NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 392 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 54.41 of 150.00 AH used of 24V (63.73% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.73 of 100.00 AH used of 10V (55.27% remains)
• Surface angle -67.9 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 373.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 52 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.47 - - 116 - - - 2196 - -136.3 -64.07 - 2640 - - - - - - - - - - -
86 3.3 -3.4 11 124 roll -0.47 11.45 0.214 3034 254.8 2.22 0.063 801 -628.4 -136.3 -16.17 - 3352 -44.0 - - - - - - - 24.82 25.52 26.14
204 25.5 -15.4 32 211 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2205 632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
517 78.1 -12.7 93 524 done -0.47 - - 3026 - - - 2205 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
829 112.1 -9.9 154 836 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.050 797 -640.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
855 114.8 -10.7 158 861 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2210 642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
1166 147.6 -11.2 185 1172 roll -0.47 - - 3006 - 2.22 0.062 3611 631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1255 158.2 -11.7 191 1261 done -0.47 0.10 0.105 3042 360.0 2.15 0.044 2196 -658.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.61 25.83 -
1572 185.1 -8.1 212 1577 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 799 -649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
1603 187.7 -8.2 214 1607 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2201 646.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
1925 216.3 -8.9 232 1926 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2225 244.9 -9.6 247 2231 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.063 3608 625.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2254 246.8 -9.5 248 2258 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.044 2190 -653.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2560 278.5 -10.1 263 2566 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.063 3616 620.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2589 280.5 -10.0 264 2593 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2201 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2898 313.4 -10.3 279 2899 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3196 344.5 -10.2 294 3197 done -0.47 - - 3014 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3495 374.7 -10.1 309 3501 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.064 3608 618.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
3536 378.8 -10.1 311 3542 done -0.47 0.10 0.103 3041 370.0 2.15 0.046 2201 -654.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.84 -
3845 402.3 -7.0 326 3847 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4145 422.9 -6.9 336 4147 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4447 443.0 -6.7 346 4448 done -0.47 - - 3041 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4745 462.5 -6.6 356 4751 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.066 3612 614.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
4798 464.6 -6.6 357 4806 done -0.47 - - 3033 - 2.20 0.047 2191 -645.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
5106 488.5 -7.2 368 5112 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.066 3605 620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
5135 490.9 -7.3 369 5141 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.046 2191 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
5465 516.1 -7.6 380 5471 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.065 3607 615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
5504 518.4 -7.6 381 5508 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.047 2203 -647.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.81 -
5821 544.9 -8.1 392 5822 done -0.47 - - 3013 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6122 569.4 -8.4 402 6127 roll -0.47 - - 3004 - 2.25 0.066 3602 623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6175 572.1 -8.6 403 6182 done -0.47 0.15 0.121 3048 293.3 2.17 0.047 2197 -647.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
6482 593.7 -6.1 414 6483 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6781 611.5 -5.8 424 6787 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3613 607.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
6815 613.4 -5.9 425 6819 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.047 2192 -640.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.77 -
7138 633.3 -6.0 436 7139 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7438 651.8 -6.3 446 7443 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.067 3609 617.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7491 653.9 -6.3 447 7498 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
7798 676.8 -7.0 458 7803 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.067 3605 619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
7831 678.9 -7.0 459 7835 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2204 -645.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.77 -
