NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 352 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 96.56 of 350.00 AH used of 24V (72.41% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -78.3 deg, depth 1.00 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
31 - - - 107 done -0.39 - - 73 - - - 1906 - -107.1 -72.35 - 3379 - - - - - - - - 14.42 12.67 14.40
114 2.4 -4.5 2 135 roll -0.39 14.05 0.356 3255 226.5 2.60 0.099 475 -550.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.81 14.11 14.03
369 61.5 -15.8 51 376 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.090 1897 557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.21 14.08 14.28
584 90.9 -13.5 62 592 roll -0.39 - - 3255 - 2.58 0.103 3312 548.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.51 14.11 14.52
718 106.7 -11.7 86 727 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.087 1892 -550.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.26 14.15 14.30
939 129.2 -9.1 98 947 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.104 490 -549.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.11 14.57
1074 139.8 -8.0 122 1082 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.089 1900 557.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.27 14.13 14.33
1294 157.1 -7.8 134 1303 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.101 3317 545.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.56 14.12 14.57
1349 161.3 -7.5 143 1356 done -0.39 - - 3255 - 2.55 0.086 1908 -552.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.28 14.16 14.33
1553 178.4 -8.6 152 1556 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
1732 193.7 -8.5 158 1735 done -0.39 - - 3259 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
1912 209.1 -8.5 164 1915 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
2093 224.3 -8.5 170 2096 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
2272 238.7 -7.9 176 2280 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.103 3314 540.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.60
2335 243.4 -7.4 187 2345 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.088 1893 -550.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.29 14.14 14.33
2552 259.9 -7.7 193 2555 done -0.39 - - 3255 - - - 1893 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
2851 284.4 -8.2 198 2859 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.103 3317 543.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.11 14.61
2920 290.0 -8.0 210 2929 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.091 1902 -548.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.29 14.15 14.35
3295 320.4 -8.2 227 3299 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.62
3590 345.9 -8.5 232 3593 done -0.39 - - 3255 - - - 1903 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
3891 370.9 -8.3 237 3899 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.106 3317 533.6 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.60
3960 376.6 -8.0 249 3968 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.092 1892 -548.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.27 14.15 14.31
4333 406.8 -8.2 266 4342 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.105 3313 536.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 14.12 14.59
4408 413.3 -7.9 279 4416 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.093 1907 -545.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.31
4776 443.2 -8.1 295 4780 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
5072 467.4 -8.1 300 5075 done -0.39 - - 3255 - - - 1907 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.62 14.62 14.62
5372 491.7 -8.1 305 5380 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.106 481 -548.5 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.05 14.60
5432 497.1 -9.0 315 5439 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.091 1902 550.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.20 14.06 14.24
5751 522.4 -7.8 322 5759 roll -0.39 - - 3255 - 2.62 0.106 3322 542.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.62
5789 525.4 -7.5 328 5798 done -0.39 - - 3251 - 2.62 0.094 1893 -545.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.26 14.13 14.31
6129 550.8 -7.5 339 6132 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.61 14.61
6430 572.8 -7.3 344 6437 roll -0.39 - - 3255 - 2.67 0.106 3320 535.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.57 14.06 14.59
6493 577.3 -6.9 355 6502 done -0.39 - - 3255 - 2.60 0.094 1908 -543.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.29
6799 597.2 -6.4 361 6802 done -0.39 - - 3255 - - - 1913 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
7098 615.1 -6.0 366 7102 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
7399 633.3 -6.1 371 7402 done -0.39 - - 3255 - - - 1908 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
7699 652.9 -6.6 376 7706 roll -0.39 - - 3255 - 2.65 0.106 3319 532.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.60
7797 659.5 -6.7 394 7806 done -0.39 - - 3253 - 2.65 0.095 1888 -540.0 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.23 14.08 14.31
8137 683.0 -6.9 405 8141 done -0.39 - - 3255 - - - 1887 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.62
8438 703.3 -6.7 410 8447 roll -0.39 - - 3257 - 2.70 0.107 3320 530.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.56 14.02 14.57
