NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 350 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.62 of 150.00 AH used of 24V (67.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 40.15 of 100.00 AH used of 10V (59.85% remains)
• Surface angle -71.0 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 141 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 68 VBD -0.47 - - 104 - - - 2185 - -136.3 -49.47 - 2499 - - - - - - - - - - -
72 3.2 -3.1 8 112 roll -0.47 11.45 0.215 3027 255.3 2.40 0.077 3616 596.2 -136.3 -21.30 - 3352 -40.0 - - - - - - - 24.92 25.44 26.13
311 42.4 -16.1 52 317 done -0.47 - - 3027 - 2.17 0.043 2211 -647.5 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
625 89.4 -14.5 113 633 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 794 -644.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
775 106.8 -9.7 141 782 done -0.47 - - 3017 - 2.17 0.050 2203 649.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.67 -
1097 142.1 -10.9 178 1100 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.048 786 -644.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.70 -
1152 147.4 -11.0 181 1159 done -0.47 0.12 0.139 3043 216.7 2.20 0.049 2206 645.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.57 25.70 -
1460 175.8 -8.9 202 1465 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.062 3604 635.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.60 -
1512 179.8 -8.8 205 1519 done -0.47 - - 3034 - 2.15 0.041 2188 -658.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.88 -
1829 208.9 -8.8 225 1830 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2129 235.2 -8.5 240 2130 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2430 261.3 -9.0 255 2435 roll -0.47 - - 3024 - 2.28 0.063 3610 624.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.61 -
2471 264.8 -8.8 257 2475 done -0.47 - - 3024 - 2.17 0.043 2197 -651.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.89 -
2784 295.1 -9.8 273 2789 roll -0.47 - - 3024 - 2.12 0.050 804 -657.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
2812 297.0 -9.8 274 2816 done -0.47 - - 3016 - 2.17 0.051 2204 645.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
3119 328.3 -10.1 289 3124 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.063 3612 625.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.59 -
3172 332.4 -10.0 291 3180 done -0.47 0.12 0.132 3041 291.7 2.17 0.044 2190 -655.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.69 25.87 -
3480 359.1 -7.9 307 3481 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3779 382.3 -7.7 322 3780 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4080 405.9 -8.0 336 4085 roll -0.47 - - 3033 - 2.28 0.063 3612 624.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
4112 408.4 -8.1 337 4116 done -0.47 - - 3033 - 2.17 0.044 2195 -653.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.87 -
4434 434.8 -8.2 348 4440 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.064 3619 619.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4468 437.4 -8.3 349 4472 done -0.47 - - 3023 - 2.17 0.044 2198 -654.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.88 -
4790 467.5 -9.3 360 4791 done -0.47 - - 3023 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5090 494.9 -9.1 370 5096 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.064 3612 616.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
5150 500.4 -9.1 372 5156 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.045 2203 -649.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.84 -
5480 529.3 -8.7 383 5482 done -0.47 0.12 0.144 3048 291.7 - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.10 - -
5780 548.9 -6.3 393 5786 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.066 3605 624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.51 -
5824 550.7 -6.2 394 5828 done -0.47 - - 3040 - 2.20 0.046 2190 -643.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.82 -
6136 571.0 -5.9 405 6142 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.066 3602 619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
