QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 355 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.19 of 150.00 AH used of 24V (49.21% remains)
• Previous NAKs 27, Timeouts 1 • 50.01 of 100.00 AH used of 10V (49.99% remains)
• Surface angle -63.5 deg, depth 1.50 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s, HDOP was 2.5 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 2.8 m • Transponder ping count: 156
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 76 VBD -1.01 - - 139 - - - 1680 - -170.3 -59.03 - 2491 - - - - - - - - - - -
79 3.6 -5.2 9 126 roll -1.01 9.25 0.227 2446 249.4 2.15 0.057 270 -655.8 -170.3 -28.77 - 3639 -39.9 - - - - - - - - - -
173 19.9 -15.0 24 180 done -1.01 - - 2448 - 2.05 0.029 1655 675.6 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
519 75.4 -15.1 85 525 roll -1.01 - - 2445 - 2.10 0.041 3076 676.7 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
583 84.6 -14.0 96 589 done -1.01 - - 2436 - 2.05 0.031 1661 -690.2 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
927 135.0 -15.0 157 934 roll -1.01 - - 2436 - 2.10 0.041 3077 674.3 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
992 144.4 -14.6 168 998 done -1.01 - - 2436 - 2.03 0.031 1677 -689.7 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1336 193.3 -13.1 229 1343 roll -1.01 - - 2436 - 2.15 0.046 267 -655.8 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1391 200.4 -14.1 238 1399 done -1.01 - - 2436 - 2.05 0.027 1699 698.5 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1737 242.9 -12.4 299 1744 roll -1.01 - - 2435 - 2.17 0.045 260 -663.1 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
1767 246.7 -12.8 304 1774 done -1.01 - - 2435 - 2.05 0.028 1690 697.6 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
2112 287.3 -12.4 365 2118 roll -1.01 - - 2434 - 2.05 0.041 3069 672.7 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
2141 291.1 -12.8 370 2148 done -1.01 - - 2435 - 2.05 0.031 1678 -678.5 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
2477 332.7 -10.4 407 2481 roll -1.01 - - 2435 - 2.12 0.046 268 -665.1 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
2556 341.9 -11.6 414 2560 done -1.01 - - 2428 - 2.03 0.027 1683 697.0 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
2887 377.5 -11.0 445 2891 roll -1.01 - - 2428 - 2.15 0.045 262 -660.9 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
2910 380.2 -11.8 447 2914 done -1.01 0.12 0.161 2455 225.0 2.05 0.028 1688 695.6 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3240 415.2 -10.1 478 3243 roll -1.01 - - 2457 - 2.05 0.042 3069 673.7 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
3312 422.6 -9.9 484 3318 done -1.01 - - 2456 - 2.08 0.032 1671 -672.1 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
3637 451.7 -8.7 515 3641 roll -1.01 - - 2455 - 2.10 0.041 3066 664.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
3694 456.7 -8.9 520 3697 done -1.01 - - 2456 - 2.05 0.033 1664 -683.9 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
4027 489.2 -10.2 551 4031 roll -1.01 - - 2455 - 2.12 0.043 3075 665.6 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
4084 495.3 -10.7 556 4088 done -1.01 - - 2457 - 2.05 0.034 1675 -682.9 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4407 526.8 -9.8 574 4411 roll -1.01 - - 2460 - 2.10 0.044 3061 660.0 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
4469 533.0 -9.4 576 4475 done -1.01 - - 2461 - 2.08 0.035 1675 -666.3 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
4785 562.2 -9.1 592 4788 roll -1.01 - - 2462 - 2.12 0.044 3075 660.4 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
4830 566.4 -9.5 594 4834 done -1.01 - - 2465 - 2.08 0.035 1668 -676.4 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - - -
5164 596.4 -8.9 610 5168 roll -1.01 - - 2460 - 2.15 0.046 3073 653.5 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5219 601.4 -8.9 612 5223 done -1.01 - - 2465 - 2.08 0.035 1666 -676.4 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5541 622.6 -4.7 628 5545 roll -1.01 - - 2460 - 2.15 0.047 3074 654.9 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
