NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 370 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.96 of 350.00 AH used of 24V (70.87% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -75.6 deg, depth 0.93 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 108 done -0.39 - - 72 - - - 1881 - -107.1 -72.93 - 3382 - - - - - - - - 14.42 12.63 14.43
115 2.2 -2.8 2 137 roll -0.39 14.05 0.353 3246 225.9 2.58 0.093 3300 550.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 13.79 14.12 14.01
371 54.0 -11.0 51 378 done -0.39 - - 3242 - 2.55 0.090 1906 -546.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
586 80.8 -12.6 62 594 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.102 3306 538.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.50 14.07 14.52
634 86.7 -11.4 70 642 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.087 1892 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.28
844 111.1 -11.7 80 851 roll -0.39 - - 3244 - 2.55 0.101 488 -550.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.08 14.55
984 126.8 -11.3 106 992 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.088 1897 556.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.24 14.11 14.28
1193 148.4 -10.5 116 1196 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.61 14.57
1374 165.9 -9.7 122 1377 done -0.39 - - 3246 - - - 1896 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.57
1553 182.3 -9.0 128 1556 done -0.39 - - 3245 - - - 1897 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
1733 197.3 -8.3 134 1737 done -0.39 - - 3246 - - - 1897 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
1914 212.6 -8.6 140 1917 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
2093 228.6 -9.0 146 2101 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.103 3302 539.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.56 14.09 14.59
2132 232.1 -9.1 152 2140 done -0.39 - - 3245 - 2.55 0.091 1908 -546.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
2352 251.9 -9.2 164 2360 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.102 480 -553.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.08 14.59
2411 258.1 -10.7 174 2418 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.087 1898 556.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.31
2730 287.3 -9.1 181 2733 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
3030 313.1 -8.6 186 3033 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
3329 338.4 -8.4 191 3332 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.61
3630 363.4 -8.3 196 3633 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
3929 388.0 -8.2 201 3932 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
4230 413.3 -8.5 206 4233 done -0.39 - - 3246 - - - 1898 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
4530 439.2 -8.7 211 4538 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.105 3318 542.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.59
4599 445.0 -8.2 223 4607 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.092 1891 -548.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.28
4973 475.2 -8.1 240 4980 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.106 494 -541.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
5118 489.0 -9.5 267 5126 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.090 1899 551.0 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.26
5473 517.5 -8.1 281 5476 done -0.39 - - 3246 - - - 1900 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.57
5773 541.8 -8.2 286 5781 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.106 3325 543.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.01 14.59
5822 546.0 -8.3 294 5829 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.091 1903 -546.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
6151 573.6 -8.3 303 6154 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
6450 596.9 -7.7 308 6458 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.106 478 -548.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.01 14.59
6523 603.0 -8.5 321 6531 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.093 1903 548.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
6892 629.6 -7.3 337 6895 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
7187 651.4 -7.2 342 7191 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
7488 672.6 -7.1 347 7491 done -0.39 - - 3247 - - - 1902 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
7787 694.2 -7.2 352 7790 done -0.39 - - 3246 - - - 1902 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
8087 715.0 -6.9 357 8090 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.56 14.58 14.58
8387 735.6 -6.8 362 8395 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.109 3320 534.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.00 14.59
8447 739.4 -6.6 372 8456 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.095 1902 -545.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.10 14.01 14.16
8768 759.7 -6.3 379 8775 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.109 475 -544.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.56 13.97 14.57
8816 763.4 -7.5 387 8824 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.093 1900 548.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.20 14.03 14.25
9145 783.9 -6.2 396 9153 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.107 3319 541.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.58
