NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 380 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.73 of 150.00 AH used of 24V (64.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.49 of 100.00 AH used of 10V (56.51% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 408.92, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 115 - - - 2202 - -136.3 -71.65 - 2859 - - - - - - - - - - -
95 3.5 -4.0 13 127 roll -0.47 11.52 0.218 3033 253.3 2.28 0.065 794 -617.5 -136.3 -10.20 - 3354 -48.5 - - - - - - - 24.83 25.53 26.15
226 32.2 -15.4 37 232 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.051 2211 638.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.53 -
537 76.6 -13.6 98 544 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.062 3614 623.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.53 -
633 88.5 -12.2 116 639 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2201 -651.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.77 -
944 125.6 -11.7 171 950 roll -0.47 - - 3013 - 2.15 0.050 794 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.68 -
982 129.2 -11.9 173 989 done -0.47 0.15 0.135 3046 220.0 2.20 0.050 2207 642.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
1289 155.7 -7.7 194 1294 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3615 625.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
1372 162.1 -8.8 199 1379 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.044 2191 -647.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.85 -
1679 188.6 -8.4 220 1680 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1994 217.1 -9.2 238 1995 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2294 242.1 -8.1 253 2295 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2594 265.2 -7.6 268 2595 done -0.47 - - 3037 - - - 2190 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2894 287.2 -7.3 283 2900 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.063 3611 623.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.61 -
2933 290.5 -7.8 285 2939 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.044 2199 -650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.88 -
3254 319.1 -9.0 301 3255 done -0.47 - - 3027 - - - 2196 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3555 344.7 -8.5 316 3560 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.064 3605 626.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
3607 348.3 -8.6 318 3613 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.045 2191 -651.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
3915 377.2 -8.9 334 3920 roll -0.47 - - 3017 - 2.12 0.052 804 -654.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
3962 380.8 -8.9 336 3967 done -0.47 0.12 0.137 3043 216.7 2.17 0.052 2201 643.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.59 25.72 -
4269 404.7 -7.8 350 4274 roll -0.47 - - 3034 - 2.25 0.064 3607 624.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.57 -
4329 409.5 -7.9 352 4335 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.045 2207 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.86 -
4659 436.8 -8.2 363 4660 done -0.47 - - 3034 - - - 2205 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4959 459.4 -7.3 373 4964 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.065 3614 618.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4991 461.7 -7.4 374 4995 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.046 2195 -645.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.83 -
5314 488.3 -8.4 385 5320 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.065 3603 625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5346 490.9 -8.5 386 5350 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.046 2198 -647.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.83 -
5669 518.2 -8.1 397 5670 done -0.47 - - 3013 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5969 542.4 -8.1 407 5974 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.066 3615 616.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
6001 544.9 -8.1 408 6006 done -0.47 0.15 0.122 3047 286.7 2.20 0.047 2201 -642.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.62 25.80 -
6325 567.5 -7.0 419 6330 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.067 3612 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
6356 569.6 -6.9 420 6361 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.047 2190 -646.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.81 -
6684 591.9 -6.7 431 6686 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6985 613.2 -7.1 441 6990 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.066 3601 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
7022 615.4 -7.1 442 7026 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.047 2198 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7339 640.4 -7.7 453 7345 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.067 3614 615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
7370 642.8 -7.7 454 7375 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.047 2207 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7699 669.4 -8.0 465 7703 roll -0.47 - - 3020 - 2.22 0.054 790 -638.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.59 -
7719 669.4 -8.0 465 7723 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.054 2205 637.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
8026 695.5 -8.1 475 8032 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.067 3618 614.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
8075 698.1 -8.2 476 8080 done -0.47 0.12 0.129 3042 300.0 2.22 0.047 2187 -644.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.60 25.77 -