8154 702.9 -7.4 470 8155 done -0.47 - - 3022 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8453 724.5 -7.1 480 8458 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.067 3611 612.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
8513 728.9 -7.4 482 8519 done -0.47 0.08 0.103 3040 350.0 2.22 0.047 2184 -642.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.57 25.75 -
8844 749.3 -6.1 493 8849 roll -0.47 - - 3032 - 2.30 0.067 3605 617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
8881 751.3 -6.1 494 8885 done -0.47 - - 3032 - 2.20 0.048 2200 -638.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
9199 772.6 -6.6 505 9200 done -0.47 - - 3032 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9498 792.0 -6.4 515 9504 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.068 3601 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9528 794.0 -6.5 516 9534 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.047 2203 -644.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
9859 816.4 -6.7 527 9860 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10158 835.3 -6.1 537 10164 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3604 615.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
10211 837.2 -6.0 538 10218 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.048 2193 -641.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.72 -
10519 858.9 -6.5 549 10520 done -0.47 - - 3013 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10818 879.0 -6.6 559 10824 roll -0.47 - - 3003 - 2.30 0.067 3606 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.35 -
10866 881.2 -6.7 560 10871 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.20 0.048 2199 -639.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.52 25.70 -
11174 898.9 -5.4 570 11176 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11473 915.8 -5.7 580 11479 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.069 3611 607.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.32 -
11511 917.6 -5.9 581 11515 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.049 2201 -635.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11834 936.8 -5.6 592 11836 done -0.47 - - 3040 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12134 953.1 -5.5 602 12140 roll -0.47 - - 3030 - 2.30 0.069 3608 612.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.31 -
12167 954.9 -5.5 603 12173 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.049 2188 -639.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.68 -
12494 974.1 -5.8 614 12495 done -0.47 - - 3030 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12791 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12791 begin apogee
12798 991.4 -5.8 624 12925 done -0.22 0.28 0.108 3125 339.3 - - 2330 - - 122.32 1.170 2794 -4.5 0.423 - - - - - - 25.70 - 23.02
12928 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12928 begin climb
12931 994.7 - 628 13070 roll 0.47 0.62 0.072 3354 369.4 2.50 0.054 929 -560.4 136.3 132.15 1.129 2238 -4.2 0.411 - - - - - - 24.43 23.34 22.06
13089 989.1 5.6 633 13130 done 0.49 - - 3354 - 2.42 0.055 2325 576.9 171.1 34.17 1.080 2096 -4.2 0.422 - - - - - - - 23.68 22.11
13457 952.9 9.7 646 13462 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.069 3733 604.3 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.02 -
13485 949.5 9.9 647 13491 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.050 2331 -614.9 171.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.21 -
13816 915.8 10.1 658 13821 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.058 922 -626.2 171.1 - - 2085 - - - - - - - - - 25.48 -
13853 912.8 10.0 659 13857 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.057 2328 624.9 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - 25.51 -
14171 879.0 10.3 670 14176 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.070 3735 617.1 171.1 - - 2084 - - - - - - - - - 25.52 -
14224 875.5 10.5 671 14231 done 0.49 0.12 0.160 3354 -175.0 2.25 0.051 2319 -629.3 171.1 - - 2083 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
14531 845.6 8.6 682 14536 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.059 910 -626.2 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.62 -
14563 843.0 8.6 683 14567 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.058 2330 622.8 171.1 - - 2083 - - - - - - - - - 25.63 -
14886 812.7 9.6 694 14892 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.070 3728 621.3 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
14928 809.4 9.8 695 14932 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.051 2321 -633.8 171.1 - - 2082 - - - - - - - - - 25.75 -
15241 775.2 10.4 706 15242 done 0.49 - - 3373 - - - 2316 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
15541 744.1 10.4 716 15542 done 0.49 - - 3373 - - - 2316 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
15841 713.3 10.2 726 15842 done 0.49 - - 3373 - - - 2316 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16140 683.3 9.9 736 16142 done 0.49 - - 3373 - - - 2316 - 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16441 654.1 9.8 746 16447 roll 0.49 - - 3384 - 2.20 0.059 917 -635.9 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.63 -
16463 654.1 9.8 746 16471 done 0.49 0.12 0.145 3351 -275.0 2.22 0.057 2326 634.7 171.1 - - 2081 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
