NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 347 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 94.96 of 350.00 AH used of 24V (72.87% remains)
• Previous NAKs 8, Timeouts 0
• Surface angle -78.7 deg, depth 0.85 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 108 done -0.39 - - 69 - - - 1878 - -107.1 -72.93 - 3380 - - - - - - - - 14.44 12.69 14.47
115 2.0 -3.6 2 144 roll -0.39 14.15 0.360 3252 224.9 2.62 0.093 3316 548.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.88 14.19 14.21
379 67.8 -15.4 52 390 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.090 1908 -552.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.31 14.17 14.35
592 96.7 -12.7 62 603 roll -0.39 - - 3252 - 2.58 0.099 3323 548.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.17 14.60
723 111.6 -9.6 85 735 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.088 1897 -559.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.35 14.23 14.40
909 129.3 -9.6 92 920 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.102 475 -557.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.19 14.63
981 137.0 -10.5 104 992 done -0.39 - - 3255 - 2.53 0.085 1902 564.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.36 14.26 14.40
1208 158.7 -9.6 116 1219 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.101 3316 554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.65
1304 167.4 -8.9 132 1315 done -0.39 - - 3253 - 2.55 0.090 1890 -559.2 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.40
1507 184.8 -8.4 140 1518 roll -0.39 - - 3252 - 2.53 0.102 490 -553.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.68
1579 191.3 -8.8 152 1590 done -0.39 - - 3252 - 2.50 0.087 1901 564.4 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
1806 209.2 -8.2 164 1817 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.100 3314 554.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.66
1867 214.7 -8.3 174 1879 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.089 1908 -555.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.41
2071 232.6 -9.0 182 2081 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.68
2250 248.7 -8.8 188 2260 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.67
2461 267.8 -9.1 192 2471 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
2760 294.0 -8.7 197 2771 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.104 3323 540.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.67 14.17 14.69
2796 297.2 -9.0 202 2808 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.090 1889 -555.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.42
3149 328.1 -9.0 214 3160 done -0.39 - - 3252 - - - 1889 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
3445 354.6 -8.9 219 3455 done -0.39 - - 3256 - - - 1889 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
3745 379.2 -8.1 224 3756 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.104 3321 546.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.67 14.16 14.69
3796 383.4 -7.9 232 3807 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.091 1902 -556.5 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.38 14.25 14.42
4129 411.2 -8.5 241 4140 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.106 489 -554.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.69 14.20 14.69
4186 416.6 -9.6 250 4198 done -0.39 - - 3252 - 2.55 0.093 1901 553.7 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.37 14.22 14.42
4514 443.3 -8.0 258 4525 roll -0.39 - - 3252 - 2.60 0.104 3322 546.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.68 14.16 14.73
4606 450.5 -7.8 274 4618 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.091 1894 -553.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.39
4964 479.1 -8.1 287 4975 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.103 3323 539.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.68
5017 483.4 -7.5 295 5028 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.092 1893 -554.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.36 14.22 14.43
5349 508.4 -7.5 304 5360 roll -0.39 - - 3252 - 2.55 0.106 493 -549.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.68 14.14 14.69
5411 513.5 -8.3 314 5423 done -0.39 - - 3252 - 2.53 0.093 1901 556.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.35 14.21 14.40
5734 537.8 -7.5 321 5745 roll -0.39 - - 3252 - 2.62 0.104 3325 543.5 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.69 14.14 14.69
5821 544.3 -7.4 336 5832 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.092 1907 -545.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.36 14.19 14.38
