NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 357 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 49.67 of 150.00 AH used of 24V (66.89% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 1 • 40.99 of 100.00 AH used of 10V (59.01% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 348.33, SM_CC=300)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 74 VBD -0.47 - - 115 - - - 2196 - -136.3 -55.17 - 2684 - - - - - - - - - - -
78 3.3 -3.6 9 111 roll -0.47 11.43 0.216 3033 255.3 2.20 0.061 789 -639.5 -136.3 -15.27 - 3351 -43.7 - - - - - - - 24.84 25.51 26.11
335 46.0 -12.9 57 342 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.050 2200 627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
653 86.4 -12.7 118 659 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
965 122.2 -11.2 177 970 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.048 789 -655.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
995 125.5 -11.1 179 1000 done -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 2199 649.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
1310 160.4 -10.9 200 1315 roll -0.47 - - 3005 - 2.22 0.063 3612 636.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
1354 165.6 -11.2 203 1361 done -0.47 0.12 0.132 3041 300.0 2.20 0.043 2181 -650.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
1672 193.6 -8.7 224 1674 done -0.47 - - 3041 - - - 2177 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1986 219.9 -8.3 241 1987 done -0.47 - - 3041 - - - 2177 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2286 243.7 -8.0 256 2287 done -0.47 - - 3041 - - - 2177 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2584 269.4 -8.6 271 2586 done -0.47 - - 3041 - - - 2177 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2884 292.7 -7.2 286 2890 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3613 624.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2938 295.9 -7.6 288 2945 done -0.47 - - 3032 - 2.17 0.044 2192 -654.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3245 320.3 -7.6 304 3246 done -0.47 - - 3033 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3544 343.5 -8.1 319 3550 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.064 3610 622.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
3578 345.2 -8.3 320 3585 done -0.47 - - 3023 - 2.15 0.044 2203 -654.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.89 -
3885 374.5 -9.3 336 3886 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4186 400.1 -8.3 351 4187 done -0.47 - - 3023 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4485 425.1 -8.4 361 4490 roll -0.47 - - 3012 - 2.22 0.065 3599 629.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4532 427.7 -8.4 362 4537 done -0.47 0.12 0.127 3049 308.3 2.15 0.045 2198 -651.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.70 25.87 -
4840 450.1 -6.7 372 4841 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5140 469.5 -6.5 382 5146 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.066 3607 618.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
5178 471.6 -6.6 383 5182 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.046 2189 -644.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.86 -
5500 495.9 -7.4 394 5501 done -0.47 - - 3041 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5801 516.9 -6.7 404 5806 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.065 3610 624.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5868 521.1 -6.9 406 5872 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.046 2198 -650.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
6185 544.5 -7.1 417 6186 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6486 565.7 -7.0 427 6492 roll -0.47 - - 3019 - 2.30 0.066 3612 615.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
6533 567.9 -7.0 428 6538 done -0.47 - - 3020 - 2.17 0.047 2202 -649.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6840 592.2 -7.4 438 6841 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7141 615.0 -7.7 448 7147 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.066 3608 625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7178 617.5 -7.9 449 7183 done -0.47 0.12 0.126 3045 300.0 2.20 0.047 2194 -642.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
7497 638.0 -6.1 460 7502 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.067 3606 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
7535 640.0 -6.1 461 7539 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.047 2201 -647.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.81 -
7853 661.9 -6.6 472 7854 done -0.47 - - 3037 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8153 681.7 -6.8 482 8154 done -0.47 - - 3037 - - - 2199 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8452 702.1 -6.5 492 8458 roll -0.47 - - 3027 - 2.28 0.067 3609 618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
8490 704.1 -6.5 493 8494 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.047 2193 -643.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.78 -
8808 726.7 -7.1 504 8809 done -0.47 - - 3027 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9108 748.1 -7.2 514 9113 roll -0.47 - - 3017 - 2.28 0.067 3605 620.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