5610 626.2 -5.5 631 5614 done -1.01 - - 2463 - 2.08 0.036 1674 -673.1 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - - -
5942 654.4 -9.7 647 5946 roll -1.01 - - 2467 - 2.12 0.048 3063 655.2 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
5992 659.6 -10.3 649 5996 done -1.01 - - 2466 - 2.10 0.037 1674 -661.4 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6320 692.2 -10.2 665 6323 roll -1.01 - - 2466 - 2.12 0.049 3061 654.2 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6404 700.4 -9.2 668 6411 done -1.01 - - 2466 - 2.08 0.038 1668 -669.7 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6722 725.3 -7.3 684 6726 roll -1.01 - - 2463 - 2.15 0.050 3066 650.2 -170.3 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6777 729.6 -7.7 686 6781 done -1.01 - - 2468 - 2.10 0.039 1663 -668.1 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7098 756.4 -8.5 702 7102 roll -1.01 - - 2458 - 2.17 0.058 3056 641.9 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7189 764.1 -8.4 706 7193 done -1.01 - - 2460 - 2.10 0.048 1673 -658.6 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7521 791.2 -7.9 722 7524 roll -1.01 - - 2454 - 2.17 0.058 3061 639.6 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7628 799.7 -8.0 726 7635 done -1.01 - - 2456 - 2.10 0.041 1666 -664.3 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7945 825.9 -9.0 742 7948 roll -1.01 - - 2454 - 2.20 0.058 263 -637.7 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
8062 838.3 -10.5 747 8066 done -1.01 - - 2442 - 2.12 0.041 1665 661.3 -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - - -
8391 870.5 -9.7 763 8395 roll -1.01 - - 2438 - 2.17 0.054 3072 648.4 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8464 877.9 -9.3 766 8468 done -1.01 - - 2439 - 2.17 0.048 1672 -645.2 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8790 907.5 -8.8 782 8794 roll -1.01 - - 2439 - 2.22 0.059 260 -636.0 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8875 915.3 -9.6 785 8881 done -1.01 - - 2438 - 2.15 0.040 1683 661.9 -170.3 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9192 940.7 -7.8 801 9193 done -1.01 - - 2438 - - - 1683 - -170.3 - - 3597 - - - - - - - - - - -
9500 964.3 -7.7 816 9504 roll -1.01 - - 2439 - 2.28 0.066 267 -621.1 -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9533 967.1 -8.7 817 9539 done -1.01 - - 2430 - 2.17 0.047 1682 652.1 -170.3 - - 3595 - - - - - - - - - - -
9805 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9806 begin apogee
9812 991.2 9.0 831 9959 done -0.29 0.77 0.115 2681 326.0 - - 1349 - - 143.18 1.484 2945 -4.5 0.322 - - - - - - - - -
9960 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9960 begin climb
9963 999.7 - 838 10127 roll 1.01 1.15 0.050 3117 379.1 1.98 0.070 207 -576.8 170.3 152.57 1.440 2249 -4.6 0.336 - - - - - - - - -
10206 986.9 11.8 849 10210 done 1.01 - - 3115 - 1.77 0.049 1358 650.3 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - - -
10540 948.0 12.3 865 10544 roll 1.01 - - 3115 - 2.17 0.052 2759 645.6 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
10680 930.1 12.8 871 10684 done 1.01 - - 3124 - 2.20 0.049 1339 -645.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
11007 889.1 12.6 887 11008 done 1.01 - - 3124 - - - 1338 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
11316 849.8 13.0 902 11320 roll 1.01 - - 3124 - 2.20 0.053 2752 642.7 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11394 839.6 12.0 905 11398 done 1.01 - - 3131 - 2.17 0.048 1339 -651.2 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
11717 803.6 10.9 921 11721 roll 1.01 - - 3131 - 2.20 0.052 2753 642.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11880 784.5 10.5 928 11885 done 1.01 0.15 0.201 3107 -160.0 2.17 0.048 1341 -650.7 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
12201 751.0 11.0 944 12202 done 1.01 - - 3106 - - - 1342 - 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
