NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 376 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.15 of 150.00 AH used of 24V (65.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 43.08 of 100.00 AH used of 10V (56.92% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 338.76, SM_CC=300)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 110 - - - 2190 - -136.3 -73.43 - 2795 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -4.6 13 129 roll -0.47 11.55 0.218 3034 253.2 2.20 0.067 801 -631.4 -136.3 -12.18 - 3355 -46.0 - - - - - - - 24.84 25.53 26.16
284 37.1 -15.0 48 291 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.051 2207 633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.55 -
596 79.5 -11.8 109 603 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.062 3614 625.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.53 -
621 82.4 -12.0 113 628 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.044 2202 -650.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.75 -
943 122.1 -11.1 174 948 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3606 624.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.56 -
973 125.5 -11.3 176 979 done -0.47 0.10 0.106 3042 360.0 2.15 0.044 2192 -657.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
1289 152.1 -8.4 197 1295 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.051 802 -646.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.68 -
1401 161.6 -8.8 204 1408 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2203 645.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.71 -
1708 191.2 -9.0 225 1714 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.063 3615 627.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.59 -
1738 194.0 -9.3 227 1744 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.044 2201 -657.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.84 -
2054 224.1 -9.4 244 2059 roll -0.47 - - 3024 - 2.15 0.051 803 -650.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.70 -
2086 225.9 -9.4 245 2093 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 2203 645.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
2393 258.0 -10.1 261 2399 roll -0.47 - - 3004 - 2.22 0.063 3607 632.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.59 -
2466 264.4 -10.5 264 2473 done -0.47 0.15 0.125 3048 293.3 2.17 0.044 2187 -654.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.64 25.86 -
2773 290.3 -7.6 280 2774 done -0.47 - - 3048 - - - 2185 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3075 313.3 -7.5 295 3076 done -0.47 - - 3048 - - - 2185 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3373 336.0 -7.5 310 3374 done -0.47 - - 3048 - - - 2185 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3674 356.5 -6.5 325 3679 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.064 3606 623.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
3713 359.2 -6.5 327 3719 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.046 2189 -653.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.84 -
4033 381.8 -7.0 343 4035 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4344 403.6 -7.2 358 4345 done -0.47 - - 3040 - - - 2187 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4643 426.2 -7.7 368 4649 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3605 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
4673 428.7 -7.9 369 4678 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.046 2199 -647.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.82 -
5004 457.7 -8.7 380 5005 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5303 480.8 -7.4 390 5304 done -0.47 - - 3030 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5603 502.7 -7.4 400 5609 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.054 800 -643.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5677 507.3 -7.5 402 5681 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.054 2206 639.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5989 532.1 -7.5 413 5995 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.066 3617 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
6088 539.5 -8.2 416 6095 done -0.47 0.12 0.127 3047 300.0 2.20 0.047 2192 -647.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
6409 561.0 -6.3 427 6415 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.067 3602 618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
6439 562.9 -6.2 428 6445 done -0.47 - - 3039 - 2.15 0.047 2208 -648.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6769 584.8 -6.7 439 6771 done -0.47 - - 3039 - - - 2206 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7069 605.1 -6.7 449 7074 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3611 616.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.46 -
7122 607.2 -6.8 450 7129 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.047 2191 -645.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.77 -
7429 630.5 -6.9 461 7435 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.067 3611 617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
7458 632.8 -7.0 462 7464 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.047 2198 -642.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.76 -
7789 658.6 -8.0 473 7794 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.054 792 -639.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
7821 661.4 -8.2 474 7826 done -0.47 0.12 0.135 3045 216.7 2.22 0.054 2207 637.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.58 -
