NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 375 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.01 of 150.00 AH used of 24V (65.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.98 of 100.00 AH used of 10V (57.02% remains)
• Surface angle -76.8 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 400.82, SM_CC=300)
• GPS1 time: 62 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.47 - - 113 - - - 2189 - -136.3 -62.38 - 2804 - - - - - - - - - - -
85 3.2 -3.1 11 117 roll -0.47 11.50 0.216 3030 253.7 2.33 0.077 3617 612.9 -136.3 -11.82 - 3353 -46.4 - - - - - - - 24.89 25.46 26.15
186 24.4 -15.6 29 193 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2198 -645.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
497 72.1 -11.5 90 504 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.051 792 -647.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
622 86.5 -10.5 114 629 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.050 2207 637.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.65 -
939 125.3 -11.9 170 945 roll -0.47 - - 3020 - 2.20 0.050 787 -645.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.67 -
962 127.0 -11.6 171 969 done -0.47 0.12 0.142 3045 208.3 2.20 0.050 2202 643.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
1269 154.6 -8.0 192 1274 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.063 3616 628.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
1337 159.5 -8.2 196 1345 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.044 2189 -657.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.85 -
1646 187.5 -8.9 217 1651 roll -0.47 - - 3037 - 2.12 0.051 804 -653.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
1682 190.4 -9.1 219 1689 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 2208 647.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.73 -
2000 220.5 -9.1 237 2005 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.063 3611 632.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.62 -
2039 224.3 -9.4 239 2045 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.044 2194 -653.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
2359 256.5 -9.7 255 2363 roll -0.47 - - 3017 - 2.15 0.051 802 -647.4 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.72 -
2405 260.5 -9.9 257 2410 done -0.47 0.12 0.138 3043 216.7 2.17 0.050 2205 646.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.60 25.74 -
2718 285.0 -7.7 273 2719 done -0.47 - - 3043 - - - 2205 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3018 308.9 -8.0 288 3022 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.064 3609 624.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
3063 312.5 -8.4 290 3067 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.045 2200 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.87 -
3375 340.3 -9.0 306 3376 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3676 365.9 -8.3 321 3680 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.053 799 -644.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.69 -
3718 369.7 -8.6 323 3723 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.053 2210 635.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.71 -
4038 397.4 -8.6 339 4043 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.064 3611 622.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
4121 402.9 -9.0 342 4128 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.046 2195 -652.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.84 -
4428 432.3 -8.9 353 4434 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.064 3600 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4466 434.9 -8.7 354 4471 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.15 0.046 2202 -650.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
4785 458.8 -7.2 365 4786 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5084 480.4 -7.3 375 5085 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5384 501.9 -7.2 385 5385 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5685 522.4 -6.7 395 5690 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.067 3607 617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
5737 524.5 -6.8 396 5744 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.047 2199 -648.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
6044 548.4 -7.1 407 6045 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6345 570.7 -7.3 417 6346 done -0.47 - - 3035 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6644 591.8 -6.9 427 6650 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3620 618.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6667 591.8 -6.9 427 6674 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2201 -645.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.78 -
6975 614.8 -6.6 438 6976 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7274 633.5 -6.2 448 7275 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7574 653.1 -6.7 458 7575 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7874 674.3 -7.1 468 7875 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8175 695.3 -6.9 478 8176 done -0.47 - - 3025 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8474 715.2 -6.5 488 8475 done -0.47 - - 3024 - - - 2201 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8774 735.6 -6.9 498 8780 roll -0.47 - - 3015 - 2.33 0.068 3614 606.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