12511 717.9 10.6 959 12512 done 1.01 - - 3107 - - - 1342 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12819 684.0 11.7 974 12823 roll 1.01 - - 3102 - 2.20 0.052 2755 642.3 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12869 677.9 12.1 976 12873 done 1.01 - - 3111 - 2.15 0.046 1349 -654.0 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13197 641.2 10.8 992 13200 roll 1.01 - - 3110 - 2.17 0.051 2750 645.6 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13325 628.2 10.0 997 13331 done 1.01 - - 3118 - 2.17 0.047 1341 -649.3 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
13642 597.4 10.2 1013 13646 roll 1.01 - - 3119 - 2.20 0.051 2756 643.2 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13811 577.8 11.2 1020 13815 done 1.01 - - 3128 - 2.17 0.046 1343 -651.2 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14133 546.9 8.6 1036 14136 roll 1.01 - - 3127 - 2.20 0.051 2758 643.2 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14195 541.7 8.3 1038 14201 done 1.01 - - 3135 - 2.17 0.047 1343 -652.1 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14510 512.7 9.4 1054 14511 done 1.01 - - 3135 - - - 1343 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14825 486.1 7.4 1077 14847 roll 1.04 - - 3146 - 1.85 0.059 198 -618.9 189.0 14.93 1.113 2174 -4.2 0.193 - - - - - - - - -
14978 473.6 8.7 1090 14985 done 1.04 - - 3146 - 1.77 0.041 1356 654.2 189.0 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15306 445.3 9.7 1121 15310 roll 1.04 0.12 0.186 3126 -166.7 1.83 0.056 198 -632.8 189.0 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15458 431.7 8.4 1134 15464 done 1.04 - - 3127 - 1.77 0.043 1349 650.3 189.0 - - 2172 - - - - - - - - - - -
15787 406.3 8.2 1165 15791 roll 1.04 - - 3130 - 2.12 0.045 2750 660.8 189.0 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16023 385.1 8.8 1186 16027 done 1.04 - - 3139 - 2.17 0.044 1337 -651.2 189.0 - - 2172 - - - - - - - - - - -
16353 357.4 7.7 1217 16376 roll 1.05 - - 3140 - 2.22 0.044 2750 636.5 199.5 12.27 0.850 2132 -3.3 0.146 - - - - - - - - -
16546 342.7 6.6 1234 16592 done 1.10 - - 3148 - 2.15 0.041 1336 -657.7 242.7 38.33 0.986 1955 -4.6 0.170 - - - - - - - - -
16910 311.4 8.2 1268 16911 done 1.10 - - 3147 - - - 1336 - 242.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
17238 282.3 11.2 1314 17244 roll 1.10 - - 3148 - 2.15 0.041 2756 660.5 242.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
17280 277.9 11.3 1321 17286 done 1.10 - - 3157 - 2.12 0.038 1346 -665.1 242.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
17625 244.8 8.1 1382 17631 roll 1.10 - - 3158 - 2.12 0.041 2758 666.0 242.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
17733 235.4 8.5 1401 17740 done 1.10 0.12 0.180 3138 -166.7 2.12 0.038 1342 -667.9 242.7 - - 1949 - - - - - - - - - - -
18078 207.3 7.8 1462 18092 roll 1.11 - - 3146 - 1.80 0.051 204 -632.2 249.9 7.32 0.723 1925 -3.3 0.100 - - - - - - - - -
18116 204.6 7.5 1468 18141 done 1.13 - - 3148 - 1.73 0.034 1367 672.3 266.9 16.40 0.810 1855 -4.3 0.114 - - - - - - - - -
18480 178.2 7.6 1532 18499 roll 1.15 - - 3158 - 1.80 0.048 199 -648.9 280.5 13.00 0.768 1801 -4.2 0.102 - - - - - - - - -
18579 168.9 9.2 1549 18585 done 1.15 - - 3158 - 1.70 0.033 1347 675.3 280.5 - - 1800 - - - - - - - - - - -
18924 137.1 7.9 1610 18937 roll 1.15 - - 3158 - 2.12 0.037 2746 659.9 284.0 4.57 0.542 1787 -2.8 0.076 - - - - - - - - -
19012 130.0 8.1 1625 19019 done 1.15 - - 3168 - 2.08 0.036 1349 -671.6 284.0 - - 1787 - - - - - - - - - - -
19357 102.5 7.5 1686 19377 roll 1.17 - - 3168 - 2.10 0.035 2750 667.1 298.4 14.18 0.709 1729 -4.1 0.063 - - - - - - - - -
19419 97.4 8.8 1696 19426 done 1.17 - - 3177 - 2.10 0.035 1340 -671.4 298.4 - - 1729 - - - - - - - - - - -
19766 69.9 7.3 1757 19792 roll 1.20 - - 3186 - 1.77 0.048 208 -639.5 321.1 20.50 0.700 1635 -4.6 0.049 - - - - - - - - -
19855 61.6 9.9 1772 19861 done 1.20 - - 3186 - 1.67 0.030 1357 688.0 321.1 - - 1634 - - - - - - - - - - -
20199 41.0 5.8 1833 20263 roll 1.29 - - 3192 - 1.85 0.047 205 -622.7 391.4 59.10 0.688 1348 -4.8 0.031 - - - - - - - - -
20394 24.8 10.7 1866 20401 done 1.29 - - 3189 - 1.67 0.029 1347 683.8 391.4 - - 1345 - - - - - - - - - - -
20658 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20658 begin surface coast
20701 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20701 begin surface
SM 1.51 - - - - -8.15 - - 171 - - - 1698 - 450.13 48.75 0.644 1110 -4.8 0.001 - - - - - -