NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 386 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.57 of 150.00 AH used of 24V (64.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.11 of 100.00 AH used of 10V (55.89% remains)
• Surface angle -71.4 deg, depth 1.91 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 326.49, SM_CC=300)
• GPS1 time: 64 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 88 VBD -0.47 - - 120 - - - 2202 - -136.3 -68.93 - 2781 - - - - - - - - - - -
91 3.2 -2.1 12 123 roll -0.47 11.68 0.223 3027 248.9 2.30 0.073 3622 617.4 -136.3 -12.98 - 3351 -43.9 - - - - - - - 24.84 25.44 26.09
225 27.8 -14.8 36 231 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.043 2199 -646.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
537 76.6 -11.3 97 543 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.061 3611 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
571 80.3 -10.8 103 578 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.043 2197 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
883 117.4 -11.1 164 889 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 789 -648.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.69 -
925 121.4 -11.6 169 933 done -0.47 0.12 0.139 3040 208.3 2.22 0.050 2207 638.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
1235 151.5 -9.6 190 1240 roll -0.47 - - 3031 - 2.25 0.062 3613 624.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
1318 159.3 -10.6 195 1325 done -0.47 - - 3031 - 2.17 0.043 2191 -655.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
1624 189.0 -8.2 216 1630 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.061 3610 630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.64 -
1653 191.6 -8.2 218 1659 done -0.47 - - 3021 - 2.15 0.043 2202 -654.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
1978 221.1 -9.3 236 1984 roll -0.47 - - 3021 - 2.17 0.050 795 -648.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2047 226.9 -9.7 239 2052 done -0.47 0.12 0.137 3047 216.7 2.20 0.050 2206 641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.63 25.75 -
2353 250.9 -7.3 254 2359 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3618 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
2417 255.4 -7.5 257 2421 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.042 2192 -657.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.91 -
2729 280.5 -8.3 273 2730 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3029 305.4 -8.2 288 3030 done -0.47 - - 3038 - - - 2188 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3329 329.3 -8.1 303 3335 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.063 3611 618.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.62 -
3391 334.4 -8.4 306 3395 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.044 2196 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3704 361.1 -8.4 322 3709 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.063 3607 627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3746 364.6 -8.5 324 3750 done -0.47 - - 3018 - 2.17 0.044 2194 -651.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.88 -
4059 391.7 -8.5 340 4060 done -0.47 - - 3018 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4359 416.1 -8.2 352 4365 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.064 3611 617.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4402 418.8 -8.4 353 4407 done -0.47 0.12 0.130 3043 300.0 2.17 0.045 2199 -650.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
4715 442.7 -7.4 364 4716 done -0.47 - - 3043 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5016 463.6 -6.9 374 5021 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.065 3602 624.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
5048 465.8 -6.9 375 5052 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.046 2193 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.85 -
5370 490.2 -7.5 386 5376 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.065 3615 618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.55 -
5419 492.3 -7.4 387 5423 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.046 2191 -647.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5725 516.8 -7.4 397 5726 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6026 538.5 -7.1 407 6031 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.065 3615 612.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
6074 540.8 -7.2 408 6078 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2192 -646.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6380 566.6 -8.2 418 6386 roll -0.47 - - 3005 - 2.30 0.065 3611 617.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6418 569.2 -8.3 419 6423 done -0.47 0.12 0.128 3041 300.0 2.20 0.046 2189 -646.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
6737 591.0 -6.6 430 6742 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.066 3600 618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
6790 593.2 -6.7 431 6796 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2194 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7096 618.2 -7.8 442 7102 roll -0.47 - - 3024 - 2.30 0.066 3607 614.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
7129 620.8 -7.9 443 7133 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.81 -
7451 648.3 -8.6 454 7452 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7751 672.6 -7.9 464 7752 done -0.47 - - 3024 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8052 695.0 -7.4 474 8057 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3605 617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.47 -
8115 699.6 -7.5 476 8119 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2204 -645.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.79 -