8834 740.0 -7.1 500 8840 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.049 2195 -645.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.75 -
9164 763.4 -7.0 511 9165 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9465 784.4 -7.0 521 9466 done -0.47 - - 3014 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9764 806.7 -7.7 531 9770 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3610 616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
9832 811.6 -8.0 533 9837 done -0.47 0.12 0.128 3041 308.3 2.20 0.048 2195 -643.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
10151 833.8 -6.9 544 10157 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.068 3608 614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10181 835.9 -7.1 545 10186 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.049 2209 -644.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
10510 859.6 -7.1 556 10511 done -0.47 - - 3033 - - - 2208 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10811 880.3 -6.9 566 10816 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.069 3607 613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10858 882.5 -7.0 567 10862 done -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 2195 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
11166 905.1 -6.8 577 11171 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.068 3611 607.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
11219 907.5 -7.0 578 11226 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.050 2199 -641.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
11525 931.8 -7.2 589 11526 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11825 952.9 -7.0 599 11831 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.069 3612 606.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11869 955.0 -6.9 600 11876 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.22 0.050 2189 -641.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.50 25.66 -
12185 973.2 -5.2 611 12186 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12486 988.8 -5.1 621 12487 done -0.47 - - 3048 - - - 2188 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12512 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12513 begin apogee
12520 990.2 -5.0 622 12646 done -0.22 0.20 0.112 3122 370.0 - - 2331 - - 121.93 1.173 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.87 - 23.13
12649 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12649 begin climb
12652 993.9 - 626 12795 roll 0.47 0.65 0.073 3347 346.2 2.58 0.067 3720 538.4 136.3 130.45 1.132 2237 -4.3 0.413 - - - - - - 24.46 23.35 22.15
12818 985.6 6.5 632 12837 done 0.48 - - 3357 - 2.38 0.049 2329 -584.5 149.3 13.40 1.008 2185 -3.9 0.419 - - - - - - - 23.82 22.35
13145 954.5 9.5 643 13151 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.058 924 -616.2 149.3 - - 2176 - - - - - - - - - 25.06 -
13177 951.6 9.5 644 13181 done 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 2321 612.7 149.3 - - 2176 - - - - - - - - - 25.13 -
13500 919.8 10.0 655 13505 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.069 3753 609.4 149.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.40 -
13563 913.2 10.4 657 13567 done 0.48 - - 3379 - 2.28 0.051 2321 -628.1 149.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.58 -
13885 881.6 9.4 668 13891 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.070 3738 603.0 149.3 - - 2174 - - - - - - - - - 25.51 -
13938 878.4 9.8 669 13945 done 0.48 0.15 0.159 3351 -180.0 2.28 0.050 2314 -624.6 149.3 - - 2173 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
14246 849.7 8.2 680 14247 done 0.48 - - 3351 - - - 2308 - 149.3 - - 2172 - - - - - - - - - - -
14545 824.4 8.5 690 14546 done 0.48 - - 3351 - - - 2308 - 149.3 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14845 798.1 9.1 700 14851 roll 0.48 - - 3351 - 2.35 0.070 3750 613.6 149.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.56 -
14878 795.1 9.3 701 14882 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.051 2314 -629.8 149.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.76 -
15200 763.7 9.5 712 15201 done 0.48 - - 3359 - - - 2310 - 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - - -
15500 737.0 8.6 722 15506 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.069 3736 612.0 149.3 - - 2172 - - - - - - - - - 25.54 -
15519 737.0 8.6 722 15523 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.051 2320 -637.8 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.75 -
15825 706.9 9.2 732 15831 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.058 920 -630.6 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.62 -
15848 706.9 9.2 732 15856 done 0.48 - - 3380 - 2.22 0.057 2325 632.9 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.63 -
16155 674.8 10.0 743 16161 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3742 616.1 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.52 -
16234 667.7 11.0 745 16239 done 0.48 0.15 0.150 3350 -186.7 2.22 0.051 2324 -638.7 149.3 - - 2171 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
16540 638.3 8.7 755 16546 roll 0.48 - - 3358 - 2.22 0.058 918 -633.3 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.60 -
16579 635.5 8.9 756 16583 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.057 2326 634.2 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.62 -