8145 682.1 -6.2 485 8151 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.067 3605 621.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.42 -
8177 683.9 -6.0 486 8182 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2202 -646.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
8501 702.6 -5.5 497 8502 done -0.47 - - 3038 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8800 719.1 -5.4 507 8805 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3605 615.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8830 720.9 -5.4 508 8836 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.049 2202 -646.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
9161 741.6 -6.4 519 9162 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9460 762.2 -7.0 529 9465 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.068 3606 616.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
9520 766.9 -7.4 531 9525 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.048 2193 -636.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
9850 793.0 -8.0 542 9851 done -0.47 - - 3017 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10150 816.3 -7.9 552 10156 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3612 610.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10193 818.7 -7.9 553 10198 done -0.47 0.12 0.126 3043 300.0 2.20 0.049 2196 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
10507 839.4 -5.9 564 10508 done -0.47 - - 3043 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10806 856.4 -5.5 574 10807 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11107 873.3 -5.7 584 11108 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11407 890.4 -5.6 594 11413 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.068 3608 606.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11436 892.1 -5.6 595 11442 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.050 2207 -645.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
11766 911.2 -5.7 606 11772 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.056 798 -640.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
11800 913.1 -5.8 607 11804 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.056 2206 634.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
12122 932.4 -5.8 618 12128 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.068 3611 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12176 934.1 -5.8 619 12183 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.050 2196 -643.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
12482 954.6 -6.4 630 12488 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.068 3622 612.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
12515 956.6 -6.4 631 12520 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.25 0.049 2194 -634.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
12839 974.6 -5.3 642 12845 roll -0.47 - - 3037 - 2.30 0.068 3605 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12869 976.3 -5.4 643 12874 done -0.47 - - 3037 - 2.20 0.049 2195 -640.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
13106 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13106 begin apogee
13114 990.4 -6.0 651 13240 done -0.22 0.25 0.111 3123 344.0 - - 2336 - - 122.38 1.170 2795 -4.5 0.423 - - - - - - 25.74 - 23.09
13243 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13243 begin climb
13246 994.0 - 655 13386 roll 0.47 0.62 0.073 3341 351.6 2.58 0.067 3724 538.0 136.3 131.05 1.131 2238 -4.3 0.415 - - - - - - 24.43 23.33 22.12
13405 988.6 5.6 660 13444 done 0.49 - - 3352 - 2.40 0.048 2325 -582.9 171.0 33.92 1.082 2096 -4.2 0.425 - - - - - - - 23.74 22.17
13769 953.2 9.2 673 13775 roll 0.49 - - 3352 - 2.33 0.069 3723 600.0 171.0 - - 2087 - - - - - - - - - 25.00 -
13791 953.2 9.2 673 13798 done 0.49 - - 3362 - 2.25 0.050 2328 -620.0 171.0 - - 2086 - - - - - - - - - 25.17 -
14098 920.6 9.7 684 14104 roll 0.49 - - 3373 - 2.28 0.059 910 -621.9 171.0 - - 2084 - - - - - - - - - 25.44 -
14128 917.5 9.8 685 14134 done 0.49 - - 3373 - 2.25 0.058 2319 626.2 171.0 - - 2084 - - - - - - - - - 25.47 -
14458 883.9 10.2 696 14464 roll 0.49 - - 3373 - 2.30 0.070 3742 618.7 171.0 - - 2083 - - - - - - - - - 25.51 -
14491 880.5 10.4 697 14496 done 0.49 0.12 0.159 3352 -175.0 2.25 0.051 2320 -632.0 171.0 - - 2084 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
14814 851.1 8.8 708 14820 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.059 914 -633.3 171.0 - - 2083 - - - - - - - - - 25.61 -
14847 848.5 8.7 709 14852 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 2325 635.6 171.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.63 -
15175 818.6 9.2 720 15180 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.069 3748 610.7 171.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
15214 815.5 9.5 721 15220 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.051 2319 -635.1 171.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.75 -
15535 781.9 10.1 732 15536 done 0.49 - - 3370 - - - 2312 - 171.0 - - 2082 - - - - - - - - - - -
15835 753.2 9.5 742 15840 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.070 3736 606.0 171.0 - - 2082 - - - - - - - - - 25.56 -
15867 750.0 9.8 743 15871 done 0.49 - - 3380 - 2.25 0.051 2319 -629.8 171.0 - - 2081 - - - - - - - - - 25.76 -
16190 717.2 10.1 754 16191 done 0.49 - - 3380 - - - 2312 - 171.0 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16490 685.2 10.6 764 16491 done 0.49 - - 3380 - - - 2312 - 171.0 - - 2081 - - - - - - - - - - -
