0.084 1494 548.9 -155.7 - - 3616 - - - - - - - - - 14.38 -
6327 593.5 -11.2 400 6328 done -1.05 - - 2572 - - - 1494 - -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6624 625.0 -10.3 410 6630 roll -1.08 - - 2572 - 2.03 0.138 463 -507.9 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.08 -
6702 631.2 -10.2 412 6706 done -1.08 - - 2566 - 1.88 0.086 1490 546.3 -155.7 - - 3614 - - - - - - - - - 14.32 -
7005 661.2 -9.0 422 7006 done -1.10 - - 2566 - - - 1490 - -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7304 687.0 -8.7 432 7311 roll -1.13 0.12 0.144 2514 -433.3 2.03 0.139 466 -504.4 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - 14.62 14.06 -
7343 689.9 -8.8 433 7350 done -1.13 - - 2508 - 1.85 0.089 1479 547.6 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 14.34 -
7664 721.0 -9.1 444 7665 done -1.09 - - 2509 - - - 1479 - -155.7 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7964 746.7 -8.4 454 7972 roll -1.06 0.15 0.273 2536 180.0 2.08 0.113 2567 523.1 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - 14.09 14.14 -
8073 753.7 -8.0 457 8082 done -1.06 - - 2536 - 2.12 0.120 1484 -510.8 -155.7 - - 3608 - - - - - - - - - 14.14 -
8383 780.6 -8.6 468 8384 done -1.06 - - 2537 - - - 1483 - -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8684 810.0 -10.5 478 8685 done -1.06 - - 2536 - - - 1483 - -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8983 845.7 -12.1 488 8990 roll -1.06 - - 2536 - 2.12 0.116 2578 516.5 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.12 -
9043 852.8 -12.0 490 9051 done -1.06 - - 2536 - 2.15 0.121 1489 -506.5 -155.7 - - 3605 - - - - - - - - - 14.08 -
9375 892.0 -11.7 501 9376 done -1.06 - - 2536 - - - 1489 - -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9673 924.3 -10.3 511 9675 done -1.06 - - 2536 - - - 1489 - -155.7 - - 3602 - - - - - - - - - - -
9975 953.1 -9.3 521 9976 done -1.06 - - 2536 - - - 1489 - -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10273 979.4 -8.6 531 10274 done -1.06 - - 2536 - - - 1489 - -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10420 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10421 begin apogee
10429 992.0 -8.4 536 10595 roll -0.23 1.02 0.228 2810 268.6 - - 1520 - - 155.95 2.505 2990 -3.9 0.299 - - - - 1 - 13.74 - 12.68
10598 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10599 begin climb
10602 1000.3 - 541 10786 roll 0.84 1.10 0.117 3161 319.1 2.08 0.122 2576 507.7 155.7 168.32 2.517 2356 -3.8 0.289 - - - - 1 - 14.03 14.00 12.74
11016 991.2 6.3 555 11056 done 0.80 - - 3169 - 2.03 0.134 1522 -519.2 182.9 34.45 1.805 2244 -3.3 0.345 - - - - - - - 14.32 13.30
11355 967.3 6.8 566 11374 roll 0.77 - - 3177 - 2.12 0.160 461 -500.5 195.4 14.30 1.756 2190 -3.8 0.402 - - - - - - - 14.38 13.43
11605 950.6 7.3 573 11614 done 0.72 0.17 0.275 3130 -276.5 1.92 0.098 1511 546.9 195.4 - - 2186 - - - - - - - - 14.14 14.41 -
11917 929.3 6.5 584 11945 roll 0.73 - - 3130 - 2.05 0.118 2578 520.5 215.4 22.65 1.798 2106 -3.5 0.353 - - - - - - - 14.45 13.47
12015 922.8 7.0 587 12023 done 0.73 - - 3137 - 2.08 0.144 1535 -501.4 221.9 2.12 0.384 2085 -9.9 4.598 - - - - - - - 14.27 12.87