8493 706.7 -6.1 419 8500 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.095 1891 -545.4 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
8817 725.9 -5.8 427 8820 done -0.39 - - 3251 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
9117 742.7 -5.6 432 9120 done -0.39 - - 3255 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
9416 759.3 -5.6 437 9424 roll -0.39 - - 3255 - 2.70 0.106 3324 530.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.54 14.01 14.57
9495 763.8 -5.6 451 9502 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.094 1892 -546.6 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
9854 783.6 -5.5 466 9857 done -0.39 - - 3255 - - - 1894 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
10154 801.3 -5.9 471 10157 done -0.39 - - 3258 - - - 1892 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.59
10454 820.9 -6.6 476 10462 roll -0.39 - - 3255 - 2.70 0.108 3323 530.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.56
10542 826.9 -6.7 492 10550 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.094 1902 -542.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
10892 851.0 -6.9 505 10895 done -0.39 - - 3255 - - - 1902 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
11191 871.1 -6.8 510 11199 roll -0.39 - - 3260 - 2.67 0.107 3323 532.2 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.54 14.00 14.57
11260 875.6 -7.2 522 11269 done -0.39 - - 3255 - 2.65 0.095 1897 -538.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.25
11635 899.3 -6.3 539 11643 roll -0.39 - - 3255 - 2.60 0.109 487 -542.3 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.52 13.98 14.54
11688 903.4 -5.9 548 11696 done -0.39 - - 3255 - 2.58 0.095 1901 548.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.21 14.06 14.26
12013 923.8 -6.2 556 12021 roll -0.39 - - 3254 - 2.65 0.108 3323 536.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.53 13.98 14.54
12130 930.5 -5.8 577 12138 done -0.39 - - 3255 - 2.65 0.096 1890 -540.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
12454 949.1 -5.4 585 12457 done -0.39 - - 3255 - - - 1890 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.53 14.57 14.56
12755 964.7 -5.2 590 12764 roll -0.39 - - 3255 - 2.70 0.107 3320 529.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.52 14.00 14.54
12814 967.5 -6.8 600 12822 done -0.39 - - 3255 - 2.62 0.096 1905 -540.1 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.21 14.07 14.26
13135 982.9 -5.0 607 13138 done -0.39 - - 3255 - - - 1905 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
13308 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13308 begin apogee
13320 992.4 -5.3 610 13412 done -0.16 0.28 0.152 3342 310.7 - - 2266 - - 86.93 1.897 2941 -4.8 0.491 - - - - - - 13.99 13.83 13.07
13415 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13415 begin climb
13420 994.9 - 611 13533 roll 0.39 0.50 0.098 3519 354.0 2.78 0.110 3660 501.4 107.1 91.18 1.869 2499 -4.8 0.500 - - - - - - 13.88 13.53 12.81
13559 990.8 8.0 635 13571 done 0.39 - - 3530 - 2.70 0.095 2253 -521.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.76 13.65 13.80
13865 970.6 6.7 641 13877 roll 0.40 - - 3527 - 2.67 0.107 819 -537.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.33 13.93 14.34
13907 967.7 9.7 647 13919 done 0.40 - - 3527 - 2.62 0.094 2246 544.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.14 13.97 14.14
14255 944.5 6.9 658 14265 done 0.40 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.48 14.53 14.50
14550 922.1 7.5 663 14561 done 0.40 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.55
14850 898.9 7.8 668 14860 done 0.40 - - 3527 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.58
15150 875.1 8.0 673 15161 done 0.40 - - 3526 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.60
15450 851.3 7.9 678 15460 done 0.40 - - 3528 - - - 2246 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
15751 829.5 7.2 683 15762 roll 0.40 - - 3528 - 2.65 0.109 3662 534.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.08 14.62
15837 822.5 8.2 698 15849 done 0.40 - - 3528 - 2.62 0.097 2237 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.35
16201 799.3 6.5 712 16211 done 0.42 - - 3529 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
16495 778.6 7.0 717 16506 done 0.42 - - 3529 - - - 2237 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
16795 757.3 7.1 722 16807 roll 0.42 - - 3528 - 2.60 0.109 841 -536.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.07 14.64
16848 753.6 6.1 730 16860 done 0.44 - - 3527 - 2.55 0.093 2247 551.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.33
17182 729.9 7.1 739 17194 roll 0.44 - - 3527 - 2.65 0.107 3664 534.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.62
17250 724.5 8.2 750 17263 done 0.44 - - 3527 - 2.62 0.096 2256 -537.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.32
17555 702.5 7.2 756 17566 done 0.44 - - 3530 - - - 2256 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
17856 682.5 6.6 761 17867 roll 0.46 - - 3528 - 2.70 0.109 3665 521.9 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.60
17929 677.4 6.9 773 17940 done 0.46 - - 3528 - 2.62 0.096 2249 -540.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.10 14.31
18302 656.0 5.7 790 18313 roll 0.49 - - 3528 - 2.70 0.108 3665 524.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.60
18340 653.6 6.4 795 18351 done 0.51 - - 3527 - 2.62 0.096 2244 -542.4 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.26 14.11 14.34
