NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 374 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 51.87 of 150.00 AH used of 24V (65.42% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 42.87 of 100.00 AH used of 10V (57.13% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.98 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 60 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 122 - - - 2206 - -136.3 -50.58 - 2629 - - - - - - - - - - -
73 3.4 -5.6 9 111 roll -0.47 11.40 0.216 3027 254.8 2.33 0.076 3605 600.4 -136.3 -16.73 - 3352 -43.2 - - - - - - - 24.86 25.51 26.20
144 17.2 -17.3 21 151 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2190 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
456 65.4 -14.2 82 463 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 787 -646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
526 74.3 -11.8 95 532 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 2203 637.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
836 112.2 -12.5 156 844 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.061 3618 628.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.60 -
891 119.4 -12.5 166 899 done -0.47 0.12 0.135 3041 283.3 2.20 0.043 2180 -653.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.64 25.83 -
1198 150.2 -9.4 187 1204 roll -0.47 - - 3042 - 2.10 0.049 805 -654.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
1257 155.6 -8.9 191 1263 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.050 2212 648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
1572 182.2 -8.5 212 1578 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.063 3607 628.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
1656 188.6 -8.5 217 1663 done -0.47 - - 3024 - 2.15 0.043 2194 -657.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
1963 216.9 -9.2 235 1968 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3606 627.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.64 -
2025 222.7 -9.5 238 2029 done -0.47 - - 3013 - 2.15 0.044 2197 -655.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.89 -
2338 255.8 -10.6 254 2343 roll -0.47 - - 3003 - 2.22 0.063 3598 631.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2377 259.8 -10.3 256 2384 done -0.47 0.15 0.127 3046 286.7 2.15 0.044 2197 -651.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.67 25.89 -
2697 285.3 -7.8 272 2703 roll -0.47 - - 3046 - 2.15 0.050 803 -648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
2791 292.1 -8.5 276 2798 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 2210 639.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3097 319.4 -8.5 292 3103 roll -0.47 - - 3039 - 2.17 0.050 803 -648.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
3165 324.6 -8.7 295 3170 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.051 2204 645.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
3473 349.7 -7.7 310 3478 roll -0.47 - - 3030 - 2.15 0.050 804 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
3560 356.0 -7.7 314 3564 done -0.47 - - 3021 - 2.17 0.051 2204 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.74 -
3869 381.7 -8.5 329 3874 roll -0.47 - - 3021 - 2.15 0.050 808 -649.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.73 -
3960 388.8 -8.8 333 3968 done -0.47 0.12 0.137 3047 216.7 2.20 0.051 2208 636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.72 -
4288 413.7 -7.3 347 4294 roll -0.47 - - 3047 - 2.15 0.051 807 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
4348 418.0 -7.2 349 4354 done -0.47 - - 3039 - 2.17 0.052 2209 646.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
4678 440.5 -6.6 360 4683 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.064 3606 629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
4738 444.8 -6.8 362 4744 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.046 2198 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.86 -
5068 468.2 -7.2 373 5069 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5367 490.1 -7.3 383 5373 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.065 3608 613.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
5411 492.5 -7.5 384 5415 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.046 2193 -652.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5723 518.9 -8.3 395 5724 done -0.47 - - 3020 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6024 543.5 -8.2 405 6029 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.066 3606 620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
6087 548.6 -8.4 407 6091 done -0.47 0.12 0.126 3046 300.0 2.17 0.047 2194 -650.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.67 25.82 -
6410 570.0 -6.4 418 6415 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.066 3606 619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6442 572.0 -6.4 419 6446 done -0.47 - - 3038 - 2.17 0.047 2197 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