9198 787.0 -5.7 405 9206 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.093 1891 -545.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.25
9523 805.8 -5.9 413 9532 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 495 -541.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.55 13.98 14.55
9597 810.4 -6.9 426 9605 done -0.39 - - 3248 - 2.58 0.093 1901 545.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
9967 832.2 -6.0 442 9970 done -0.39 - - 3246 - - - 1901 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
10262 850.2 -6.0 447 10269 roll -0.39 - - 3245 - 2.67 0.109 3322 532.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 13.96 14.56
10339 854.5 -6.2 461 10348 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.094 1906 -540.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
10705 874.3 -5.5 476 10713 roll -0.39 - - 3251 - 2.65 0.109 477 -539.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.51 13.95 14.53
10832 883.1 -5.8 499 10841 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.093 1917 549.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.14 13.98 14.16
11135 901.9 -6.0 505 11144 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.108 3303 533.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 13.97 14.54
11190 904.9 -5.7 514 11198 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.096 1891 -543.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
11516 925.2 -6.4 522 11523 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.109 495 -541.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.52 13.97 14.55
11586 930.5 -5.0 534 11594 done -0.39 - - 3246 - 2.60 0.093 1903 541.5 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.23
11961 955.8 -6.8 551 11968 roll -0.39 - - 3246 - 2.65 0.107 3323 535.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.51 13.95 14.52
12033 960.3 -5.0 564 12041 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.092 1905 -541.2 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.18 14.03 14.23
12401 984.1 -6.6 580 12409 roll -0.39 - - 3246 - 2.62 0.109 477 -545.0 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.50 13.95 14.54
12465 989.7 -10.1 591 12473 done -0.39 - - 3246 - 2.62 0.094 1908 546.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
12525 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12525 begin apogee
12537 993.4 -6.5 593 12630 done -0.16 0.32 0.160 3339 290.6 - - 2259 - - 88.28 1.894 2942 -4.8 0.485 - - - - - - 13.97 13.83 13.00
12634 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12634 begin climb
12640 996.3 - 594 12741 done 0.39 0.52 0.105 3518 344.2 - - 2259 - 107.1 92.38 1.865 2504 -4.7 0.492 - - - - - - 13.85 13.55 12.76
13016 977.5 6.6 601 13026 done 0.40 - - 3518 - - - 2255 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.28 14.29 14.29
13312 957.2 6.7 606 13322 done 0.42 - - 3518 - - - 2260 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.45
13610 937.3 6.7 611 13621 roll 0.43 - - 3518 - 2.65 0.113 3663 529.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.06 14.55
13687 931.4 7.7 624 13699 done 0.43 - - 3518 - 2.62 0.097 2237 -544.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.31
14055 907.4 6.6 640 14066 done 0.44 - - 3518 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
14356 886.7 6.9 645 14366 done 0.44 - - 3518 - - - 2237 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.60 14.59
14656 867.3 6.4 650 14666 done 0.46 - - 3523 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.64
14955 847.4 6.7 655 14966 roll 0.48 - - 3525 - 2.58 0.109 843 -539.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.60 14.06 14.62
14987 845.2 7.0 659 14998 done 0.48 - - 3525 - 2.58 0.096 2247 544.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
15345 823.4 6.3 672 15356 roll 0.50 - - 3525 - 2.65 0.110 3663 534.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.59
15412 818.1 7.4 683 15424 done 0.50 - - 3526 - 2.60 0.095 2256 -541.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.32
15717 799.0 6.4 689 15730 roll 0.52 0.10 0.153 3589 630.0 2.60 0.103 843 -543.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.29 14.06 14.33
15756 795.4 8.5 694 15768 done 0.52 - - 3588 - 2.58 0.095 2247 544.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.34
16108 763.7 9.1 706 16119 roll 0.52 - - 3591 - 2.67 0.109 3663 530.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
16205 754.0 10.1 722 16217 done 0.52 0.15 0.259 3564 -180.0 2.62 0.095 2238 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.87 14.09 14.16
16558 724.4 8.2 735 16569 done 0.52 - - 3564 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.65 14.62
16859 701.3 7.6 740 16870 roll 0.52 - - 3561 - 2.75 0.109 3665 519.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.05 14.62
16921 696.1 8.0 750 16932 done 0.52 - - 3570 - 2.60 0.094 2257 -541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.31
17245 670.6 8.0 757 17256 roll 0.52 - - 3570 - 2.70 0.108 3662 520.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
17296 665.8 9.3 765 17308 done 0.52 - - 3579 - 2.62 0.094 2239 -543.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.23 14.11 14.32
17631 636.9 8.6 774 17642 roll 0.52 - - 3579 - 2.72 0.107 3664 523.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.03 14.61
17708 629.7 9.6 787 17719 done 0.52 - - 3582 - 2.60 0.094 2256 -541.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.28
18076 598.1 8.5 803 18086 done 0.52 - - 3584 - - - 2256 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.61 14.60 14.60