6166 572.8 -5.8 406 6172 done -0.47 - - 3029 - 2.17 0.045 2194 -648.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.83 -
6497 593.1 -6.1 417 6498 done -0.47 - - 3029 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
6797 611.7 -6.2 427 6802 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.067 3620 612.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
6834 613.9 -6.5 428 6838 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.045 2195 -641.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.82 -
7152 637.4 -7.5 439 7158 roll -0.47 - - 3009 - 2.28 0.066 3609 620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
7181 639.8 -7.7 440 7188 done -0.47 0.12 0.129 3044 291.7 2.20 0.046 2196 -642.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.62 25.79 -
7513 659.7 -5.9 451 7514 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
7812 676.3 -5.5 461 7817 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3605 619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
7865 678.1 -5.6 462 7872 done -0.47 - - 3036 - 2.17 0.047 2201 -647.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.78 -
8172 698.3 -6.3 473 8178 roll -0.47 - - 3026 - 2.28 0.067 3607 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
8210 700.3 -6.4 474 8214 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.046 2191 -643.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.78 -
8527 723.2 -7.1 485 8528 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8828 744.1 -7.0 495 8833 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.067 3609 617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.42 -
8890 748.3 -7.1 497 8894 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.047 2196 -642.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.77 -
9212 772.3 -7.2 508 9219 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.067 3607 613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9243 774.6 -7.3 509 9249 done -0.47 0.10 0.102 3044 370.0 2.17 0.047 2200 -648.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
9573 793.7 -5.6 520 9578 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.067 3605 616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
9603 795.5 -5.7 521 9608 done -0.47 - - 3036 - 2.20 0.047 2191 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
9934 815.9 -6.4 532 9939 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.067 3609 616.5 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.39 -
9981 817.8 -6.3 533 9985 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.047 2195 -642.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.74 -
10288 838.9 -6.5 543 10289 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
10588 859.3 -6.8 553 10594 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.067 3627 615.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
10618 861.5 -7.0 554 10624 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.047 2209 -644.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.73 -
10948 884.8 -6.9 565 10953 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.067 3601 618.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.37 -
10981 887.1 -6.9 566 10986 done -0.47 0.12 0.127 3042 300.0 2.20 0.047 2188 -642.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.56 25.72 -
11304 904.0 -4.8 577 11310 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.068 3606 616.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.35 -
11343 905.7 -5.0 578 11347 done -0.47 - - 3034 - 2.20 0.047 2195 -641.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.70 -
11660 922.1 -5.0 589 11661 done -0.47 - - 3034 - - - 2192 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
11961 937.7 -5.2 599 11966 roll -0.47 - - 3024 - 2.33 0.068 3624 614.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12014 939.2 -5.1 600 12021 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.046 2192 -645.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.72 -
12321 957.0 -5.4 611 12326 roll -0.47 - - 3014 - 2.28 0.067 3602 618.4 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.34 -
12363 958.9 -5.5 612 12367 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.047 2197 -638.6 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.71 -