6765 594.2 -6.8 430 6766 done -0.47 - - 3038 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7065 614.4 -6.9 440 7070 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.067 3602 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7132 618.8 -7.1 442 7136 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.047 2195 -648.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.80 -
7450 642.9 -7.3 453 7456 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.067 3603 617.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7482 645.3 -7.5 454 7486 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.047 2201 -646.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.79 -
7805 671.9 -8.0 465 7810 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.067 3602 622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.47 -
7843 674.4 -8.1 466 7848 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.17 0.047 2196 -647.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.63 25.77 -
8162 693.9 -5.7 477 8167 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3622 612.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.46 -
8194 695.6 -5.8 478 8198 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.048 2195 -642.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8518 716.8 -6.9 489 8523 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3600 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8555 718.8 -6.9 490 8559 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.047 2196 -647.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
8872 742.2 -7.1 501 8874 done -0.47 - - 3027 - - - 2194 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9172 762.7 -6.7 511 9177 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3601 617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9210 764.8 -6.7 512 9214 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.048 2198 -646.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9528 788.9 -7.4 523 9533 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3607 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9557 791.1 -7.3 524 9563 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.20 0.048 2195 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.59 25.74 -
9887 810.8 -5.7 535 9893 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3614 617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9921 812.6 -5.7 536 9925 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.048 2202 -641.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
10243 830.7 -5.2 547 10245 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10544 846.3 -5.5 557 10549 roll -0.47 - - 3026 - 2.25 0.069 3595 620.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
10582 847.8 -5.5 558 10586 done -0.47 - - 3026 - 2.17 0.047 2192 -646.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.75 -
10900 868.4 -6.4 569 10901 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11200 887.2 -6.2 579 11205 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.068 3606 616.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11226 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11227 begin apogee
11236 889.1 -6.2 580 11361 done -0.22 0.30 0.106 3121 350.0 - - 2325 - - 120.32 1.107 2794 -4.6 0.405 - - - - - - 25.65 - 23.27
11364 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11364 begin climb
11366 892.4 - 584 11500 done 0.47 0.65 0.076 3345 344.6 - - 2324 - 136.3 129.12 1.070 2238 -4.3 0.395 - - - - - - 24.55 - 22.34
11800 861.1 8.3 599 11801 done 0.47 - - 3345 - - - 2324 - 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12099 835.6 8.5 609 12100 done 0.47 - - 3345 - - - 2323 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
12399 810.8 8.3 619 12400 done 0.47 - - 3345 - - - 2324 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
12700 787.0 8.0 629 12701 done 0.47 - - 3345 - - - 2325 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
12999 762.2 8.1 639 13005 roll 0.47 - - 3345 - 2.30 0.069 3733 612.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
13029 759.5 8.3 640 13035 done 0.47 - - 3355 - 2.22 0.051 2326 -633.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.76 -
13360 730.5 8.6 651 13361 done 0.47 - - 3355 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
13659 705.7 8.1 661 13660 done 0.47 - - 3355 - - - 2325 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
13959 681.8 7.9 671 13965 roll 0.47 - - 3365 - 2.22 0.058 915 -635.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.66 -
13997 679.4 8.0 672 14002 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 2323 634.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.67 -
14314 649.8 9.6 683 14320 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3740 616.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
14382 643.4 10.1 685 14387 done 0.47 - - 3376 - 2.22 0.051 2322 -638.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