8437 725.3 -7.8 487 8443 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3607 615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
8475 727.8 -7.8 488 8480 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.20 0.046 2195 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
8794 747.0 -5.5 499 8795 done -0.47 - - 3049 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9094 763.5 -5.5 509 9095 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9395 780.8 -5.8 519 9401 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3611 616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
9442 782.5 -5.8 520 9447 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.048 2199 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
9749 801.3 -5.6 530 9750 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10050 817.8 -5.5 540 10055 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.067 3601 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
10087 819.7 -5.6 541 10091 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2192 -640.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
10405 839.7 -6.2 552 10406 done -0.47 - - 3031 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10705 858.3 -6.5 562 10711 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3604 615.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.40 -
10758 860.3 -6.4 563 10764 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.047 2193 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.73 -
11065 881.8 -6.3 574 11066 done -0.47 - - 3021 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11365 901.7 -6.7 584 11371 roll -0.47 - - 3012 - 2.33 0.067 3607 607.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.38 -
11438 905.9 -6.9 586 11443 done -0.47 0.12 0.124 3048 300.0 2.20 0.048 2194 -642.3 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - 25.58 25.72 -
11752 924.5 -5.5 597 11757 roll -0.47 - - 3040 - 2.30 0.068 3605 613.5 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.37 -
11783 926.3 -5.6 598 11788 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.049 2197 -640.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12106 945.7 -5.9 609 12107 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12407 963.2 -6.0 619 12413 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.069 3606 605.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12439 965.0 -5.9 620 12444 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.049 2203 -637.7 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.70 -
12762 985.0 -6.0 631 12763 done -0.47 - - 3032 - - - 2200 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12849 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12849 begin apogee
12857 990.5 -6.0 634 12983 done -0.22 0.25 0.112 3119 348.0 - - 2328 - - 121.50 1.174 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.73 - 23.10
12986 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12986 begin climb
12989 993.5 - 638 13124 done 0.47 0.65 0.074 3344 346.2 - - 2329 - 136.3 132.00 1.131 2238 -4.2 0.410 - - - - - - 24.44 - 22.13
13422 961.0 8.8 653 13428 roll 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 928 -614.5 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.01 -
13445 961.0 8.8 653 13451 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2324 612.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.07 -
13752 929.6 9.3 664 13758 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.069 3738 614.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
13784 926.5 9.5 665 13788 done 0.47 - - 3364 - 2.25 0.050 2322 -629.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.56 -
14107 894.2 9.8 676 14108 done 0.47 - - 3365 - - - 2321 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14407 865.6 9.6 686 14408 done 0.47 - - 3365 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14708 836.4 9.8 696 14709 done 0.47 - - 3365 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15007 809.4 8.8 706 15012 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.068 3735 607.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15030 809.4 8.8 706 15036 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.050 2321 -628.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.77 -
15337 779.4 9.1 717 15338 done 0.47 - - 3375 - - - 2320 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15637 752.4 9.1 727 15638 done 0.47 - - 3375 - - - 2320 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15937 724.6 9.3 737 15942 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.067 3736 607.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.57 -
15960 724.6 9.3 737 15967 done 0.47 0.15 0.147 3346 -193.3 2.25 0.050 2319 -629.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.53 25.79 -
16267 698.3 7.5 748 16269 done 0.47 - - 3346 - - - 2316 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16567 676.1 7.3 758 16572 roll 0.47 - - 3346 - 2.35 0.069 3754 611.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16610 673.8 7.5 759 16614 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.048 2315 -631.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.79 -
16923 649.0 7.7 770 16928 roll 0.47 - - 3364 - 2.17 0.057 924 -641.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
16955 646.7 7.7 771 16959 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.057 2329 632.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.63 -
17278 620.6 8.1 782 17283 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.069 3729 614.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