12337 897.4 7.9 598 12340 done 0.73 - - 3137 - - - 1536 - 221.9 1.25 0.201 2084 - - - - - - - - - - 14.28
12635 874.6 7.4 608 12641 roll 0.73 - - 3137 - 2.03 0.131 2571 509.9 221.9 - - 2093 - - - - - - - - - 14.30 -
12763 865.2 7.8 612 12771 done 0.73 - - 3145 - 2.10 0.148 1530 -495.7 221.9 - - 2093 - - - - - - - - - 14.24 -
13087 841.1 7.1 623 13095 roll 0.74 - - 3145 - 2.05 0.129 2579 511.7 224.9 3.35 1.224 2074 -5.7 0.753 - - - - - - - 14.49 13.33
13134 837.4 7.1 625 13152 done 0.74 - - 3153 - 2.08 0.148 1540 -499.5 227.0 10.18 1.734 2060 -1.4 0.128 - - - - - - - 14.34 13.47
13469 814.9 6.6 636 13494 roll 0.75 - - 3153 - 2.03 0.130 2572 508.4 244.3 20.27 1.733 1990 -3.5 0.314 - - - - - - - 14.45 13.51
13534 810.7 6.8 638 13554 done 0.75 - - 3160 - 2.08 0.148 1546 -493.3 257.0 15.38 1.695 1941 -3.2 0.294 - - - - - - - 14.28 13.43
13857 787.5 7.1 649 13863 roll 0.76 - - 3160 - 1.98 0.131 2577 520.7 258.6 - - 1933 - - - - - - - - - 14.30 -
13934 782.9 7.4 651 13945 done 0.76 0.15 0.294 3135 -166.7 2.05 0.148 1565 -493.7 258.6 - - 1931 - - - - - - - - 14.08 14.21 -
14247 759.0 7.5 662 14248 done 0.76 - - 3135 - - - 1565 - 258.6 - - 1932 - - - - - - - - - - -
14546 735.6 7.9 672 14552 roll 0.76 - - 3135 - 1.95 0.126 2572 516.4 258.6 - - 1928 - - - - - - - - - 14.26 -
14665 725.7 8.3 676 14671 done 0.76 - - 3142 - 1.98 0.142 1583 -499.5 258.6 - - 1930 - - - - - - - - - 14.14 -
14995 697.6 8.8 687 14997 done 0.76 - - 3142 - - - 1583 - 258.6 - - 1930 - - - - - - - - - - -
15295 669.8 9.4 697 15302 roll 0.76 - - 3150 - 2.30 0.169 462 -487.4 258.6 - - 1930 - - - - - - - - - 14.02 -
15335 666.9 9.3 698 15343 done 0.76 - - 3151 - 2.05 0.097 1570 540.5 258.6 - - 1930 - - - - - - - - - 14.26 -
15658 637.1 8.9 709 15664 roll 0.76 - - 3151 - 1.90 0.120 2580 531.6 258.6 - - 1929 - - - - - - - - - 14.22 -
15774 625.8 9.4 713 15782 done 0.76 - - 3157 - 2.00 0.140 1589 -495.5 258.6 - - 1928 - - - - - - - - - 14.13 -
16106 597.2 8.5 724 16111 roll 0.76 - - 3166 - 2.28 0.165 458 -496.1 258.6 - - 1929 - - - - - - - - - 14.02 -
16213 589.0 8.9 727 16224 done 0.76 0.12 0.287 3139 -225.0 2.10 0.096 1584 536.2 258.6 - - 1929 - - - - - - - - 13.99 14.26 -
16528 561.0 8.5 738 16533 roll 0.76 - - 3139 - 1.88 0.116 2587 533.5 258.6 - - 1931 - - - - - - - - - 14.19 -
16593 555.9 8.5 740 16597 done 0.76 - - 3146 - 2.00 0.137 1592 -497.5 258.6 - - 1928 - - - - - - - - - 14.07 -
16906 529.5 8.1 751 16912 roll 0.76 - - 3147 - 1.92 0.120 2582 515.6 258.6 - - 1928 - - - - - - - - - 14.02 -
16966 524.9 8.0 753 16972 done 0.76 - - 3153 - 1.98 0.138 1601 -495.5 258.6 - - 1928 - - - - - - - - - 13.93 -
17298 500.4 7.1 764 17304 roll 0.76 - - 3162 - 2.28 0.153 460 -500.4 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.00 -
17356 495.7 7.3 766 17362 done 0.76 - - 3162 - 2.12 0.096 1603 539.2 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.12 -
17686 470.3 8.0 777 17692 roll 0.76 - - 3161 - 1.88 0.112 2585 522.3 259.5 - - 1928 - - - - - - - - - 14.19 -
17754 464.9 8.5 779 17762 done 0.76 0.15 0.291 3136 -166.7 1.95 0.126 1606 -502.1 259.5 - - 1929 - - - - - - - - 13.85 14.09 -