9185 752.8 -7.6 516 9189 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.77 -
9493 778.9 -7.8 526 9498 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.067 3599 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
9515 778.9 -7.8 526 9523 done -0.47 0.12 0.127 3043 300.0 2.17 0.047 2195 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
9823 800.0 -6.0 537 9824 done -0.47 - - 3043 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10123 818.1 -6.1 547 10128 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.067 3615 609.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10167 820.0 -6.2 548 10172 done -0.47 - - 3035 - 2.20 0.047 2202 -642.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10483 841.6 -6.5 559 10488 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.068 3606 615.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
10521 843.9 -6.6 560 10525 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.048 2198 -640.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.74 -
10843 865.6 -6.3 571 10844 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11143 882.6 -5.5 581 11149 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.068 3604 617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.37 -
11197 884.4 -5.6 582 11204 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2188 -643.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.72 -
11503 906.0 -6.7 593 11509 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3606 616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.37 -
11533 908.1 -6.8 594 11539 done -0.47 0.10 0.097 3043 390.0 2.20 0.048 2196 -640.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.51 25.71 -
11864 925.8 -5.2 605 11865 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12163 941.0 -5.0 615 12164 done -0.47 - - 3043 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12463 955.7 -5.0 625 12464 done -0.47 - - 3042 - - - 2194 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12764 972.4 -5.7 635 12769 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.069 3607 614.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12794 974.2 -5.7 636 12799 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.048 2194 -642.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.70 -
13060 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13060 begin apogee
13068 990.7 -6.2 645 13194 done -0.22 0.28 0.106 3131 346.4 - - 2335 - - 121.65 1.174 2793 -4.5 0.423 - - - - - - 25.72 - 23.17
13197 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13198 begin climb
13200 994.5 - 649 13335 done 0.47 0.60 0.072 3342 351.7 - - 2335 - 136.3 131.77 1.135 2238 -4.2 0.408 - - - - - - 24.46 - 22.18
13634 964.4 8.6 664 13635 done 0.47 - - 3342 - - - 2336 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13933 940.0 8.1 674 13934 done 0.47 - - 3342 - - - 2335 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14233 916.7 7.8 684 14239 roll 0.47 - - 3342 - 2.30 0.069 3729 606.1 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.47 -
14266 913.9 8.1 685 14270 done 0.47 - - 3352 - 2.22 0.050 2324 -632.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
14589 886.5 8.3 696 14595 roll 0.47 - - 3362 - 2.20 0.057 925 -635.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.62 -
14611 886.5 8.3 696 14618 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.057 2326 631.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.60 -
14918 857.8 8.6 707 14924 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.069 3739 614.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
14967 854.9 8.8 708 14976 done 0.47 - - 3373 - 2.22 0.050 2325 -636.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.75 -
15278 822.5 10.0 719 15284 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.069 3735 613.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.56 -
15301 822.5 10.0 719 15310 done 0.47 0.15 0.158 3346 -180.0 2.22 0.050 2321 -636.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.47 25.76 -
15609 793.2 8.4 730 15610 done 0.47 - - 3346 - - - 2317 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15909 770.1 7.5 740 15910 done 0.47 - - 3345 - - - 2317 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16208 748.4 7.2 750 16214 roll 0.47 - - 3346 - 2.33 0.069 3734 608.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.54 -
16242 746.0 7.4 751 16246 done 0.47 - - 3354 - 2.22 0.050 2322 -636.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16564 720.7 7.9 762 16570 roll 0.47 - - 3364 - 2.20 0.057 921 -636.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.64 -
16587 720.7 7.9 762 16594 done 0.47 - - 3364 - 2.22 0.057 2329 634.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.64 -
16895 692.5 8.6 773 16900 roll 0.47 - - 3364 - 2.28 0.069 3728 613.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16954 686.4 9.3 775 16960 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.050 2323 -632.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.77 -
17284 656.0 9.3 786 17285 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17585 628.2 9.4 796 17586 done 0.47 - - 3374 - - - 2320 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17884 601.0 8.9 806 17890 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.067 3735 615.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.51 -