18375 573.3 8.4 808 18386 roll 0.52 - - 3583 - 2.70 0.109 3663 521.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
18422 569.2 8.8 815 18433 done 0.52 - - 3589 - 2.62 0.093 2237 -544.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.32
18764 541.7 8.1 825 18775 roll 0.52 - - 3589 - 2.72 0.106 3664 524.6 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.63
18806 537.6 8.7 831 18818 done 0.52 0.15 0.258 3564 -166.7 2.60 0.093 2255 -541.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.85 14.08 14.14
19154 513.0 7.0 842 19165 done 0.52 - - 3564 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
19449 493.9 6.3 847 19460 roll 0.54 - - 3565 - 2.70 0.109 3664 521.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.61 14.02 14.64
19526 488.5 7.2 860 19537 done 0.54 - - 3569 - 2.62 0.093 2237 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.27
19894 463.2 7.0 876 19904 done 0.54 - - 3569 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
20194 442.0 7.1 881 20206 roll 0.54 - - 3569 - 2.72 0.105 3665 525.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.02 14.59
20277 435.4 8.1 895 20288 done 0.54 - - 3570 - 2.62 0.092 2253 -538.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
20644 410.1 6.8 910 20655 roll 0.54 - - 3570 - 2.67 0.106 3663 528.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.01 14.61
20665 408.2 6.9 912 20676 done 0.54 - - 3570 - 2.62 0.092 2236 -544.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.29
21032 384.5 6.4 927 21043 roll 0.56 - - 3580 - 2.60 0.103 820 -544.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.94 14.59
21172 375.1 6.8 952 21183 done 0.57 - - 3578 - 2.62 0.092 2255 547.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.27
21539 350.1 6.8 968 21550 roll 0.58 - - 3578 - 2.65 0.106 3664 531.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.59
21665 340.6 7.9 990 21676 done 0.58 - - 3582 - 2.62 0.093 2239 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.21 14.04 14.26
21989 320.1 6.3 997 22001 roll 0.60 - - 3586 - 2.70 0.106 3663 527.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.58
22021 317.8 6.6 1001 22033 done 0.61 - - 3586 - 2.62 0.091 2240 -543.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.27
22381 296.9 5.8 1014 22392 roll 0.64 - - 3585 - 2.67 0.106 3663 533.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 13.99 14.58
22517 287.5 6.5 1038 22528 done 0.66 - - 3596 - 2.60 0.091 2247 -544.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.22 14.06 14.26
22890 264.0 6.4 1055 22901 done 0.68 - - 3596 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.63
23191 244.1 6.6 1061 23202 roll 0.69 - - 3595 - 2.70 0.106 3664 524.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
23223 241.8 6.8 1065 23235 done 0.70 - - 3604 - 2.62 0.093 2253 -538.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.27
23432 229.7 5.8 1073 23444 roll 0.73 - - 3603 - 2.67 0.106 3663 528.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 13.93 14.57
23514 224.6 6.3 1086 23525 done 0.76 - - 3614 - 2.62 0.090 2246 -540.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.28
23738 212.7 5.4 1097 23750 done 0.80 0.10 0.132 3672 580.0 - - 2245 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.26 14.35 14.32
23912 199.8 7.4 1103 23923 roll 0.80 - - 3674 - 2.70 0.105 3664 525.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.58
23939 197.5 7.8 1106 23950 done 0.80 0.12 0.266 3651 -191.7 2.62 0.092 2234 -545.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.81 14.08 14.10
24152 183.3 6.3 1115 24163 done 0.82 - - 3655 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.61
24327 172.8 5.8 1121 24338 done 0.85 - - 3655 - - - 2235 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
24508 161.9 6.2 1127 24519 roll 0.87 - - 3663 - 2.55 0.099 841 -546.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 13.97 14.58
24616 155.4 6.1 1145 24627 done 0.90 - - 3663 - 2.58 0.091 2255 548.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.26
24843 140.3 6.7 1157 24855 roll 0.91 - - 3663 - 2.62 0.104 3663 537.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.00 14.57
25090 122.1 5.7 1203 25101 done 0.94 - - 3673 - 2.60 0.089 2258 -540.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.20 14.05 14.25
25298 112.8 4.5 1211 25356 roll 0.97 0.08 0.161 3723 625.0 2.67 0.103 3666 527.3 168.3 45.75 0.839 2250 -5.4 0.142 - - - - - - 14.20 14.23 13.73
25593 81.6 12.8 1267 25604 done 0.97 - - 3733 - 2.62 0.092 2237 -545.4 168.3 - - 2251 - - - - - - - - 14.20 14.07 14.26
25810 62.3 8.1 1277 25821 roll 0.97 - - 3733 - 2.67 0.102 3664 534.5 168.3 - - 2252 - - - - - - - - 14.50 14.02 14.51
26040 46.8 5.1 1320 26087 done 1.00 - - 3744 - 2.60 0.088 2253 -542.7 217.0 36.88 0.762 2056 -5.3 0.063 - - - - - - 14.21 14.07 13.76
26284 25.9 9.8 1337 26295 roll 1.00 - - 3744 - 2.65 0.101 3664 532.5 217.0 - - 2051 - - - - - - - - 14.49 14.07 14.51
26331 23.3 5.2 1344 26375 done 1.02 0.12 0.282 3724 -166.7 2.60 0.087 2236 -549.2 264.0 31.62 0.725 1861 -6.0 0.038 - - - - - - 13.81 14.10 13.74
26577 9.9 6.4 1361 26588 roll 1.04 - - 3732 - 2.53 0.098 839 -552.2 264.0 - - 1858 - - - - - - - - 14.50 14.08 14.51
26628 5.1 9.1 1369 26640 done 1.04 - - 3732 - 2.55 0.092 2247 552.2 264.0 - - 1858 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.27
26645 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26645 begin surface coast
26688 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26688 begin surface
SM 1.40 - - - - -10.25 10.38 0.050 96 9.2 0.65 0.095 1903 1343.1 400.08 57.70 0.087 1309 22.7 -0.037 - - - - - -