NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 351 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.76 of 150.00 AH used of 24V (67.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.26 of 100.00 AH used of 10V (59.74% remains)
• Surface angle -74.9 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 369.42, SM_CC=300)
• GPS1 time: 70 s, HDOP was 4.0 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 5.4 m • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 72 VBD -0.47 - - 130 - - - 2208 - -136.3 -52.28 - 2710 - - - - - - - - - - -
75 3.2 -1.9 9 109 roll -0.47 11.48 0.220 3035 253.0 2.30 0.063 790 -616.5 -136.3 -15.50 - 3353 -41.5 - - - - - - - 24.85 25.51 26.11
292 39.3 -13.9 49 298 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2209 639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
608 84.1 -11.8 110 615 done -0.47 - - 3026 - - - 2209 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
925 119.5 -9.9 171 932 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.062 3609 630.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.59 -
978 125.2 -10.9 175 982 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.042 2191 -653.5 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - 25.83 -
1292 158.8 -10.2 196 1293 done -0.47 - - 3016 - - - 2186 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1591 190.9 -10.8 216 1592 done -0.47 - - 3016 - - - 2186 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
1901 222.4 -9.9 233 1902 done -0.47 - - 3016 - - - 2186 - -136.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
2201 252.7 -10.0 248 2206 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3604 630.2 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.63 -
2253 256.7 -10.0 250 2261 done -0.47 0.12 0.132 3042 300.0 2.15 0.042 2193 -656.3 -136.3 - - 3358 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
2563 282.8 -7.9 266 2568 roll -0.47 - - 3042 - 2.12 0.050 799 -657.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
2584 284.5 -8.1 267 2588 done -0.47 - - 3035 - 2.17 0.051 2203 647.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.74 -
2898 310.8 -8.7 283 2903 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.064 3609 633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
2978 318.0 -9.0 287 2983 done -0.47 - - 3025 - 2.15 0.044 2197 -656.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.90 -
3296 347.8 -9.1 303 3298 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3597 374.2 -8.7 318 3602 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.064 3605 627.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
3637 377.9 -8.9 320 3642 done -0.47 - - 3014 - 2.12 0.044 2209 -658.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.88 -
3966 408.9 -9.3 335 3968 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4267 435.0 -8.7 345 4268 done -0.47 - - 3014 - - - 2207 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4566 461.2 -8.7 355 4572 roll -0.47 - - 3014 - 2.17 0.050 799 -648.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
4597 464.1 -8.8 356 4603 done -0.47 0.10 0.110 3041 270.0 2.17 0.053 2197 644.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
4927 486.6 -6.6 367 4933 roll -0.47 - - 3033 - 2.25 0.067 3606 626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
5005 491.0 -6.8 369 5009 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.045 2191 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.85 -
5311 515.9 -7.9 379 5313 done -0.47 - - 3033 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5612 539.9 -7.8 389 5617 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.066 3607 622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5679 544.9 -8.0 391 5684 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.045 2192 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.84 -
5996 572.1 -8.4 402 5998 done -0.47 - - 3023 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6297 596.4 -8.1 412 6303 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.067 3605 620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6326 599.0 -8.2 413 6332 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2199 -647.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.82 -
6657 627.7 -8.5 424 6658 done -0.47 - - 3013 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6957 652.7 -8.2 434 6959 done -0.47 0.12 0.142 3049 300.0 - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.11 - -
7257 670.9 -6.0 444 7258 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7557 688.2 -5.7 454 7563 roll -0.47 - - 3040 - 2.28 0.068 3605 618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7610 690.1 -5.9 455 7617 done -0.47 - - 3040 - 2.17 0.047 2200 -647.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.79 -
7917 711.0 -6.4 466 7922 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.067 3605 624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7955 713.0 -6.5 467 7959 done -0.47 - - 3030 - 2.17 0.047 2204 -645.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.77 -
8272 736.3 -7.2 478 8274 done -0.47 - - 3030 - - - 2202 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8572 758.5 -7.5 488 8578 roll -0.47 - - 3020 - 2.28 0.067 3609 617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.43 -