18079 436.6 8.8 790 18084 roll 0.76 - - 3145 - 2.33 0.156 459 -492.3 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 13.96 -
18114 433.9 8.9 791 18122 done 0.76 - - 3142 - 2.15 0.090 1614 537.2 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.21 -
18437 404.2 9.0 802 18442 roll 0.76 - - 3145 - 1.83 0.109 2576 525.7 259.5 - - 1928 - - - - - - - - - 14.03 -
18485 401.3 9.1 803 18493 done 0.76 - - 3152 - 1.92 0.130 1615 -500.5 259.5 - - 1928 - - - - - - - - - 14.02 -
18796 373.1 8.2 814 18802 roll 0.76 - - 3161 - 2.30 0.146 466 -499.6 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 13.89 -
18857 368.2 8.0 816 18863 done 0.76 - - 3161 - 2.12 0.090 1613 541.0 259.5 - - 1929 - - - - - - - - - 14.02 -
19189 345.4 6.6 827 19214 done 0.77 - - 3161 - - - 1614 - 278.2 22.60 1.229 1852 -3.4 0.185 - - - - - - - - 13.59
19519 323.5 6.8 838 19537 roll 0.77 - - 3161 - 1.85 0.112 2588 526.5 290.5 13.27 1.195 1801 -3.8 0.201 - - - - - - - 14.49 13.64
19634 315.4 7.2 841 19638 done 0.77 - - 3168 - 1.95 0.132 1607 -503.1 290.5 - - 1798 - - - - - - - - - 14.21 -
19948 289.1 8.5 852 19953 roll 0.77 - - 3168 - 1.85 0.112 2596 534.6 290.5 - - 1799 - - - - - - - - - 14.21 -
20006 283.8 8.7 854 20014 done 0.77 0.15 0.263 3141 -180.0 1.95 0.128 1613 -504.1 290.5 - - 1798 - - - - - - - - 13.96 14.09 -
20340 257.5 7.7 865 20347 roll 0.79 - - 3141 - 1.85 0.111 2582 523.8 290.5 - - 1798 - - - - - - - - - 14.11 -
20396 252.8 7.7 867 20403 done 0.79 - - 3148 - 1.90 0.126 1622 -505.3 290.5 - - 1798 - - - - - - - - - 14.14 -
20708 231.0 6.6 894 20736 roll 0.81 - - 3153 - 1.77 0.110 2587 545.2 309.4 20.60 1.091 1721 -3.7 0.153 - - - - - - - 14.48 13.73
20777 226.1 6.9 901 20790 done 0.81 - - 3155 - 1.88 0.125 1626 -511.2 317.2 8.65 1.048 1697 -2.8 0.116 - - - - - - - 14.19 13.65
21092 202.7 7.9 932 21098 roll 0.83 - - 3164 - 2.30 0.151 458 -507.8 317.2 - - 1691 - - - - - - - - - 14.11 -
21130 199.1 9.0 936 21137 done 0.83 - - 3164 - 2.12 0.085 1635 555.2 317.2 - - 1691 - - - - - - - - - 14.26 -
21439 167.1 11.2 967 21446 done 0.83 - - 3164 - - - 1634 - 317.2 - - 1691 - - - - - - - - - - -
21750 135.2 8.3 998 21757 roll 0.83 - - 3164 - 1.77 0.109 2572 529.9 317.2 - - 1691 - - - - - - - - - 14.14 -
21849 127.1 8.0 1008 21857 done 0.83 - - 3170 - 1.83 0.125 1642 -508.2 317.2 - - 1689 - - - - - - - - - 14.10 -
22160 104.7 6.7 1039 22182 roll 0.84 - - 3179 - 2.35 0.152 460 -503.0 331.7 16.42 0.946 1633 -3.4 0.073 - - - - - - - 14.40 13.81
22240 98.5 8.2 1047 22250 done 0.84 - - 3179 - 2.20 0.083 1659 545.0 331.7 - - 1629 - - - - - - - - - 14.26 -
22551 71.9 9.0 1078 22559 roll 0.84 - - 3187 - 2.40 0.148 466 -497.1 331.7 - - 1629 - - - - - - - - - 14.07 -
22641 63.0 10.1 1087 22650 done 0.84 - - 3187 - 2.15 0.081 1642 547.0 331.7 - - 1630 - - - - - - - - - 14.23 -
22951 33.9 10.4 1118 22957 done 0.84 - - 3187 - - - 1643 - 331.7 - - 1629 - - - - - - - - - - -
23257 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23257 begin surface coast
23292 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23292 begin surface
SM 3.34 - - - - -8.52 8.88 0.077 147 -342.3 0.28 0.158 1519 -442.9 350.04 7.60 0.135 1561 -8.9 0.023 - - - - - -