18693 633.9 5.7 807 18704 done 0.54 0.12 0.129 3598 591.7 - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.26 14.35 14.33
18987 609.7 8.3 812 18998 roll 0.54 - - 3595 - 2.72 0.109 3664 522.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.60
19039 604.8 9.5 820 19050 done 0.54 0.15 0.241 3578 -113.3 2.62 0.096 2238 -544.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.90 14.09 14.15
19377 578.4 7.9 829 19389 roll 0.54 - - 3580 - 2.55 0.104 843 -547.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.00 14.59
19404 575.7 8.1 832 19415 done 0.54 - - 3578 - 2.55 0.091 2248 551.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.25 14.10 14.31
19767 544.9 8.6 846 19778 roll 0.54 - - 3580 - 2.67 0.106 3663 530.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.02 14.59
19839 537.2 9.9 858 19851 done 0.54 - - 3586 - 2.62 0.095 2254 -537.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.30
20213 503.6 8.9 875 20224 roll 0.54 - - 3586 - 2.70 0.109 3666 523.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
20338 492.0 9.2 897 20349 done 0.54 - - 3596 - 2.65 0.095 2236 -539.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.25 14.05 14.28
20660 464.1 8.6 904 20670 done 0.54 - - 3602 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
20960 439.7 8.2 909 20971 roll 0.54 - - 3596 - 2.72 0.106 3668 526.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
20992 436.9 8.3 913 21004 done 0.54 0.15 0.240 3574 -146.7 2.62 0.093 2245 -543.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.89 14.11 14.17
21345 412.4 6.7 926 21356 done 0.56 - - 3574 - - - 2245 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.62
21647 393.9 6.1 931 21658 roll 0.58 - - 3582 - 2.60 0.105 842 -539.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
21694 391.0 6.1 938 21705 done 0.61 - - 3582 - 2.58 0.093 2261 550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.31
22037 369.2 6.6 948 22047 done 0.62 - - 3583 - - - 2261 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.58
22331 348.1 7.1 953 22343 roll 0.62 - - 3589 - 2.65 0.105 840 -536.2 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.61
22389 343.8 7.7 962 22400 done 0.62 - - 3589 - 2.58 0.093 2258 549.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.10 14.28
22716 318.8 7.5 970 22728 roll 0.62 - - 3589 - 2.65 0.108 3664 530.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.64
22768 314.9 7.6 978 22780 done 0.62 - - 3597 - 2.60 0.094 2254 -542.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.24 14.09 14.29
23102 291.4 7.0 987 23113 done 0.62 - - 3598 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.59
23401 270.1 7.2 992 23411 done 0.62 - - 3598 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.61
23702 250.9 6.3 997 23713 roll 0.64 - - 3609 - 2.62 0.103 821 -546.9 107.1 - - 2492 - - - - - - - - 14.60 14.04 14.62
23735 248.9 5.8 1001 23746 done 0.67 - - 3609 - 2.60 0.091 2255 551.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.30
24057 230.4 5.7 1018 24068 done 0.70 - - 3609 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
24237 218.9 6.3 1024 24248 done 0.72 - - 3609 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
24418 207.4 6.4 1030 24430 roll 0.74 - - 3609 - 2.65 0.105 3668 532.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.58 14.04 14.59
24525 199.7 7.4 1048 24537 done 0.74 - - 3610 - 2.62 0.093 2236 -546.6 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.23 14.07 14.28
24753 183.2 7.6 1060 24764 roll 0.74 - - 3610 - 2.55 0.103 842 -546.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 13.98 14.59
24774 181.2 7.8 1062 24785 done 0.74 - - 3610 - 2.55 0.088 2257 554.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
24992 166.4 6.8 1072 25003 roll 0.76 - - 3610 - 2.62 0.103 3664 537.0 107.1 - - 2504 - - - - - - - - 14.54 14.04 14.57
25088 160.5 5.8 1088 25099 done 0.79 - - 3618 - 2.60 0.090 2253 -542.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
25296 150.5 4.8 1096 25350 roll 0.81 0.12 0.131 3685 558.3 2.67 0.107 3663 528.1 161.6 40.72 0.900 2278 -5.5 0.177 - - - - - - 14.19 14.22 13.75
25545 123.2 12.1 1142 25557 done 0.81 0.17 0.265 3658 -158.8 2.62 0.091 2236 -544.7 161.6 - - 2279 - - - - - - - - 13.85 14.06 14.11
25753 102.0 10.3 1150 25765 roll 0.81 - - 3666 - 2.55 0.101 840 -547.5 161.6 - - 2280 - - - - - - - - 14.50 14.00 14.51
25903 91.0 3.9 1177 25970 done 0.85 - - 3666 - 2.55 0.090 2247 551.8 235.8 55.15 0.816 1977 -5.5 0.119 - - - - - - 14.14 14.01 13.72
26166 72.1 8.4 1198 26176 done 0.85 - - 3669 - - - 2247 - 235.8 - - 1973 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.46
26346 53.9 10.1 1204 26357 roll 0.85 - - 3677 - 2.60 0.100 842 -540.4 235.8 - - 1977 - - - - - - - - 14.46 14.04 14.50
26408 47.4 10.5 1214 26420 done 0.85 - - 3679 - 2.55 0.090 2249 551.8 235.8 - - 1973 - - - - - - - - 14.18 14.04 14.23
26611 31.7 7.2 1222 26623 roll 0.85 - - 3677 - 2.65 0.103 3666 534.7 235.8 - - 1973 - - - - - - - - 14.52 14.07 14.52
26858 17.6 3.0 1268 26916 done 0.90 - - 3685 - 2.60 0.090 2253 -543.5 329.5 44.05 0.160 1596 -8.6 0.182 - - - - - - 14.19 14.05 13.98
27053 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27053 begin surface coast
27084 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27085 begin surface
SM 0.88 - - - - -10.25 10.00 0.034 86 8.6 0.65 0.106 1905 -11256.9 400.08 30.80 0.088 1309 42.5 -0.043 - - - - - -