8602 760.9 -7.6 489 8608 done -0.47 - - 3020 - 2.20 0.047 2197 -641.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.76 -
8933 787.7 -8.1 500 8934 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9232 811.6 -7.9 510 9238 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.068 3606 613.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.40 -
9296 816.7 -8.2 512 9303 done -0.47 0.12 0.125 3046 300.0 2.20 0.047 2188 -644.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
9623 838.2 -6.4 523 9629 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.068 3613 606.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.38 -
9660 840.1 -6.4 524 9665 done -0.47 - - 3038 - 2.20 0.047 2202 -641.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.74 -
9978 860.7 -6.1 535 9983 roll -0.47 - - 3028 - 2.25 0.069 3598 620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10009 862.7 -6.2 536 10014 done -0.47 - - 3028 - 2.17 0.047 2196 -646.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.75 -
10338 884.0 -6.5 547 10343 roll -0.47 - - 3018 - 2.28 0.068 3605 618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
10371 886.1 -6.6 548 10375 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.047 2190 -643.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.73 -
10693 908.4 -6.9 559 10694 done -0.47 - - 3018 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10993 929.8 -7.3 569 10999 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.068 3613 606.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.34 -
11026 932.2 -7.5 570 11031 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.22 0.048 2196 -638.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
11350 953.2 -6.5 581 11355 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.069 3598 614.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.33 -
11379 955.1 -6.5 582 11385 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.048 2194 -647.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.71 -
11710 977.5 -6.9 593 11711 done -0.47 - - 3036 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11916 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11917 begin apogee
11923 991.2 -6.5 600 12050 done -0.22 0.25 0.109 3123 348.0 - - 2336 - - 122.05 1.177 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.76 - 23.17
12054 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12054 begin climb
12057 994.9 - 604 12196 roll 0.47 0.65 0.075 3357 360.0 2.55 0.053 925 -553.3 136.3 130.30 1.140 2236 -4.3 0.412 - - - - - - 24.45 23.36 22.19
12214 989.6 5.4 609 12260 done 0.49 - - 3356 - 2.42 0.054 2324 578.1 177.3 39.58 1.094 2070 -4.2 0.419 - - - - - - - 23.70 22.22
12580 952.5 9.9 622 12585 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.069 3735 600.4 177.3 - - 2060 - - - - - - - - - 24.95 -
12608 949.2 10.0 623 12614 done 0.49 - - 3368 - 2.28 0.048 2333 -614.9 177.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.14 -
12939 913.3 10.9 634 12944 roll 0.49 - - 3378 - 2.22 0.057 925 -634.2 177.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.46 -
12976 910.0 10.8 635 12981 done 0.49 - - 3378 - 2.25 0.057 2332 625.3 177.3 - - 2059 - - - - - - - - - 25.46 -
13294 873.8 11.2 646 13299 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.069 3735 610.0 177.3 - - 2058 - - - - - - - - - 25.51 -
13347 870.1 11.4 647 13356 done 0.49 0.12 0.163 3357 -175.0 2.22 0.049 2326 -634.7 177.3 - - 2057 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
13654 836.8 9.7 658 13655 done 0.49 - - 3357 - - - 2320 - 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - - -
13954 807.9 9.7 668 13955 done 0.49 - - 3356 - - - 2320 - 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - - -
14254 780.2 9.0 678 14259 roll 0.49 - - 3357 - 2.33 0.068 3735 607.3 177.3 - - 2057 - - - - - - - - - 25.56 -
14297 777.2 9.2 679 14302 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.048 2316 -639.2 177.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.79 -
14610 746.9 9.2 690 14615 roll 0.49 - - 3375 - 2.20 0.055 915 -636.8 177.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.67 -
14642 744.2 9.2 691 14646 done 0.49 - - 3375 - 2.25 0.057 2333 630.2 177.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.65 -
14965 711.9 10.1 702 14971 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.070 3732 621.8 177.3 - - 2056 - - - - - - - - - 25.55 -
15018 708.5 10.5 703 15026 done 0.49 0.12 0.153 3353 -183.3 2.20 0.049 2327 -638.6 177.3 - - 2056 - - - - - - - - 25.57 25.79 -
15325 678.7 8.6 714 15326 done 0.49 - - 3353 - - - 2323 - 177.3 - - 2056 - - - - - - - - - - -
15625 653.6 8.4 724 15631 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.056 917 -633.3 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.65 -
15669 651.2 8.4 725 15675 done 0.49 - - 3361 - 2.22 0.057 2327 635.1 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.65 -
15986 621.4 9.0 736 15991 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.069 3728 622.7 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.53 -
16038 618.4 9.1 737 16044 done 0.49 - - 3371 - 2.22 0.050 2320 -634.2 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.77 -
16345 586.7 9.3 748 16346 done 0.49 - - 3371 - - - 2317 - 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