16790 654.1 10.4 774 16796 roll 0.49 - - 3380 - 2.33 0.069 3737 611.6 171.0 - - 2081 - - - - - - - - - 25.53 -
16820 650.6 10.6 775 16826 done 0.49 0.15 0.146 3349 -206.7 2.22 0.051 2326 -635.6 171.0 - - 2080 - - - - - - - - 25.52 25.76 -
17150 623.5 7.8 786 17151 done 0.49 - - 3349 - - - 2321 - 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17450 600.8 7.5 796 17451 done 0.49 - - 3349 - - - 2321 - 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - - -
17750 578.3 7.8 806 17751 done 0.49 - - 3349 - - - 2321 - 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18050 554.7 7.9 816 18051 done 0.49 - - 3349 - - - 2321 - 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - - -
18350 531.1 7.8 826 18355 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.058 918 -632.0 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
18388 529.0 7.7 827 18392 done 0.49 - - 3357 - 2.25 0.057 2336 630.2 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.60 -
18706 502.4 8.2 838 18711 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.069 3729 619.1 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.48 -
18758 499.7 8.3 839 18765 done 0.49 - - 3366 - 2.22 0.051 2324 -632.9 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.73 -
19065 469.9 9.3 850 19071 roll 0.49 - - 3377 - 2.22 0.057 912 -636.0 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.58 -
19089 469.9 9.3 850 19096 done 0.49 - - 3377 - 2.25 0.057 2334 632.0 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.59 -
19396 438.3 9.3 861 19401 roll 0.49 - - 3377 - 2.25 0.069 3730 620.4 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.45 -
19433 435.1 9.6 862 19438 done 0.49 0.12 0.151 3355 -183.3 2.22 0.051 2317 -636.5 171.0 - - 2080 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
19752 410.0 7.3 873 19757 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.068 3732 615.2 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.45 -
19781 407.4 7.5 874 19787 done 0.49 - - 3363 - 2.25 0.050 2319 -628.0 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.71 -
20102 382.7 7.7 888 20107 roll 0.49 - - 3373 - 2.17 0.057 926 -641.9 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.55 -
20134 381.2 7.7 889 20141 done 0.49 - - 3373 - 2.22 0.056 2333 633.8 171.0 - - 2079 - - - - - - - - - 25.57 -
20442 355.1 8.2 905 20447 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.069 3727 619.6 171.0 - - 2080 - - - - - - - - - 25.43 -
20469 353.2 8.4 906 20474 done 0.49 0.12 0.145 3350 -191.7 2.20 0.050 2327 -636.4 171.0 - - 2080 - - - - - - - - 25.51 25.70 -
20777 330.9 6.8 921 20783 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.057 920 -639.5 176.3 - - 2080 - - - - - - - - - 25.53 -
20824 327.9 6.9 923 20838 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.056 2329 634.7 180.4 7.22 0.652 2057 -3.2 0.178 - - - - - - - 25.56 24.09
21159 301.7 7.7 940 21160 done 0.49 - - 3358 - - - 2329 - 180.4 - - 2057 - - - - - - - - - - -
21457 278.8 7.8 955 21458 done 0.49 - - 3358 - - - 2328 - 180.4 - - 2057 - - - - - - - - - - -
21757 254.0 7.9 970 21758 done 0.49 - - 3358 - - - 2329 - 180.4 - - 2056 - - - - - - - - - - -
22059 232.2 6.7 985 22076 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.057 923 -616.7 187.5 8.23 0.625 2026 -3.6 0.150 - - - - - - - 25.85 24.32
22113 229.2 7.0 987 22119 done 0.49 - - 3368 - 2.22 0.056 2335 636.0 187.8 - - 2025 - - - - - - - - - 25.72 -
22420 206.0 7.3 1003 22425 roll 0.49 - - 3368 - 2.25 0.068 3735 622.2 187.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.53 -
22467 202.7 7.7 1005 22472 done 0.49 - - 3378 - 2.22 0.050 2315 -639.6 187.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.75 -
22780 178.0 7.5 1025 22786 roll 0.49 - - 3388 - 2.17 0.057 919 -643.3 187.8 - - 2024 - - - - - - - - - 25.60 -
22817 175.7 7.6 1027 22825 done 0.49 0.12 0.139 3355 -275.0 2.22 0.055 2333 636.9 187.8 - - 2024 - - - - - - - - 25.51 25.63 -
23126 155.8 6.4 1048 23146 roll 0.50 - - 3355 - 2.28 0.068 3739 616.7 203.1 14.30 0.636 1965 -4.1 0.112 - - - - - - - 25.79 24.56
23173 152.9 6.6 1051 23188 done 0.50 - - 3362 - 2.25 0.049 2316 -632.4 212.7 10.00 0.602 1926 -3.9 0.110 - - - - - - - 25.77 24.46
23497 130.2 6.9 1073 23511 roll 0.50 - - 3372 - 2.28 0.056 922 -611.4 216.7 4.43 0.468 1910 -3.6 0.112 - - - - - - - 25.74 24.29
23568 125.7 7.2 1077 23574 done 0.50 - - 3372 - 2.22 0.054 2335 636.5 216.7 - - 1909 - - - - - - - - - 25.63 -
23876 105.9 5.8 1128 23913 roll 0.52 - - 3381 - 2.30 0.056 924 -613.5 248.0 27.92 0.628 1781 -4.6 0.086 - - - - - - - 25.62 24.57
23941 102.0 6.9 1139 23955 done 0.52 - - 3381 - 2.22 0.054 2330 633.3 252.0 4.75 0.464 1765 -3.4 0.082 - - - - - - - 25.52 24.26
24261 83.1 7.6 1201 24267 done 0.52 - - 3381 - - - 2330 - 252.0 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24572 63.3 4.8 1262 24624 done 0.54 - - 3381 - - - 2330 - 309.2 46.97 0.601 1532 -4.9 0.057 - - - - - - - - 24.49
24931 43.6 6.0 1331 24961 roll 0.55 - - 3381 - 2.28 0.054 917 -619.7 336.0 22.08 0.574 1422 -5.0 0.042 - - - - - - - 25.53 24.51
25192 21.7 9.4 1381 25199 done 0.55 - - 3381 - 2.22 0.052 2329 636.0 336.0 - - 1418 - - - - - - - - - 25.53 -
25390 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25391 begin surface coast
25432 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25432 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.35 0.028 116 -391.0 0.20 0.073 2196 -665.0 338.76 - - 1413 - - - - - - - -