16770 626.6 8.2 757 16776 roll 0.49 - - 3359 - 2.25 0.058 912 -628.4 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.62 -
16794 626.6 8.2 757 16801 done 0.49 - - 3359 - 2.25 0.057 2330 630.2 171.1 - - 2081 - - - - - - - - - 25.63 -
17100 597.1 9.1 768 17101 done 0.49 - - 3359 - - - 2331 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17401 569.9 9.1 778 17407 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.058 918 -619.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.60 -
17433 567.2 9.0 779 17437 done 0.49 - - 3368 - 2.25 0.057 2327 626.2 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.62 -
17757 536.7 9.4 790 17762 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.069 3726 613.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.50 -
17793 533.7 9.4 791 17798 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.050 2312 -636.9 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.74 -
18112 502.6 9.5 802 18117 roll 0.49 - - 3388 - 2.17 0.058 922 -640.6 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
18154 500.0 9.3 803 18159 done 0.49 0.12 0.144 3355 -275.0 2.22 0.057 2327 632.9 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
18467 475.4 7.4 814 18468 done 0.49 - - 3355 - - - 2327 - 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18767 452.0 7.9 824 18773 roll 0.49 - - 3363 - 2.25 0.057 917 -626.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
18811 449.6 8.0 825 18817 done 0.49 - - 3363 - 2.22 0.057 2326 634.7 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.59 -
19127 421.2 8.6 836 19133 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.068 3741 615.2 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.46 -
19170 418.3 8.7 837 19174 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.050 2318 -632.4 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.72 -
19493 389.0 8.4 850 19498 roll 0.49 - - 3383 - 2.17 0.057 926 -641.5 171.1 - - 2080 - - - - - - - - - 25.56 -
19525 387.3 8.5 851 19533 done 0.49 0.12 0.142 3351 -266.7 2.22 0.057 2332 633.3 171.1 - - 2080 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
19833 365.2 6.7 867 19842 done 0.49 - - 3351 - - - 2332 - 179.7 6.57 0.658 2061 -2.9 0.178 - - - - - - - - 23.97
20133 345.3 6.6 882 20150 done 0.49 - - 3351 - - - 2331 - 189.4 10.65 0.721 2019 -3.9 0.210 - - - - - - - - 24.20
20454 323.9 6.7 898 20472 roll 0.50 - - 3359 - 2.33 0.057 915 -607.7 197.9 8.50 0.685 1987 -3.8 0.198 - - - - - - - 25.77 24.27
20498 321.2 6.6 900 20515 done 0.50 - - 3359 - 2.25 0.056 2336 631.6 208.7 11.35 0.714 1942 -4.0 0.198 - - - - - - - 25.65 24.29
20815 297.8 7.5 916 20821 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.068 3735 613.6 208.7 - - 1939 - - - - - - - - - 25.46 -
20836 296.2 7.6 917 20841 done 0.50 - - 3367 - 2.20 0.050 2328 -639.5 208.7 - - 1939 - - - - - - - - - 25.68 -
21155 271.6 7.4 933 21161 roll 0.50 - - 3377 - 2.22 0.057 920 -634.2 208.7 - - 1938 - - - - - - - - - 25.58 -
21223 266.9 7.7 936 21227 done 0.50 - - 3378 - 2.22 0.055 2329 634.7 208.7 - - 1938 - - - - - - - - - 25.61 -
21531 240.9 8.3 951 21532 done 0.50 - - 3378 - - - 2328 - 208.7 - - 1937 - - - - - - - - - - -
21831 216.1 8.0 966 21832 done 0.50 - - 3377 - - - 2328 - 208.7 - - 1937 - - - - - - - - - - -
22141 191.8 7.8 983 22142 done 0.50 - - 3378 - - - 2328 - 208.7 - - 1937 - - - - - - - - - - -
22440 168.3 7.9 1003 22446 roll 0.50 - - 3388 - 2.22 0.056 920 -634.2 208.7 - - 1937 - - - - - - - - - 25.62 -
22473 165.9 7.8 1005 22478 done 0.50 0.12 0.135 3354 -283.3 2.22 0.055 2331 635.6 208.7 - - 1937 - - - - - - - - 25.53 25.64 -
22783 146.0 6.5 1025 22802 roll 0.51 - - 3354 - 2.33 0.067 3735 602.6 222.2 12.35 0.623 1888 -4.0 0.103 - - - - - - - 25.81 24.51
22818 144.0 6.6 1027 22839 done 0.51 - - 3360 - 2.22 0.049 2311 -641.4 233.2 11.12 0.611 1842 -4.1 0.108 - - - - - - - 25.81 24.47
23140 119.3 7.2 1049 23147 roll 0.51 - - 3370 - 2.20 0.056 917 -633.6 233.2 - - 1838 - - - - - - - - - 25.59 -
23191 115.6 6.8 1058 23204 done 0.51 - - 3369 - 2.22 0.054 2331 636.9 239.3 6.35 0.534 1817 -3.3 0.079 - - - - - - - 25.61 24.36
23511 95.2 6.2 1120 23536 roll 0.52 - - 3378 - 2.33 0.055 914 -608.2 261.2 19.88 0.615 1728 -4.5 0.077 - - - - - - - 25.69 24.57
23560 92.3 5.6 1128 23597 done 0.54 - - 3378 - 2.22 0.054 2325 635.6 297.4 30.83 0.604 1581 -4.8 0.081 - - - - - - - 25.60 24.39
23904 71.5 6.9 1194 23910 done 0.54 - - 3378 - - - 2325 - 300.2 - - 1574 - - - - - - - - - - -
24215 52.4 5.7 1255 24251 roll 0.55 - - 3379 - 2.25 0.053 914 -627.1 332.8 29.05 0.593 1435 -4.8 0.047 - - - - - - - 25.56 24.56
24289 48.2 6.2 1268 24314 done 0.56 - - 3379 - 2.22 0.051 2326 636.0 352.7 17.58 0.567 1354 -4.6 0.043 - - - - - - - 25.50 24.39
24622 19.0 6.3 1332 24648 roll 0.57 - - 3373 - 2.35 0.066 3736 600.0 372.0 15.82 0.549 1276 -4.9 0.019 - - - - - - - 25.56 24.53
24666 15.9 7.2 1339 24673 done 0.57 - - 3372 - 2.22 0.046 2316 -639.6 372.0 - - 1275 - - - - - - - - - 25.64 -
24801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24801 begin surface coast
24837 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24837 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.47 8.35 0.027 113 -390.3 0.17 0.082 2201 -676.5 373.84 - - 1270 - - - - - - - -