NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 362 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 50.31 of 150.00 AH used of 24V (66.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.56 of 100.00 AH used of 10V (58.44% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 315.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.47 - - 105 - - - 2197 - -136.3 -53.75 - 2640 - - - - - - - - - - -
77 3.1 -2.4 9 116 roll -0.47 11.52 0.218 3033 254.2 2.25 0.065 791 -624.9 -136.3 -17.48 - 3352 -40.7 - - - - - - - 24.89 25.53 26.15
281 35.6 -13.9 47 289 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.052 2199 640.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
599 78.8 -13.3 108 606 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3617 630.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
660 86.3 -12.3 119 667 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.044 2188 -658.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
984 123.2 -10.6 178 990 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.062 3616 620.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
1014 126.6 -10.8 180 1020 done -0.47 0.15 0.128 3047 286.7 2.17 0.044 2202 -651.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
1330 154.2 -8.5 201 1331 done -0.47 - - 3046 - - - 2196 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1629 179.5 -8.2 221 1630 done -0.47 - - 3046 - - - 2197 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1938 203.5 -7.7 241 1939 done -0.47 - - 3047 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2239 226.2 -7.5 256 2244 roll -0.47 - - 3038 - 2.22 0.063 3599 631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2272 227.8 -7.6 257 2279 done -0.47 - - 3038 - 2.15 0.045 2189 -655.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2578 255.6 -8.9 273 2584 roll -0.47 - - 3028 - 2.28 0.063 3608 622.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2611 257.6 -9.0 274 2618 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.044 2195 -657.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
2919 286.6 -9.1 290 2920 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3218 314.8 -9.2 305 3219 done -0.47 - - 3028 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3519 341.6 -8.7 320 3524 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.064 3610 621.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
3562 345.2 -8.6 322 3566 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.045 2201 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.86 -
3874 374.9 -9.2 338 3875 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4184 402.9 -8.9 353 4185 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4485 429.1 -8.7 363 4486 done -0.47 - - 3017 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4784 454.9 -8.6 373 4790 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.066 3606 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
4807 454.9 -8.6 373 4815 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.15 0.047 2201 -653.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.66 25.83 -
5115 478.7 -6.9 384 5117 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5415 499.7 -6.9 394 5420 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.067 3605 624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5448 501.8 -6.9 395 5452 done -0.47 - - 3034 - 2.17 0.047 2202 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
5770 525.6 -7.4 406 5776 roll -0.47 - - 3024 - 2.25 0.067 3605 623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
5800 528.0 -7.5 407 5805 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.047 2195 -649.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.80 -
6130 552.8 -7.3 418 6135 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.066 3606 618.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6168 555.2 -7.3 419 6172 done -0.47 - - 3014 - 2.17 0.047 2190 -652.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
6485 581.8 -8.3 430 6486 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6786 606.3 -7.9 440 6791 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.066 3606 621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6816 609.0 -8.2 441 6822 done -0.47 0.10 0.101 3041 370.0 2.17 0.047 2192 -651.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.57 25.78 -
7146 630.7 -6.4 452 7147 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7446 650.2 -6.5 462 7447 done -0.47 - - 3041 - - - 2189 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7747 669.0 -6.3 472 7748 done -0.47 - - 3041 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8046 689.5 -6.9 482 8052 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.067 3604 620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8114 693.7 -6.9 484 8118 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.048 2195 -649.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.76 -
8432 715.1 -6.6 495 8433 done -0.47 - - 3032 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8731 734.8 -6.2 505 8737 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.067 3607 614.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
