NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 358 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.80 of 150.00 AH used of 24V (66.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 41.10 of 100.00 AH used of 10V (58.90% remains)
• Surface angle -73.6 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 83 VBD -0.47 - - 106 - - - 2193 - -136.3 -64.97 - 2838 - - - - - - - - - - -
88 3.6 -3.5 11 115 roll -0.47 11.45 0.216 3035 255.8 2.25 0.064 792 -622.7 -136.3 -10.65 - 3353 -48.4 - - - - - - - 24.91 25.55 26.14
317 46.4 -14.6 54 324 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.054 2199 625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
632 84.9 -11.9 115 640 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3612 619.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
754 98.8 -11.4 138 761 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.042 2178 -651.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.81 -
1076 134.6 -10.3 183 1077 done -0.47 - - 3016 - - - 2175 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1377 164.6 -9.7 203 1381 roll -0.47 - - 3016 - 2.10 0.050 802 -653.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.73 -
1417 167.9 -9.9 205 1425 done -0.47 0.12 0.138 3042 216.7 2.20 0.050 2214 641.8 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.60 25.73 -
1727 193.6 -8.3 226 1733 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.063 3599 638.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
1780 197.6 -8.5 229 1787 done -0.47 - - 3033 - 2.12 0.044 2192 -663.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.88 -
2102 227.5 -8.7 246 2108 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.063 3607 628.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.62 -
2136 229.3 -8.8 247 2142 done -0.47 - - 3024 - 2.12 0.044 2198 -664.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.88 -
2442 260.1 -9.4 263 2448 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.063 3610 627.6 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.61 -
2482 264.1 -9.6 265 2488 done -0.47 - - 3013 - 2.15 0.044 2186 -662.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.88 -
2803 296.3 -9.7 281 2804 done -0.47 - - 3013 - - - 2182 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
3102 325.5 -9.5 296 3108 roll -0.47 - - 3003 - 2.28 0.063 3612 627.2 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.60 -
3125 327.3 -9.4 297 3130 done -0.47 0.15 0.123 3047 293.3 2.15 0.044 2198 -657.7 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.67 25.87 -
3439 349.7 -6.8 313 3444 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.064 3601 632.0 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.59 -
3466 351.0 -6.8 314 3470 done -0.47 - - 3039 - 2.12 0.044 2197 -662.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
3773 374.8 -7.5 329 3779 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.064 3611 628.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
3812 377.9 -7.7 331 3818 done -0.47 - - 3028 - 2.15 0.045 2194 -659.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.86 -
4123 403.1 -7.8 346 4128 roll -0.47 - - 3029 - 2.12 0.051 804 -655.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
4147 403.1 -7.8 346 4153 done -0.47 - - 3019 - 2.17 0.052 2207 646.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
4453 431.1 -8.9 357 4459 roll -0.47 - - 3009 - 2.20 0.064 3603 634.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
4505 433.8 -9.0 358 4513 done -0.47 0.12 0.128 3045 300.0 2.12 0.044 2198 -662.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
4813 459.5 -7.5 369 4819 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.065 3603 632.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.55 -
4856 461.8 -7.5 370 4860 done -0.47 - - 3037 - 2.12 0.045 2205 -659.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.85 -
5168 488.2 -8.2 381 5173 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.066 3605 630.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5199 490.7 -8.3 382 5204 done -0.47 - - 3027 - 2.12 0.045 2203 -661.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.84 -
5528 518.0 -8.1 393 5532 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.052 793 -649.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.67 -
5548 518.0 -8.1 393 5552 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.054 2206 642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
5855 545.7 -8.1 403 5861 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.066 3613 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5915 550.9 -8.2 405 5921 done -0.47 0.08 0.106 3037 375.0 2.15 0.047 2200 -657.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.82 -
6245 572.6 -6.1 416 6246 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6546 590.1 -5.7 426 6551 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.067 3609 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
6588 592.0 -5.7 427 6592 done -0.47 - - 3029 - 2.15 0.047 2195 -657.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.81 -
6901 613.5 -7.0 438 6907 roll -0.47 - - 3019 - 2.25 0.067 3606 627.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
6932 615.8 -7.4 439 6937 done -0.47 - - 3019 - 2.15 0.047 2195 -656.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.79 -
7261 641.6 -7.8 450 7265 roll -0.47 - - 3019 - 2.17 0.054 796 -644.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.60 -
7281 641.6 -7.8 450 7285 done -0.47 0.12 0.133 3046 225.0 2.20 0.054 2205 640.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.51 25.61 -
7589 661.4 -5.6 460 7594 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3611 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