16645 560.0 8.8 758 16650 roll 0.49 - - 3371 - 2.33 0.069 3741 611.2 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.50 -
16678 557.1 9.0 759 16682 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.050 2325 -637.8 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.76 -
17000 524.7 10.0 770 17005 roll 0.49 - - 3391 - 2.20 0.056 919 -639.1 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.62 -
17032 521.7 10.2 771 17038 done 0.49 0.10 0.119 3358 -330.0 2.20 0.057 2322 637.7 177.3 - - 2055 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
17361 494.3 8.0 782 17367 roll 0.49 - - 3357 - 2.30 0.068 3735 614.3 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.48 -
17391 491.9 8.1 783 17397 done 0.49 - - 3364 - 2.22 0.048 2313 -640.5 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.77 -
17721 464.7 8.1 794 17727 roll 0.49 - - 3376 - 2.15 0.054 922 -647.0 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.60 -
17751 462.4 8.0 795 17756 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.056 2326 632.4 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.60 -
18081 432.4 9.2 806 18086 roll 0.49 - - 3375 - 2.30 0.068 3737 613.5 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.46 -
18104 432.4 9.2 806 18111 done 0.49 0.12 0.150 3353 -183.3 2.22 0.048 2317 -639.6 177.3 - - 2054 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
18411 406.6 7.5 817 18417 roll 0.49 - - 3360 - 2.17 0.056 925 -641.5 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.58 -
18434 406.6 7.5 817 18440 done 0.49 - - 3360 - 2.25 0.056 2336 627.1 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.58 -
18742 379.9 8.3 832 18747 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.069 3739 615.4 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.44 -
18769 378.0 8.5 833 18773 done 0.49 - - 3370 - 2.22 0.048 2314 -641.9 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.75 -
19078 350.1 8.9 848 19083 roll 0.49 - - 3381 - 2.15 0.054 927 -645.1 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.58 -
19104 348.3 8.8 849 19108 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.057 2333 633.3 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
19412 318.9 9.4 864 19418 roll 0.49 - - 3380 - 2.30 0.069 3735 609.6 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.43 -
19455 314.7 9.9 866 19460 done 0.49 0.15 0.142 3351 -193.3 2.20 0.047 2325 -640.9 177.3 - - 2054 - - - - - - - - 25.48 25.75 -
19768 290.1 7.4 882 19773 roll 0.49 - - 3358 - 2.20 0.054 915 -640.9 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.57 -
19796 288.7 7.4 883 19800 done 0.49 - - 3358 - 2.22 0.055 2326 635.6 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
20104 264.4 7.7 898 20109 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.067 3735 618.0 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.42 -
20151 261.0 8.0 900 20155 done 0.49 - - 3369 - 2.20 0.047 2322 -642.3 177.3 - - 2054 - - - - - - - - - 25.75 -
20458 235.9 7.7 915 20463 roll 0.49 - - 3379 - 2.20 0.054 918 -638.2 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
20486 234.5 7.6 916 20490 done 0.49 - - 3379 - 2.22 0.055 2328 635.1 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.56 -
20793 209.5 7.9 931 20794 done 0.49 - - 3378 - - - 2328 - 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - - -
21093 185.3 7.9 949 21099 roll 0.49 - - 3379 - 2.25 0.067 3731 623.6 177.3 - - 2055 - - - - - - - - - 25.41 -
21131 182.6 8.4 951 21140 done 0.49 0.08 0.131 3353 -325.0 2.22 0.047 2328 -632.0 177.3 - - 2055 - - - - - - - - 25.46 25.75 -
21441 160.7 6.8 972 21452 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 183.5 4.22 0.467 2045 -2.4 0.090 - - - - - - - - 23.99
21753 140.4 6.6 993 21768 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 192.9 10.32 0.601 2007 -3.7 0.095 - - - - - - - - 24.39
22068 119.1 6.6 1014 22088 roll 0.50 - - 3361 - 2.25 0.053 926 -622.7 204.4 11.27 0.601 1960 -4.2 0.091 - - - - - - - 25.84 24.57
22112 116.3 6.3 1021 22137 done 0.51 - - 3361 - 2.20 0.054 2330 638.2 221.3 15.85 0.616 1891 -4.4 0.091 - - - - - - - 25.68 24.55
22443 96.8 5.8 1085 22481 roll 0.52 - - 3361 - 2.35 0.067 3737 598.7 253.3 27.60 0.622 1760 -4.7 0.082 - - - - - - - 25.51 24.53
22500 93.4 6.4 1094 22520 done 0.52 - - 3370 - 2.22 0.045 2316 -640.1 269.5 14.90 0.583 1695 -4.4 0.077 - - - - - - - 25.55 24.41
22828 74.0 6.1 1157 22853 roll 0.53 - - 3376 - 2.28 0.053 923 -611.0 292.0 19.33 0.589 1601 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.53 24.51
22902 69.4 6.2 1170 22928 done 0.54 - - 3376 - 2.25 0.053 2320 620.9 313.0 18.48 0.581 1516 -4.6 0.061 - - - - - - - 25.46 24.38
23239 52.8 4.9 1234 23288 done 0.56 - - 3376 - - - 2320 - 365.9 43.10 0.585 1300 -5.0 0.050 - - - - - - - - 24.47
23598 26.8 8.0 1302 23606 roll 0.56 - - 3376 - 2.25 0.051 920 -622.2 365.9 - - 1293 - - - - - - - - - 25.53 -
23650 22.0 8.3 1311 23658 done 0.56 - - 3376 - 2.25 0.052 2325 624.4 365.9 - - 1292 - - - - - - - - - 25.55 -
23840 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23840 begin surface coast
23878 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23878 begin surface
SM 2.36 - - - - -9.45 8.40 0.031 111 -388.7 0.20 0.072 2187 -690.0 369.42 - - 1288 - - - - - - - -