16896 605.9 9.0 767 16897 done 0.48 - - 3358 - - - 2325 - 149.3 - - 2170 - - - - - - - - - - -
17197 580.0 8.7 777 17202 roll 0.48 - - 3368 - 2.20 0.057 921 -638.2 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.60 -
17229 577.4 8.6 778 17234 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.057 2327 633.3 149.3 - - 2170 - - - - - - - - - 25.60 -
17552 550.1 8.3 789 17557 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3738 618.9 149.3 - - 2171 - - - - - - - - - 25.48 -
17584 547.4 8.5 790 17588 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2311 -634.2 149.3 - - 2170 - - - - - - - - - 25.73 -
17908 518.0 8.9 801 17911 roll 0.48 - - 3389 - 2.20 0.057 917 -633.6 149.3 - - 2170 - - - - - - - - - 25.58 -
17954 515.2 8.9 802 17960 done 0.48 0.15 0.142 3349 -266.7 2.22 0.057 2326 634.7 149.3 - - 2170 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
18270 492.0 6.9 813 18276 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3739 619.7 152.6 - - 2171 - - - - - - - - - 25.46 -
18293 492.0 6.9 813 18303 done 0.48 - - 3356 - 2.22 0.050 2320 -639.2 155.9 4.95 0.639 2158 -2.6 0.223 - - - - - - - 25.72 24.02
18632 463.9 7.9 825 18637 roll 0.48 - - 3366 - 2.17 0.057 925 -642.9 155.9 - - 2158 - - - - - - - - - 25.62 -
18661 461.5 8.1 826 18667 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.056 2327 631.5 155.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.63 -
18992 434.3 8.3 837 18997 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3739 619.3 155.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.49 -
19023 431.6 8.4 838 19027 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2324 -637.4 155.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.74 -
19346 403.8 8.2 849 19352 roll 0.48 - - 3387 - 2.20 0.057 917 -639.5 155.9 - - 2157 - - - - - - - - - 25.58 -
19385 401.4 8.1 850 19389 done 0.48 0.15 0.138 3347 -266.7 2.22 0.056 2326 634.7 155.9 - - 2157 - - - - - - - - 25.43 25.60 -
19703 379.3 7.0 866 19708 roll 0.48 - - 3354 - 2.20 0.057 925 -636.8 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.58 -
19751 376.5 7.0 868 19755 done 0.48 - - 3355 - 2.22 0.056 2332 633.8 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.60 -
20058 352.5 7.6 883 20063 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.068 3735 615.4 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.46 -
20098 349.1 7.9 885 20104 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2321 -642.7 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.72 -
20419 324.8 7.4 901 20424 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.067 3750 613.3 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.46 -
20440 323.3 7.4 902 20444 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2320 -635.6 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.73 -
20753 297.2 8.4 918 20758 roll 0.48 - - 3385 - 2.20 0.057 921 -635.9 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.56 -
20796 293.9 8.4 920 20800 done 0.48 0.12 0.142 3353 -266.7 2.22 0.056 2330 634.7 156.7 - - 2157 - - - - - - - - 25.45 25.58 -
21109 270.8 7.3 936 21114 roll 0.48 - - 3353 - 2.30 0.067 3746 615.7 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.44 -
21151 267.6 7.6 938 21155 done 0.48 - - 3360 - 2.22 0.048 2325 -640.1 156.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.73 -
21464 245.0 6.9 954 21475 roll 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 910 -615.2 158.6 4.00 0.482 2147 -2.5 0.140 - - - - - - - 25.82 24.19
21492 243.7 6.9 955 21504 done 0.48 - - 3370 - 2.22 0.056 2327 638.3 162.7 5.78 0.572 2130 -2.9 0.138 - - - - - - - 25.76 24.30
21804 219.4 7.7 971 21809 roll 0.48 - - 3370 - 2.25 0.067 3731 624.0 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.53 -
21871 214.4 8.1 974 21876 done 0.48 - - 3380 - 2.20 0.049 2323 -640.0 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.75 -
22179 188.7 8.0 991 22180 done 0.48 - - 3380 - - - 2322 - 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22480 166.0 7.3 1011 22481 done 0.48 - - 3380 - - - 2322 - 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - - -
22779 144.5 7.5 1031 22780 done 0.48 - - 3380 - - - 2322 - 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - - -
23079 122.1 7.3 1051 23084 roll 0.48 - - 3380 - 2.28 0.067 3729 617.1 162.7 - - 2129 - - - - - - - - - 25.48 -
23129 117.9 8.8 1057 23137 done 0.48 0.15 0.139 3349 -206.7 2.20 0.048 2326 -637.7 162.7 - - 2128 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
23444 102.7 4.2 1118 23515 roll 0.51 - - 3356 - 2.30 0.054 920 -611.3 234.8 61.10 0.633 1834 -4.8 0.086 - - - - - - - 25.39 24.41
23600 95.6 5.1 1146 23647 done 0.53 - - 3356 - 2.22 0.053 2326 633.3 284.3 40.65 0.596 1634 -4.9 0.087 - - - - - - - 25.35 24.24
23954 77.6 4.7 1214 24007 roll 0.55 - - 3356 - 2.35 0.054 917 -599.6 343.0 47.55 0.594 1394 -5.0 0.073 - - - - - - - 25.25 24.34
24030 73.8 4.9 1227 24083 done 0.58 - - 3356 - 2.25 0.051 2328 627.1 397.1 43.67 0.570 1173 -5.1 0.072 - - - - - - - 25.27 24.20
24390 40.0 10.4 1296 24396 done 0.58 - - 3356 - - - 2329 - 397.1 - - 1164 - - - - - - - - - - -
24700 7.5 11.1 1357 24706 done 0.58 - - 3356 - - - 2329 - 397.1 - - 1162 - - - - - - - - - - -
24731 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24731 begin surface coast
24768 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24768 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.48 8.32 0.029 111 -390.0 0.20 0.074 2191 -690.0 400.82 - - 1160 - - - - - - - -