12677 979.8 -6.7 623 12678 done -0.47 - - 3014 - - - 2195 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12853 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12853 begin apogee
12860 991.7 -6.6 629 12987 done -0.22 0.32 0.110 3124 343.8 - - 2339 - - 121.62 1.175 2793 -4.5 0.422 - - - - - - 25.58 - 23.18
12990 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12991 begin climb
12993 994.4 - 633 13128 done 0.47 0.62 0.076 3341 350.0 - - 2338 - 136.3 130.23 1.136 2238 -4.3 0.412 - - - - - - 24.46 - 22.18
13453 959.8 8.4 649 13459 roll 0.47 - - 3352 - 2.30 0.054 925 -614.3 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.01 -
13484 957.4 8.4 650 13489 done 0.47 - - 3351 - 2.25 0.057 2315 617.8 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.07 -
13813 929.1 8.5 661 13819 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.068 3736 609.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.39 -
13876 923.2 9.1 663 13881 done 0.47 - - 3362 - 2.22 0.049 2330 -633.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.58 -
14198 893.7 9.0 674 14204 roll 0.47 - - 3372 - 2.22 0.056 921 -634.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14221 893.7 9.0 674 14229 done 0.47 - - 3372 - 2.22 0.057 2326 632.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.57 -
14529 862.0 9.7 685 14535 roll 0.47 - - 3372 - 2.28 0.069 3729 615.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.53 -
14581 858.8 10.0 686 14590 done 0.47 0.15 0.157 3344 -186.7 2.22 0.050 2319 -635.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.45 25.72 -
14889 831.9 7.7 697 14890 done 0.47 - - 3344 - - - 2314 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15190 808.1 7.9 707 15193 roll 0.47 - - 3353 - 2.22 0.057 915 -630.2 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.64 -
15224 805.4 8.0 708 15228 done 0.47 - - 3352 - 2.25 0.057 2335 631.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15547 776.7 9.1 719 15548 done 0.47 - - 3352 - - - 2335 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15846 747.9 9.8 729 15852 roll 0.47 - - 3352 - 2.28 0.070 3736 614.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15895 744.5 10.1 730 15899 done 0.47 - - 3363 - 2.22 0.049 2312 -641.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.79 -
16201 711.7 9.8 740 16203 done 0.47 - - 3363 - - - 2310 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16501 682.8 9.5 750 16507 roll 0.47 - - 3363 - 2.35 0.067 3741 608.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.53 -
16541 679.7 9.7 751 16547 done 0.47 - - 3374 - 2.22 0.049 2322 -639.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
16861 649.2 8.6 762 16863 done 0.47 - - 3374 - - - 2319 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17161 623.4 8.7 772 17167 roll 0.47 - - 3373 - 2.33 0.067 3744 611.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.52 -
17192 620.7 8.8 773 17198 done 0.47 0.10 0.129 3351 -220.0 2.22 0.049 2326 -638.7 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.48 25.77 -
17521 595.9 7.5 784 17523 done 0.47 - - 3351 - - - 2319 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17821 573.1 7.8 794 17823 done 0.47 - - 3351 - - - 2320 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18122 550.1 7.5 804 18123 done 0.47 - - 3351 - - - 2319 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18422 528.8 6.9 814 18427 roll 0.47 - - 3351 - 2.30 0.068 3734 615.2 138.1 - - 2221 - - - - - - - - - 25.48 -
18454 526.6 7.0 815 18458 done 0.47 - - 3359 - 2.22 0.047 2313 -640.1 139.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.77 -
18777 503.2 7.1 826 18783 roll 0.47 - - 3369 - 2.15 0.055 925 -645.6 139.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.60 -
18829 501.0 7.1 827 18836 done 0.47 - - 3369 - 2.22 0.056 2334 634.7 139.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
19136 475.5 7.7 838 19142 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.069 3738 610.4 139.7 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