8381 719.4 -6.2 486 8387 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.067 3609 618.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8415 721.2 -6.3 487 8419 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2192 -644.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
8737 743.9 -6.8 498 8743 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3612 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8768 746.0 -6.8 499 8773 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2210 -646.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.76 -
9098 766.8 -6.1 510 9099 done -0.47 - - 3024 - - - 2208 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9398 784.7 -5.9 520 9403 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.067 3612 610.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
9441 786.6 -6.0 521 9445 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2197 -643.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.74 -
9754 807.2 -6.2 532 9756 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10053 826.3 -6.5 542 10059 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.067 3603 617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
10106 828.5 -6.6 543 10115 done -0.47 0.15 0.120 3049 300.0 2.20 0.047 2189 -642.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.54 25.73 -
10414 847.2 -5.9 554 10420 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3606 616.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
10452 849.0 -5.9 555 10456 done -0.47 - - 3041 - 2.20 0.049 2198 -640.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
10770 869.8 -6.5 566 10775 roll -0.47 - - 3031 - 2.30 0.068 3608 613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10802 871.8 -6.5 567 10806 done -0.47 - - 3031 - 2.20 0.048 2200 -640.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.72 -
11124 895.0 -7.2 578 11125 done -0.47 - - 3031 - - - 2198 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11425 917.9 -7.4 588 11431 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.068 3613 607.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11468 920.2 -7.2 589 11472 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.049 2192 -640.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11780 944.3 -7.1 600 11785 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.068 3606 614.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
11811 946.3 -7.0 601 11816 done -0.47 - - 3012 - 2.17 0.049 2206 -645.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
12140 970.0 -6.4 612 12146 roll -0.47 0.12 0.140 3046 283.3 2.30 0.067 3611 610.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.06 25.33 -
12183 971.5 -6.0 613 12187 done -0.47 - - 3046 - 2.25 0.049 2189 -632.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
12497 984.8 -3.8 624 12498 done -0.47 - - 3046 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12642 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12643 begin apogee
12650 990.1 -3.4 629 12777 done -0.22 0.22 0.109 3125 359.1 - - 2332 - - 122.25 1.172 2793 -4.5 0.425 - - - - - - 25.82 - 23.10
12781 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12781 begin climb
12784 992.0 - 633 12924 roll 0.47 0.62 0.074 3343 351.6 2.55 0.067 3735 550.2 136.3 130.70 1.131 2237 -4.3 0.414 - - - - - - 24.44 23.33 22.12
12947 982.5 7.1 639 12953 done 0.47 - - 3354 - 2.42 0.048 2327 -581.8 136.3 - - 2234 - - - - - - - - - 23.79 -
13278 951.8 9.0 650 13279 done 0.47 - - 3354 - - - 2326 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13578 925.5 8.7 660 13583 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.069 3732 611.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.40 -
13615 922.4 9.0 661 13620 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.050 2314 -630.2 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.56 -
13934 889.9 10.0 672 13935 done 0.47 - - 3365 - - - 2309 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14233 859.2 10.4 682 14238 roll 0.47 - - 3365 - 2.33 0.069 3734 611.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
14311 852.3 11.0 684 14315 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.051 2320 -636.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.73 -
14618 818.8 9.9 694 14619 done 0.47 - - 3376 - - - 2319 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14918 789.6 9.7 704 14919 done 0.47 - - 3376 - - - 2318 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15218 761.9 9.0 714 15224 roll 0.47 - - 3376 - 2.30 0.068 3732 614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
15248 758.8 9.2 715 15254 done 0.47 0.10 0.130 3353 -230.0 2.20 0.049 2322 -640.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.51 25.79 -
15578 735.2 7.0 726 15579 done 0.47 - - 3353 - - - 2316 - 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15878 713.1 7.7 736 15883 roll 0.47 - - 3361 - 2.17 0.057 921 -642.9 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
15911 710.8 7.6 737 15915 done 0.47 - - 3361 - 2.22 0.057 2329 634.2 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.65 -
16233 682.6 9.0 748 16239 roll 0.47 - - 3361 - 2.28 0.070 3737 617.5 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
16286 679.7 9.1 749 16293 done 0.47 - - 3371 - 2.25 0.050 2319 -630.2 136.6 - - 2222 - - - - - - - - - 25.77 -
16594 648.5 9.2 760 16600 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.070 3734 615.2 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16641 645.4 9.4 761 16646 done 0.47 0.12 0.152 3350 -175.0 2.22 0.051 2317 -638.3 136.6 - - 2221 - - - - - - - - 25.55 25.75 -