8824 740.6 -6.3 508 8828 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.048 2195 -650.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
9147 761.6 -6.5 519 9153 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3607 619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
9184 763.6 -6.5 520 9188 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.048 2202 -647.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.74 -
9507 786.6 -6.9 531 9509 done -0.47 0.12 0.138 3049 300.0 - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.11 - -
9807 802.3 -5.2 541 9812 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.069 3604 624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.38 -
9851 803.8 -5.3 542 9857 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.049 2197 -648.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
10167 822.0 -5.5 553 10169 done -0.47 - - 3040 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10467 839.1 -5.7 563 10472 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.069 3614 609.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.36 -
10497 841.0 -5.9 564 10503 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 2203 -650.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
10827 861.5 -6.1 575 10833 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.069 3609 616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
10865 863.4 -6.2 576 10869 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.049 2189 -645.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
11182 886.0 -7.0 587 11183 done -0.47 - - 3021 - - - 2187 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11483 907.0 -6.9 597 11488 roll -0.47 - - 3011 - 2.28 0.068 3598 618.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11515 909.2 -6.9 598 11520 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.17 0.050 2197 -645.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.54 25.68 -
11839 927.3 -5.5 609 11845 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.069 3613 607.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.32 -
11871 929.2 -5.6 610 11875 done -0.47 - - 3039 - 2.20 0.050 2200 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.67 -
12199 950.5 -6.6 621 12204 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.069 3598 613.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.31 -
12232 952.3 -6.5 622 12236 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.050 2201 -643.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.66 -
12554 975.5 -7.3 633 12555 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12762 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12762 begin apogee
12769 991.7 -8.0 640 12896 done -0.22 0.28 0.108 3125 342.9 - - 2327 - - 121.45 1.174 2793 -4.5 0.424 - - - - - - 25.70 - 23.15
12899 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12899 begin climb
12902 996.9 - 644 13038 done 0.47 0.62 0.073 3342 350.0 - - 2327 - 136.3 132.23 1.136 2239 -4.2 0.406 - - - - - - 24.46 - 22.17
13335 973.2 7.0 659 13336 done 0.47 - - 3342 - - - 2327 - 137.3 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13635 951.8 7.3 669 13641 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.058 919 -617.5 137.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.40 -
13672 949.5 7.5 670 13677 done 0.47 - - 3353 - 2.25 0.057 2322 623.6 137.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
13990 922.7 8.3 681 13995 roll 0.47 - - 3353 - 2.33 0.070 3749 612.4 137.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.49 -
14088 914.2 9.3 684 14092 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.050 2330 -639.2 137.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.67 -
14405 885.6 8.6 695 14411 roll 0.47 - - 3374 - 2.22 0.059 919 -635.6 137.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.61 -
14448 882.9 8.6 696 14452 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.058 2325 633.3 137.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
14761 852.1 9.5 707 14767 roll 0.47 - - 3374 - 2.28 0.070 3739 620.2 137.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14834 845.6 10.0 709 14839 done 0.47 0.15 0.158 3346 -186.7 2.22 0.051 2323 -637.8 137.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.47 25.75 -
15148 819.4 7.8 720 15149 done 0.47 - - 3346 - - - 2318 - 137.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15447 796.0 7.9 730 15448 done 0.47 - - 3346 - - - 2318 - 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15747 772.6 7.8 740 15753 roll 0.47 - - 3354 - 2.20 0.058 914 -638.2 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15780 770.3 7.8 741 15785 done 0.47 - - 3354 - 2.25 0.057 2335 631.6 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
16103 743.6 8.2 752 16108 roll 0.47 - - 3354 - 2.25 0.070 3735 622.2 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16141 740.9 8.4 753 16145 done 0.47 - - 3365 - 2.22 0.051 2313 -640.5 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.76 -