7656 665.0 -5.7 462 7660 done -0.47 - - 3037 - 2.15 0.047 2200 -656.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7974 685.2 -6.4 473 7975 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8274 704.5 -6.4 483 8279 roll -0.47 - - 3027 - 2.25 0.067 3606 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.44 -
8306 706.7 -6.6 484 8311 done -0.47 - - 3027 - 2.15 0.047 2201 -653.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8629 728.9 -6.9 495 8630 done -0.47 - - 3027 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8930 748.9 -6.6 505 8935 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.067 3606 625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.42 -
8961 751.1 -6.7 506 8965 done -0.47 - - 3017 - 2.15 0.047 2200 -654.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
9284 772.7 -6.7 517 9285 done -0.47 - - 3017 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9584 791.1 -6.0 527 9590 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.067 3603 624.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.41 -
9632 793.3 -6.2 528 9637 done -0.47 0.12 0.125 3043 300.0 2.15 0.047 2198 -653.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
9940 809.5 -4.7 538 9941 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10239 825.5 -5.6 548 10245 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.068 3607 613.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
10282 827.2 -5.7 549 10286 done -0.47 - - 3035 - 2.15 0.047 2202 -653.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.75 -
10595 847.1 -6.1 560 10601 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.068 3600 621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
10618 847.1 -6.1 560 10625 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.047 2197 -652.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.73 -
10925 868.7 -6.7 571 10931 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.068 3603 624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10958 871.0 -6.9 572 10962 done -0.47 - - 3015 - 2.15 0.047 2203 -651.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.72 -
11280 894.2 -7.1 583 11281 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11580 915.5 -7.0 593 11586 roll -0.47 - - 3005 - 2.25 0.067 3604 623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
11628 917.9 -7.3 594 11633 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.17 0.047 2189 -652.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.56 25.70 -
11935 939.8 -6.7 604 11941 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.069 3607 608.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11966 941.9 -6.8 605 11971 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.048 2205 -652.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.70 -
12296 965.8 -7.1 616 12301 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.069 3603 621.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12318 965.8 -7.1 616 12325 done -0.47 - - 3025 - 2.17 0.048 2189 -651.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.69 -
12625 989.5 -7.0 627 12626 done -0.47 - - 3025 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12653 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12653 begin apogee
12660 991.7 -6.9 628 12786 done -0.22 0.28 0.105 3120 339.3 - - 2334 - - 121.97 1.176 2794 -4.5 0.422 - - - - - - 25.70 - 23.15
12789 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12790 begin climb
12792 995.7 - 632 12928 done 0.47 0.65 0.074 3343 343.1 - - 2333 - 136.3 131.85 1.140 2238 -4.2 0.407 - - - - - - 24.44 - 22.16
13226 967.1 8.0 647 13231 roll 0.47 - - 3354 - 2.25 0.056 933 -622.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 24.97 -
13248 967.1 8.0 647 13255 done 0.47 - - 3354 - 2.28 0.057 2320 608.3 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.01 -
13556 938.0 8.8 658 13562 roll 0.47 - - 3354 - 2.30 0.070 3739 617.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.36 -
13609 935.2 9.0 659 13615 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.050 2332 -639.5 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.55 -
13916 904.0 9.5 670 13917 done 0.47 - - 3365 - - - 2329 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14215 874.0 10.1 680 14221 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.069 3741 613.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14238 874.0 10.1 680 14245 done 0.47 - - 3375 - 2.20 0.050 2327 -642.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.72 -
14546 839.0 10.8 691 14551 roll 0.47 - - 3375 - 2.28 0.070 3737 618.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14578 835.4 11.1 692 14583 done 0.47 0.15 0.156 3348 -180.0 2.22 0.050 2319 -638.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.46 25.75 -
14902 805.8 8.7 703 14903 done 0.47 - - 3348 - - - 2314 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15201 780.0 8.6 713 15202 done 0.47 - - 3349 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15501 753.6 8.7 723 15507 roll 0.47 - - 3348 - 2.30 0.070 3735 617.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
15539 750.6 8.9 724 15543 done 0.47 - - 3356 - 2.20 0.050 2321 -642.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
15857 719.5 9.6 735 15862 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.070 3735 620.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.54 -
15875 719.5 9.6 735 15879 done 0.47 - - 3365 - 2.20 0.050 2316 -645.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.78 -