19190 472.6 8.1 839 19197 done 0.47 0.12 0.154 3347 -183.3 2.22 0.048 2316 -640.5 139.7 - - 2221 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
19497 448.9 6.9 850 19502 roll 0.47 - - 3356 - 2.17 0.056 920 -643.3 142.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
19540 446.8 6.8 851 19556 done 0.48 - - 3356 - 2.25 0.056 2334 628.4 146.9 7.70 0.726 2194 -3.4 0.230 - - - - - - - 25.56 24.25
19857 421.7 7.7 862 19863 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.069 3753 617.0 146.9 - - 2193 - - - - - - - - - 25.55 -
19889 419.0 7.9 863 19893 done 0.48 - - 3366 - 2.28 0.048 2315 -630.7 146.9 - - 2193 - - - - - - - - - 25.79 -
20202 393.4 7.8 875 20204 done 0.48 - - 3366 - - - 2313 - 146.9 - - 2193 - - - - - - - - - - -
20501 370.4 7.3 890 20507 roll 0.48 - - 3375 - 2.20 0.055 920 -633.2 146.9 - - 2193 - - - - - - - - - 25.62 -
20534 368.8 7.3 891 20541 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.056 2328 634.2 146.9 - - 2193 - - - - - - - - - 25.62 -
20842 342.2 8.9 907 20848 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3727 621.8 146.9 - - 2192 - - - - - - - - - 25.48 -
20889 338.3 9.5 909 20894 done 0.48 0.15 0.144 3347 -193.3 2.20 0.049 2324 -637.7 146.9 - - 2193 - - - - - - - - 25.51 25.77 -
21197 315.2 6.8 924 21205 done 0.48 - - 3347 - - - 2321 - 152.1 6.62 0.640 2173 -3.0 0.164 - - - - - - - - 24.39
21498 294.6 6.9 939 21504 done 0.48 - - 3347 - - - 2321 - 155.3 4.50 0.542 2159 -3.1 0.187 - - - - - - - - 24.37
21797 274.0 6.8 954 21808 roll 0.48 - - 3355 - 2.22 0.056 914 -633.8 161.0 6.80 0.627 2137 -3.2 0.156 - - - - - - - 25.88 24.47
21862 270.4 6.6 956 21879 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.055 2321 639.5 172.8 12.05 0.692 2089 -4.0 0.172 - - - - - - - 25.72 24.55
22189 247.4 6.8 973 22200 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.066 3739 616.5 178.1 5.60 0.574 2067 -3.9 0.187 - - - - - - - 25.73 24.39
22246 242.9 7.6 975 22250 done 0.49 - - 3365 - 2.25 0.048 2322 -629.8 178.1 - - 2067 - - - - - - - - - 25.74 -
22560 217.8 8.1 991 22566 roll 0.49 - - 3375 - 2.17 0.054 926 -643.3 178.1 - - 2066 - - - - - - - - - 25.63 -
22599 214.5 8.0 993 22604 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.055 2337 635.6 178.1 - - 2066 - - - - - - - - - 25.63 -
22915 188.8 7.9 1011 22920 roll 0.49 - - 3375 - 2.25 0.067 3737 622.2 178.1 - - 2065 - - - - - - - - - 25.55 -
22961 184.8 8.8 1014 22966 done 0.49 0.12 0.145 3353 -183.3 2.20 0.046 2327 -640.9 178.1 - - 2065 - - - - - - - - 25.58 25.79 -
23272 163.3 6.8 1034 23284 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.054 915 -619.3 183.2 5.88 0.546 2047 -3.1 0.101 - - - - - - - 25.88 24.49
23320 160.2 6.5 1037 23339 done 0.50 - - 3360 - 2.22 0.054 2326 635.6 197.1 13.62 0.636 1989 -4.3 0.119 - - - - - - - 25.73 24.66
23651 138.8 6.9 1059 23656 roll 0.50 - - 3360 - 2.28 0.067 3739 619.7 200.3 - - 1985 - - - - - - - - - 25.54 -
23694 135.0 7.9 1062 23700 done 0.50 - - 3369 - 2.22 0.047 2322 -638.3 200.3 - - 1984 - - - - - - - - - 25.76 -
24008 110.3 7.2 1098 24015 roll 0.50 - - 3379 - 2.20 0.053 914 -640.0 200.3 - - 1984 - - - - - - - - - 25.65 -
24033 108.4 7.6 1102 24040 done 0.50 - - 3379 - 2.22 0.054 2331 638.3 200.3 - - 1984 - - - - - - - - - 25.65 -
24350 87.0 7.0 1163 24357 done 0.50 - - 3380 - - - 2331 - 200.7 3.80 0.416 1975 -2.4 0.055 - - - - - - - - 24.44
24663 67.9 7.0 1224 24669 done 0.50 - - 3380 - - - 2331 - 200.7 - - 1975 - - - - - - - - - - -
24980 47.7 6.6 1285 24995 done 0.50 - - 3380 - - - 2331 - 210.6 10.20 0.549 1934 -4.0 0.039 - - - - - - - - 24.74
25307 34.1 5.1 1347 25357 roll 0.52 - - 3380 - 2.30 0.067 3738 611.7 259.3 40.95 0.585 1735 -4.9 0.031 - - - - - - - 25.54 24.71
25395 28.6 6.8 1362 25410 done 0.52 - - 3382 - 2.28 0.045 2320 -621.9 266.0 6.80 0.485 1708 -4.0 0.026 - - - - - - - 25.57 24.41
25720 7.3 6.9 1424 25727 roll 0.52 - - 3385 - 2.20 0.051 919 -636.8 269.1 - - 1703 - - - - - - - - - 25.58 -
25788 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25788 begin surface coast
25795 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25795 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.47 8.65 0.044 141 -375.0 2.08 0.050 2204 617.8 300.00 19.73 0.356 1571 -6.7 0.005 - - - - 1 -