17321 617.8 8.4 783 17325 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.050 2327 -637.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17633 588.2 9.0 794 17639 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.069 3735 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17656 588.2 9.0 794 17663 done 0.47 0.15 0.146 3344 -200.0 2.25 0.050 2318 -629.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.49 25.75 -
17964 563.6 6.9 805 17970 roll 0.47 - - 3344 - 2.30 0.069 3736 616.5 139.8 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18011 561.5 6.8 806 18023 done 0.47 - - 3351 - 2.25 0.050 2318 -630.2 144.9 5.88 0.718 2203 -3.1 0.266 - - - - - - - 25.75 24.03
18324 537.3 7.1 817 18325 done 0.47 - - 3351 - - - 2318 - 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18623 515.8 7.3 827 18629 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.068 3739 609.9 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
18653 513.4 7.4 828 18659 done 0.47 - - 3361 - 2.20 0.050 2332 -639.5 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.77 -
18984 489.2 7.5 839 18989 roll 0.47 - - 3372 - 2.20 0.057 924 -640.0 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.61 -
19031 487.0 7.5 840 19035 done 0.47 - - 3371 - 2.22 0.057 2332 634.2 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.63 -
19338 461.3 8.0 850 19344 roll 0.47 - - 3372 - 2.28 0.069 3735 615.4 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.49 -
19407 455.4 9.0 852 19412 done 0.47 0.12 0.150 3350 -183.3 2.20 0.050 2327 -640.0 144.9 - - 2202 - - - - - - - - 25.54 25.75 -
19725 431.1 7.2 863 19730 roll 0.47 - - 3358 - 2.20 0.057 920 -639.5 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.60 -
19748 431.1 7.2 863 19755 done 0.47 - - 3358 - 2.22 0.056 2330 635.1 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.61 -
20055 404.8 8.1 874 20061 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.068 3733 615.4 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.48 -
20098 402.2 8.3 875 20102 done 0.47 - - 3368 - 2.20 0.049 2324 -640.5 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
20420 375.0 8.0 891 20421 done 0.47 - - 3368 - - - 2323 - 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
20720 351.8 7.7 906 20726 roll 0.47 - - 3368 - 2.28 0.067 3731 617.5 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.47 -
20748 350.0 7.9 907 20752 done 0.47 - - 3378 - 2.22 0.049 2323 -634.2 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
21055 324.2 7.9 922 21056 done 0.47 - - 3378 - - - 2322 - 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - - -
21357 300.4 8.0 937 21362 roll 0.47 - - 3389 - 2.20 0.056 917 -638.6 144.9 - - 2202 - - - - - - - - - 25.58 -
21388 298.8 8.0 938 21396 done 0.47 0.15 0.138 3348 -273.3 2.22 0.056 2326 634.7 144.9 - - 2202 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
21696 278.3 6.3 954 21718 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.067 3735 618.0 161.9 16.90 0.716 2133 -4.1 0.176 - - - - - - - 25.76 24.41
21775 272.7 7.3 958 21779 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.049 2316 -639.2 161.9 - - 2132 - - - - - - - - - 25.74 -
22087 249.9 7.0 974 22092 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.056 917 -635.9 163.4 - - 2131 - - - - - - - - - 25.58 -
22120 248.6 6.9 975 22131 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.055 2326 634.7 166.9 6.00 0.588 2113 -3.0 0.141 - - - - - - - 25.60 24.30
22450 223.4 7.5 992 22451 done 0.48 - - 3366 - - - 2326 - 166.9 - - 2111 - - - - - - - - - - -
22750 200.9 7.5 1007 22755 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.067 3728 623.1 166.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.52 -
22825 194.4 8.7 1012 22830 done 0.48 - - 3376 - 2.17 0.048 2325 -646.5 166.9 - - 2110 - - - - - - - - - 25.77 -
23140 169.9 7.9 1033 23145 roll 0.48 - - 3386 - 2.17 0.055 928 -643.8 166.9 - - 2111 - - - - - - - - - 25.62 -
23199 165.2 7.9 1037 23206 done 0.48 0.12 0.138 3353 -275.0 2.22 0.055 2334 633.3 166.9 - - 2110 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
23517 146.3 5.1 1058 23563 roll 0.50 - - 3353 - 2.30 0.066 3736 609.6 214.8 40.50 0.662 1918 -4.7 0.116 - - - - - - - 25.52 24.49
23595 142.3 5.8 1063 23630 done 0.52 - - 3360 - 2.25 0.047 2323 -628.0 246.1 27.55 0.629 1789 -4.7 0.118 - - - - - - - 25.53 24.28
23932 120.3 6.3 1086 23952 roll 0.52 - - 3369 - 2.30 0.054 921 -609.6 263.2 14.48 0.602 1720 -4.8 0.106 - - - - - - - 25.55 24.42
24000 115.8 6.2 1097 24025 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.053 2328 633.8 282.7 17.50 0.606 1640 -4.6 0.097 - - - - - - - 25.48 24.34
24332 93.3 6.2 1161 24356 done 0.54 - - 3369 - - - 2328 - 302.9 17.20 0.594 1557 -4.8 0.084 - - - - - - - - 24.50
24662 73.0 6.9 1225 24669 roll 0.54 - - 3369 - 2.25 0.054 921 -625.3 305.7 - - 1553 - - - - - - - - - 25.56 -
24702 70.4 6.4 1232 24727 done 0.54 - - 3369 - 2.20 0.052 2326 638.6 320.1 14.93 0.573 1488 -4.4 0.059 - - - - - - - 25.60 24.54
25037 49.6 6.8 1296 25049 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.054 912 -620.2 325.2 5.15 0.454 1467 -4.1 0.049 - - - - - - - 25.72 24.39
25068 47.3 7.0 1301 25074 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.051 2335 641.0 325.9 - - 1467 - - - - - - - - - 25.67 -
25379 27.3 9.3 1362 25386 roll 0.55 - - 3369 - 2.22 0.052 919 -637.8 325.9 - - 1466 - - - - - - - - - 25.67 -
25414 24.0 9.5 1368 25422 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.050 2329 640.9 325.9 - - 1465 - - - - - - - - - 25.69 -
25624 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25624 begin surface coast
25666 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25666 begin surface
SM 2.22 - - - - -9.46 8.30 0.028 117 -391.8 0.20 0.071 2196 -665.0 326.49 - - 1463 - - - - - - - -