14700 611.4 9.4 696 14701 done 0.47 - - 3376 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15000 584.6 8.7 706 15006 roll 0.47 - - 3386 - 2.22 0.057 920 -631.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.64 -
15023 584.6 8.7 706 15030 done 0.47 0.15 0.143 3346 -266.7 2.22 0.057 2331 635.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
15330 560.3 7.4 717 15336 roll 0.47 - - 3346 - 2.30 0.070 3739 612.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
15392 555.2 8.0 719 15396 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.050 2321 -638.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
15715 528.9 8.1 730 15716 done 0.47 - - 3354 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16015 503.1 8.8 740 16021 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.068 3736 615.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.52 -
16068 500.3 8.9 741 16076 done 0.47 - - 3363 - 2.25 0.050 2314 -632.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
16375 471.9 8.4 752 16380 roll 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 915 -630.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
16423 469.4 8.3 753 16428 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.057 2325 635.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
16730 443.0 7.7 763 16735 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.068 3742 616.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.49 -
16768 440.5 7.8 764 16773 done 0.47 0.15 0.146 3344 -200.0 2.22 0.050 2321 -640.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
17087 420.7 6.1 775 17115 roll 0.48 - - 3352 - 2.28 0.057 916 -616.2 160.5 19.85 0.809 2138 -4.2 0.239 - - - - - - - 25.75 24.36
17189 414.7 6.3 778 17210 done 0.49 - - 3352 - 2.22 0.056 2325 634.7 178.2 16.88 0.793 2067 -4.2 0.242 - - - - - - - 25.61 24.34
17531 388.8 7.4 792 17537 roll 0.49 - - 3352 - 2.25 0.067 3729 624.0 178.2 - - 2062 - - - - - - - - - 25.48 -
17558 387.2 7.4 793 17562 done 0.49 - - 3362 - 2.20 0.050 2324 -638.6 178.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.66 -
17865 362.8 7.6 808 17866 done 0.49 - - 3362 - - - 2323 - 178.2 - - 2061 - - - - - - - - - - -
18165 339.9 7.7 823 18166 done 0.49 - - 3362 - - - 2323 - 178.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
18467 316.7 7.7 838 18468 done 0.49 - - 3362 - - - 2324 - 178.2 - - 2061 - - - - - - - - - - -
18765 293.6 7.9 853 18766 done 0.49 - - 3362 - - - 2323 - 178.2 - - 2060 - - - - - - - - - - -
19065 270.8 7.6 868 19070 roll 0.49 - - 3372 - 2.20 0.057 921 -637.3 178.2 - - 2060 - - - - - - - - - 25.64 -
19118 268.0 7.5 870 19124 done 0.49 - - 3372 - 2.22 0.055 2334 636.5 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - 25.65 -
19427 243.5 7.7 886 19428 done 0.49 - - 3372 - - - 2334 - 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19725 219.4 8.1 901 19726 done 0.49 - - 3372 - - - 2335 - 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
20030 196.5 7.4 917 20035 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.068 3738 615.4 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - 25.52 -
20068 194.1 7.8 919 20075 done 0.49 - - 3382 - 2.20 0.049 2325 -642.3 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - 25.77 -
20375 169.1 8.2 940 20380 roll 0.49 - - 3392 - 2.20 0.056 921 -638.2 178.2 - - 2059 - - - - - - - - - 25.63 -
20453 163.0 8.0 945 20458 done 0.49 0.15 0.134 3351 -273.3 2.22 0.054 2336 637.4 178.2 - - 2059 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
20762 143.7 6.4 965 20782 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.068 3730 606.1 193.5 13.38 0.623 2004 -4.1 0.104 - - - - - - - 25.84 24.59
20858 137.3 7.4 971 20865 done 0.49 - - 3358 - 2.20 0.048 2316 -642.7 193.5 - - 2001 - - - - - - - - - 25.78 -
21167 116.3 6.8 998 21180 roll 0.50 - - 3368 - 2.20 0.054 913 -637.7 199.8 6.55 0.537 1979 -3.4 0.080 - - - - - - - 25.84 24.48
21254 110.9 7.0 1014 21261 done 0.50 - - 3368 - 2.22 0.054 2331 638.7 199.8 - - 1977 - - - - - - - - - 25.69 -
21567 92.8 5.6 1075 21602 done 0.51 - - 3368 - - - 2331 - 236.3 32.08 0.620 1829 -4.6 0.076 - - - - - - - - 24.65
21909 73.8 5.2 1141 21951 done 0.53 - - 3368 - - - 2331 - 283.0 38.55 0.597 1639 -4.9 0.067 - - - - - - - - 24.54
22258 53.4 5.6 1208 22294 done 0.54 - - 3368 - - - 2331 - 318.2 29.17 0.582 1495 -4.9 0.050 - - - - - - - - 24.53
22602 30.5 6.6 1274 22621 roll 0.55 - - 3368 - 2.28 0.054 925 -616.7 329.8 9.90 0.519 1447 -4.8 0.031 - - - - - - - 25.66 24.55
22663 25.2 9.5 1285 22670 done 0.55 - - 3368 - 2.20 0.052 2326 636.8 329.8 - - 1446 - - - - - - - - - 25.58 -
22897 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22897 begin surface coast
22944 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22944 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.47 8.35 0.029 113 -389.8 0.20 0.077 2190 -680.0 332.14 - - 1440 - - - - - - - -