16948 618.8 7.8 771 16950 done 0.47 - - 3350 - - - 2313 - 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17248 594.9 8.0 781 17249 done 0.47 - - 3350 - - - 2313 - 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17548 569.6 8.5 791 17554 roll 0.47 - - 3358 - 2.20 0.058 920 -633.2 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17578 566.9 8.5 792 17584 done 0.47 - - 3358 - 2.20 0.057 2319 635.9 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
17908 538.8 8.2 803 17914 roll 0.47 - - 3358 - 2.28 0.069 3734 620.6 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.49 -
17938 536.3 8.2 804 17944 done 0.47 - - 3368 - 2.20 0.050 2326 -640.0 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
18268 509.3 8.0 815 18274 roll 0.47 - - 3379 - 2.22 0.058 918 -634.2 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18306 506.9 8.0 816 18311 done 0.47 0.12 0.146 3347 -266.7 2.22 0.057 2326 634.2 136.6 - - 2220 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
18624 482.9 7.4 827 18630 roll 0.47 - - 3347 - 2.30 0.068 3740 614.8 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
18647 482.9 7.4 827 18655 done 0.47 - - 3354 - 2.25 0.050 2321 -630.7 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.73 -
18955 457.0 7.5 838 18961 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.057 913 -634.2 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.57 -
18999 455.0 7.2 839 19005 done 0.47 - - 3365 - 2.25 0.057 2336 632.4 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
19314 431.0 7.3 850 19320 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.069 3736 614.0 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19353 428.4 7.5 851 19357 done 0.47 - - 3375 - 2.25 0.050 2318 -630.2 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.72 -
19670 401.5 8.7 862 19676 roll 0.47 - - 3375 - 2.33 0.068 3746 612.9 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19712 397.5 9.1 864 19717 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.25 0.050 2321 -633.3 136.6 - - 2221 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
20026 374.6 7.1 880 20027 done 0.47 - - 3346 - - - 2319 - 136.6 - - 2221 - - - - - - - - - - -
20326 354.4 6.6 895 20339 roll 0.48 - - 3354 - 2.22 0.055 914 -632.9 147.4 8.02 0.687 2194 -3.4 0.193 - - - - - - - 25.79 24.10
20365 352.2 6.4 896 20385 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.056 2328 636.9 161.8 14.75 0.751 2134 -4.1 0.212 - - - - - - - 25.72 24.32
20700 330.3 6.0 913 20730 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.056 921 -603.9 186.6 22.35 0.764 2033 -4.5 0.217 - - - - - - - 25.57 24.37
20760 326.7 6.1 916 20787 done 0.50 - - 3364 - 2.22 0.055 2322 631.1 210.7 22.02 0.740 1934 -4.5 0.220 - - - - - - - 25.48 24.20
21097 301.4 8.0 933 21103 roll 0.50 - - 3364 - 2.28 0.067 3725 615.4 210.7 - - 1927 - - - - - - - - - 25.41 -
21119 299.6 8.1 934 21123 done 0.50 - - 3373 - 2.22 0.048 2322 -632.0 210.7 - - 1927 - - - - - - - - - 25.60 -
21431 271.5 8.9 950 21436 roll 0.50 - - 3383 - 2.22 0.056 915 -633.8 210.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.56 -
21454 269.7 9.0 951 21458 done 0.50 - - 3384 - 2.25 0.055 2335 631.1 210.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.58 -
21766 238.2 10.0 967 21772 roll 0.50 - - 3384 - 2.25 0.068 3734 621.8 210.7 - - 1926 - - - - - - - - - 25.52 -
21799 236.0 10.1 968 21806 done 0.50 0.12 0.149 3360 -200.0 2.22 0.049 2321 -636.5 210.7 - - 1926 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
22107 211.2 6.8 984 22117 roll 0.50 - - 3367 - 2.28 0.057 919 -614.9 216.0 4.35 0.500 1913 -3.0 0.140 - - - - - - - 25.81 24.30
22155 208.5 6.7 986 22169 done 0.51 - - 3367 - 2.22 0.055 2335 637.8 224.4 9.32 0.630 1879 -3.6 0.134 - - - - - - - 25.71 24.49
22477 182.6 8.7 1006 22483 roll 0.51 - - 3377 - 2.25 0.056 915 -631.1 224.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.63 -
22496 181.4 8.8 1007 22500 done 0.51 - - 3377 - 2.22 0.055 2324 634.7 224.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.64 -
22802 154.2 8.0 1027 22803 done 0.51 - - 3377 - - - 2324 - 224.4 - - 1875 - - - - - - - - - - -
23103 130.7 8.1 1047 23108 roll 0.51 - - 3386 - 2.20 0.055 919 -638.6 224.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.65 -
23178 124.8 8.0 1052 23183 done 0.51 - - 3386 - 2.17 0.054 2321 646.1 224.4 - - 1875 - - - - - - - - - 25.69 -
23489 101.5 8.2 1104 23496 roll 0.51 - - 3386 - 2.30 0.066 3746 619.6 224.4 - - 1874 - - - - - - - - - 25.57 -
23524 98.9 7.5 1110 23531 done 0.51 0.15 0.130 3353 -220.0 2.22 0.047 2325 -640.1 224.4 - - 1874 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
23838 82.0 5.5 1171 23875 roll 0.52 - - 3353 - 2.30 0.054 914 -613.5 261.5 31.40 0.618 1727 -4.7 0.069 - - - - - - - 25.69 24.65
23939 76.8 5.3 1189 23981 done 0.54 - - 3353 - 2.22 0.052 2332 638.7 304.0 35.30 0.601 1554 -4.9 0.070 - - - - - - - 25.56 24.45
24287 57.0 3.0 1256 24377 roll 0.58 - - 3353 - 2.35 0.067 3739 598.7 405.7 80.45 0.584 1139 -5.2 0.056 - - - - - - - 25.07 24.27
24417 45.5 10.7 1278 24424 done 0.58 - - 3353 - 2.28 0.046 2309 -627.2 405.7 - - 1135 - - - - - - - - - 25.29 -
24728 10.4 9.8 1339 24735 roll 0.58 - - 3352 - 2.17 0.051 921 -639.6 405.7 - - 1130 - - - - - - - - - 25.53 -
24804 4.8 6.4 1353 24812 VBD 0.58 - - 3353 - 2.22 0.050 2334 636.5 420.3 3.28 0.090 1128 - - - - - - - - - 25.58 -
24813 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24813 begin surface coast
24838 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24838 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.46 8.40 0.034 129 -383.8 0.20 0.071 2209 -625.0 408.92 - - 1127 - - - - - - - -