16181 689.0 8.9 745 16183 done 0.47 - - 3365 - - - 2315 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16482 663.7 8.1 755 16483 done 0.47 - - 3365 - - - 2315 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16781 639.4 8.2 765 16787 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.070 3735 617.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
16812 636.5 8.6 766 16817 done 0.47 - - 3375 - 2.17 0.050 2327 -648.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
17142 606.4 9.2 777 17147 roll 0.47 - - 3375 - 2.25 0.069 3728 622.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.51 -
17189 603.4 9.3 778 17194 done 0.47 0.15 0.145 3346 -193.3 2.17 0.050 2324 -647.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.50 25.77 -
17496 577.8 7.6 788 17498 done 0.47 - - 3346 - - - 2321 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17798 555.3 7.6 798 17801 roll 0.47 - - 3354 - 2.20 0.056 919 -637.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.62 -
17832 552.9 7.3 799 17836 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.056 2336 638.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
18155 527.1 8.1 810 18156 done 0.47 - - 3354 - - - 2336 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18455 503.0 7.8 820 18460 roll 0.47 - - 3364 - 2.20 0.055 914 -646.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.61 -
18478 503.0 7.8 820 18484 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 2327 636.5 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
18784 477.7 7.5 831 18790 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.069 3737 618.4 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
18828 475.2 7.6 832 18832 done 0.47 - - 3374 - 2.20 0.049 2313 -647.3 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.74 -
19140 449.6 7.9 843 19141 done 0.47 - - 3374 - - - 2313 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19440 425.4 8.3 853 19445 roll 0.47 - - 3385 - 2.17 0.056 914 -644.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19471 423.0 8.2 854 19477 done 0.47 0.10 0.119 3352 -330.0 2.22 0.057 2325 635.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.36 25.56 -
19800 400.8 6.3 865 19820 roll 0.48 - - 3352 - 2.33 0.069 3735 605.2 153.4 13.55 0.772 2168 -3.8 0.220 - - - - - - - 25.78 24.32
19873 396.4 6.8 868 19885 done 0.48 - - 3359 - 2.17 0.049 2325 -649.8 157.9 5.72 0.635 2150 -3.1 0.217 - - - - - - - 25.79 24.28
20200 371.7 7.7 885 20206 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.068 3735 618.4 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 25.53 -
20228 370.3 7.7 886 20232 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.049 2326 -649.3 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - 25.75 -
20535 344.7 8.4 901 20537 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20835 318.9 8.5 916 20836 done 0.48 - - 3369 - - - 2324 - 157.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
21136 294.0 8.0 931 21142 roll 0.48 - - 3379 - 2.15 0.055 928 -649.3 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.64 -
21178 290.8 8.1 933 21182 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.056 2329 636.8 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.63 -
21490 264.6 8.2 949 21496 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.068 3736 625.3 157.9 - - 2146 - - - - - - - - - 25.51 -
21543 260.9 8.7 951 21551 done 0.48 0.15 0.142 3349 -200.0 2.20 0.048 2322 -642.7 157.9 - - 2146 - - - - - - - - 25.52 25.77 -
21851 238.1 6.8 967 21863 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.054 913 -649.3 163.9 6.68 0.600 2124 -3.3 0.144 - - - - - - - 25.91 24.44
21894 235.8 6.6 968 21910 done 0.49 - - 3357 - 2.22 0.055 2336 641.0 173.9 10.48 0.656 2084 -3.8 0.152 - - - - - - - 25.75 24.58
22227 211.7 7.2 985 22228 done 0.49 - - 3357 - - - 2336 - 173.9 - - 2080 - - - - - - - - - - -
22523 191.1 7.1 1002 22524 done 0.49 - - 3357 - - - 2336 - 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - - -
22824 169.2 7.4 1022 22829 roll 0.49 - - 3357 - 2.25 0.067 3735 621.8 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - 25.54 -
22885 164.3 8.3 1026 22890 done 0.49 - - 3367 - 2.17 0.047 2322 -651.2 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - 25.79 -
23194 139.5 8.1 1046 23199 roll 0.49 - - 3377 - 2.15 0.054 920 -652.1 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - 25.67 -
23226 137.1 8.0 1048 23230 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.054 2328 640.0 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - 25.65 -
23537 112.2 7.2 1080 23544 roll 0.49 - - 3377 - 2.30 0.067 3736 612.2 173.9 - - 2079 - - - - - - - - - 25.55 -
23584 108.3 8.4 1088 23591 done 0.49 0.12 0.145 3355 -183.3 2.17 0.047 2317 -653.9 173.9 - - 2079 - - - - - - - - 25.59 25.80 -
23899 88.9 5.7 1149 23936 roll 0.50 - - 3363 - 2.17 0.054 919 -644.2 208.0 29.38 0.617 1944 -4.6 0.073 - - - - - - - 25.74 24.72
24007 82.7 5.9 1168 24037 done 0.51 - - 3362 - 2.20 0.054 2326 639.5 235.7 23.98 0.601 1832 -4.7 0.071 - - - - - - - 25.58 24.53
24346 62.6 5.7 1233 24379 roll 0.52 - - 3362 - 2.35 0.066 3735 599.6 269.8 28.30 0.591 1693 -4.9 0.057 - - - - - - - 25.46 24.59
24404 59.0 6.2 1242 24430 done 0.53 - - 3367 - 2.22 0.047 2328 -633.8 289.4 17.17 0.565 1613 -4.7 0.054 - - - - - - - 25.52 24.45
24740 41.1 5.4 1306 24778 roll 0.55 - - 3367 - 2.28 0.053 923 -616.2 329.2 32.17 0.575 1450 -5.1 0.040 - - - - - - - 25.44 24.54
25011 18.5 8.3 1357 25018 done 0.55 - - 3367 - 2.20 0.051 2330 639.5 329.2 - - 1445 - - - - - - - - - 25.53 -
25161 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25161 begin surface coast
25208 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25208 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.46 8.30 0.026 134 -389.5 0.20 0.073 2191 -695.0 332.14 - - 1440 - - - - - - - -