17914 598.1 9.0 807 17920 done 0.47 0.15 0.150 3345 -193.3 2.22 0.050 2325 -635.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.48 25.76 -
18245 573.7 7.1 818 18246 done 0.47 - - 3345 - - - 2321 - 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - - -
18545 553.1 6.9 828 18550 roll 0.47 - - 3345 - 2.28 0.067 3726 616.2 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.47 -
18582 550.5 7.3 829 18586 done 0.47 - - 3353 - 2.20 0.049 2321 -638.6 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.75 -
18900 525.7 7.6 840 18902 done 0.47 - - 3353 - - - 2320 - 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
19199 503.3 7.5 850 19205 roll 0.47 - - 3363 - 2.20 0.056 921 -635.9 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19223 503.3 7.5 850 19229 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.056 2326 632.9 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.59 -
19530 477.0 7.8 861 19535 roll 0.47 - - 3363 - 2.25 0.068 3735 626.2 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
19567 474.2 8.1 862 19571 done 0.47 - - 3373 - 2.20 0.050 2326 -640.5 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
19884 445.6 9.0 873 19890 roll 0.47 - - 3384 - 2.20 0.056 921 -638.6 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.56 -
19918 442.8 9.0 874 19922 done 0.47 0.12 0.148 3352 -266.7 2.22 0.057 2333 636.0 139.0 - - 2220 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
20241 417.8 7.4 885 20247 roll 0.47 - - 3352 - 2.25 0.069 3735 623.1 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
20284 415.2 7.6 886 20288 done 0.47 - - 3360 - 2.22 0.050 2317 -638.7 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
20596 389.2 8.1 899 20602 roll 0.47 - - 3360 - 2.30 0.068 3737 617.4 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
20624 387.5 8.3 900 20628 done 0.47 - - 3370 - 2.22 0.050 2314 -641.0 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
20931 360.4 8.6 915 20936 roll 0.47 - - 3380 - 2.20 0.056 914 -636.4 139.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.55 -
20959 358.8 8.5 916 20964 done 0.47 0.12 0.147 3348 -266.7 2.22 0.056 2325 635.6 139.0 - - 2220 - - - - - - - - 25.40 25.54 -
21266 336.0 7.0 931 21271 roll 0.47 - - 3348 - 2.22 0.067 3725 630.6 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
21319 332.9 7.3 933 21325 done 0.47 - - 3356 - 2.17 0.049 2322 -646.5 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
21626 309.1 7.4 949 21627 done 0.47 - - 3356 - - - 2323 - 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
21926 287.0 7.3 964 21931 roll 0.47 - - 3356 - 2.25 0.067 3725 623.1 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
21954 285.4 7.5 965 21958 done 0.47 - - 3366 - 2.17 0.048 2323 -646.1 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.72 -
22262 260.2 7.8 980 22263 done 0.47 - - 3366 - - - 2322 - 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
22561 238.0 7.2 995 22566 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.067 3737 615.2 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
22629 233.2 7.9 998 22633 done 0.47 - - 3376 - 2.20 0.048 2317 -645.5 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.71 -
22936 209.1 7.5 1013 22937 done 0.47 - - 3377 - - - 2317 - 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
23236 186.3 7.6 1031 23241 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.067 3735 616.5 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.40 -
23289 182.4 8.4 1034 23297 done 0.47 0.15 0.142 3347 -200.0 2.20 0.048 2320 -643.2 140.0 - - 2219 - - - - - - - - 25.44 25.71 -
23598 160.9 6.8 1055 23610 done 0.48 - - 3347 - - - 2317 - 146.2 6.93 0.558 2198 -3.0 0.097 - - - - - - - - 24.16
23912 140.7 5.7 1076 23947 roll 0.49 - - 3355 - 2.25 0.054 918 -621.8 178.2 29.25 0.646 2066 -4.5 0.109 - - - - - - - 25.67 24.51
24003 135.3 6.1 1082 24032 done 0.50 - - 3355 - 2.22 0.054 2331 636.5 201.8 20.88 0.628 1970 -4.6 0.109 - - - - - - - 25.51 24.42
24334 114.2 6.0 1116 24358 done 0.51 - - 3355 - - - 2331 - 227.7 22.30 0.617 1864 -4.8 0.097 - - - - - - - - 24.50
24666 92.7 6.8 1180 24679 roll 0.51 - - 3363 - 2.28 0.054 921 -618.4 232.2 4.50 0.445 1846 -4.0 0.092 - - - - - - - 25.66 24.32
24698 90.2 7.3 1185 24705 done 0.51 - - 3363 - 2.25 0.053 2327 624.9 232.2 - - 1846 - - - - - - - - - 25.57 -
25013 69.5 6.1 1246 25039 roll 0.52 - - 3369 - 2.28 0.053 919 -617.5 254.4 20.00 0.587 1755 -4.5 0.060 - - - - - - - 25.66 24.65
25063 66.5 5.2 1254 25107 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.053 2325 624.9 300.4 38.20 0.580 1569 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.57 24.44
25416 45.0 6.0 1321 25441 done 0.55 - - 3369 - - - 2325 - 324.9 20.30 0.565 1468 -5.0 0.044 - - - - - - - - 24.55
25749 23.9 6.2 1385 25773 done 0.56 - - 3369 - - - 2325 - 346.1 17.92 0.550 1381 -4.9 0.023 - - - - - - - - 24.63
25972 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25972 begin surface coast
26013 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26013 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.48 8.30 0.024 107 -393.0 0.20 0.070 2193 -660.0 348.33 - - 1373 - - - - - - - -