16459 713.4 8.5 764 16460 done 0.47 - - 3365 - - - 2312 - 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16758 687.2 8.8 774 16759 done 0.47 - - 3365 - - - 2311 - 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17058 661.0 8.7 784 17064 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.069 3747 611.1 137.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.52 -
17111 658.3 8.9 785 17118 done 0.47 - - 3375 - 2.22 0.051 2325 -640.5 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.75 -
17418 627.0 9.4 796 17424 roll 0.47 - - 3386 - 2.20 0.058 917 -640.0 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
17467 624.1 9.5 797 17477 done 0.47 0.15 0.145 3347 -260.0 2.22 0.057 2325 634.2 137.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.42 25.61 -
17779 599.3 7.1 808 17780 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 137.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18078 578.9 6.8 818 18084 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 143.1 4.43 0.635 2209 -2.7 0.273 - - - - - - - - 24.03
18378 558.8 6.7 828 18390 done 0.48 - - 3347 - - - 2325 - 151.5 9.77 0.822 2176 -3.4 0.254 - - - - - - - - 24.26
18678 539.2 6.5 838 18699 roll 0.48 - - 3346 - 2.35 0.069 3735 600.0 165.3 13.75 0.850 2120 -4.1 0.285 - - - - - - - 25.70 24.39
18726 537.3 6.6 839 18744 done 0.49 - - 3354 - 2.22 0.050 2317 -638.7 177.0 12.57 0.831 2071 -3.9 0.278 - - - - - - - 25.68 24.26
19068 509.5 8.0 851 19069 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19368 484.6 8.3 861 19369 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19668 459.9 8.1 871 19669 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19968 436.3 7.8 881 19969 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
20268 412.1 8.2 891 20270 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
20578 386.1 8.3 904 20579 done 0.49 - - 3354 - - - 2317 - 177.0 - - 2064 - - - - - - - - - - -
20878 362.2 7.7 919 20883 roll 0.49 - - 3365 - 2.22 0.057 912 -632.9 177.0 - - 2064 - - - - - - - - - 25.64 -
20918 359.0 7.9 921 20924 done 0.49 - - 3364 - 2.25 0.057 2327 628.9 177.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.65 -
21238 332.7 8.2 937 21243 roll 0.49 - - 3364 - 2.28 0.068 3736 618.0 177.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.53 -
21298 327.2 8.9 940 21304 done 0.49 - - 3374 - 2.17 0.050 2326 -649.8 177.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.77 -
21621 300.7 8.2 956 21626 roll 0.49 - - 3385 - 2.20 0.057 914 -641.8 177.0 - - 2063 - - - - - - - - - 25.63 -
21648 299.1 8.0 957 21658 done 0.49 0.12 0.141 3353 -266.7 2.22 0.056 2326 636.0 177.0 - - 2063 - - - - - - - - 25.51 25.64 -
21960 277.0 6.6 973 21971 done 0.49 - - 3352 - - - 2326 - 187.5 9.38 0.666 2029 -3.6 0.167 - - - - - - - - 24.49
22260 257.9 6.4 988 22278 done 0.50 - - 3352 - - - 2326 - 203.0 14.75 0.698 1965 -4.3 0.177 - - - - - - - - 24.60
22579 235.5 7.4 1004 22585 roll 0.50 - - 3359 - 2.20 0.056 921 -638.6 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.61 -
22619 232.5 7.4 1006 22625 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.055 2333 636.0 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.63 -
22939 208.1 7.5 1022 22945 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.067 3733 614.0 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.53 -
22967 206.6 7.5 1023 22971 done 0.50 - - 3369 - 2.20 0.049 2322 -641.4 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.75 -
23280 182.2 7.5 1042 23282 done 0.50 - - 3369 - - - 2318 - 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23579 159.7 7.8 1062 23580 done 0.50 - - 3369 - - - 2318 - 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - - -
23880 135.8 8.2 1082 23883 roll 0.50 - - 3379 - 2.20 0.056 918 -636.4 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.64 -
23914 133.1 8.4 1084 23920 done 0.50 - - 3379 - 2.17 0.054 2315 643.8 203.0 - - 1961 - - - - - - - - - 25.67 -
24226 108.0 6.7 1124 24241 roll 0.50 - - 3379 - 2.33 0.067 3732 608.2 210.8 7.80 0.554 1933 -3.6 0.077 - - - - - - - 25.87 24.58
24296 102.0 8.5 1136 24303 done 0.50 0.12 0.142 3355 -200.0 2.17 0.048 2322 -649.8 210.8 - - 1932 - - - - - - - - 25.66 25.84 -
24612 83.9 5.0 1197 24661 roll 0.52 - - 3355 - 2.30 0.054 912 -613.0 260.7 42.30 0.617 1730 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.56 24.62
24705 78.7 6.0 1213 24736 done 0.53 - - 3355 - 2.25 0.053 2336 632.9 287.4 22.75 0.582 1621 -4.8 0.072 - - - - - - - 25.48 24.41
25044 56.3 6.0 1278 25071 roll 0.54 - - 3355 - 2.33 0.054 917 -609.0 312.8 21.25 0.577 1517 -4.9 0.053 - - - - - - - 25.53 24.56
25302 36.0 9.5 1327 25309 done 0.54 - - 3355 - 2.22 0.053 2330 636.5 312.8 - - 1512 - - - - - - - - - 25.55 -
25615 9.3 8.0 1388 25622 roll 0.54 - - 3355 - 2.22 0.052 908 -640.5 312.8 - - 1511 - - - - - - - - - 25.62 -
25673 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25674 begin surface coast
25723 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25723 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.46 8.38 0.034 120 -386.0 2.10 0.054 2207 618.6 315.70 - - 1507 - - - - - - - -