6183 571.2 -7.5 350 6193 done -0.39 - - 3252 - - - 1912 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.66 14.66
6480 593.8 -7.6 355 6490 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
6778 617.4 -7.9 360 6789 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.62 14.68 14.68
7078 639.6 -7.4 365 7089 done -0.39 - - 3252 - - - 1907 - -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
7378 660.9 -7.0 370 7390 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.109 3322 534.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.66 14.12 14.68
7455 665.7 -5.5 383 7466 done -0.39 - - 3252 - 2.60 0.095 1892 -550.0 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.31 14.16 14.35
7828 688.9 -6.3 399 7839 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8122 708.4 -6.6 404 8133 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
8423 727.7 -6.4 409 8434 done -0.39 - - 3258 - - - 1891 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
8722 747.5 -6.7 414 8733 done -0.39 - - 3252 - - - 1891 - -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
9023 768.0 -6.8 419 9034 roll -0.39 - - 3252 - 2.70 0.110 3323 530.4 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.66
9085 772.4 -7.1 429 9096 done -0.39 - - 3256 - 2.60 0.094 1896 -548.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.30 14.15 14.35
9408 795.5 -7.1 436 9418 done -0.39 - - 3257 - - - 1901 - -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
9708 815.9 -6.8 441 9719 roll -0.39 - - 3251 - 2.67 0.108 3320 531.5 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.64
9809 822.3 -6.5 458 9820 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.097 1905 -540.1 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.31
10163 845.5 -6.6 470 10173 done -0.39 - - 3251 - - - 1905 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10458 865.8 -6.8 475 10468 done -0.39 - - 3248 - - - 1905 - -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
10758 885.5 -6.5 480 10768 done -0.39 - - 3252 - - - 1904 - -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
11058 905.0 -6.5 485 11069 roll -0.39 - - 3250 - 2.65 0.110 3320 534.3 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.64 14.07 14.65
11140 910.3 -6.3 499 11151 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.096 1898 -542.7 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.26 14.12 14.31
11507 930.9 -5.5 514 11518 done -0.39 - - 3252 - - - 1893 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.66
11803 946.9 -5.3 519 11814 done -0.39 - - 3251 - - - 1892 - -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.63
12103 961.4 -4.8 524 12115 roll -0.39 - - 3257 - 2.60 0.109 487 -540.4 -107.1 - - 3354 - - - - - - - - 14.63 14.06 14.66
12154 964.2 -5.4 532 12165 done -0.39 - - 3252 - 2.58 0.096 1899 547.3 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.27 14.12 14.32
12492 977.8 -4.0 541 12503 roll -0.39 - - 3252 - 2.65 0.109 3324 537.7 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.59 14.03 14.61
12593 981.5 -5.1 558 12605 done -0.39 - - 3252 - 2.62 0.096 1892 -546.6 -107.1 - - 3353 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.28
12876 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12876 begin apogee
12893 992.0 -3.7 569 12986 done -0.16 0.28 0.156 3337 303.6 - - 2253 - - 84.57 1.898 2943 -4.8 0.490 - - - - - - 14.04 13.89 13.10
12988 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12988 begin climb
12993 993.6 - 570 13103 roll 0.39 0.50 0.100 3517 360.0 2.80 0.112 3686 511.8 107.1 89.85 1.867 2500 -4.9 0.507 - - - - - - 13.90 13.57 12.86
13154 983.9 8.9 600 13165 done 0.39 - - 3527 - 2.78 0.096 2236 -521.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.83 13.69 13.86
13502 955.1 8.3 611 13513 roll 0.39 - - 3527 - 2.60 0.108 841 -536.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 13.99 14.39
13554 950.5 6.6 619 13566 done 0.40 - - 3527 - 2.58 0.094 2248 545.3 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.16 14.04 14.21
13887 926.0 7.2 628 13898 done 0.40 - - 3528 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.52
14188 905.3 6.8 633 14198 done 0.42 - - 3527 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.57
14487 883.7 7.2 638 14497 done 0.42 - - 3526 - - - 2248 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.59
14788 861.6 7.5 643 14799 roll 0.42 - - 3530 - 2.65 0.111 3664 534.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.09 14.61
14845 856.6 8.8 652 14856 done 0.42 - - 3527 - 2.60 0.096 2255 -541.9 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.29 14.12 14.35
15174 830.5 8.0 660 15185 roll 0.42 - - 3527 - 2.62 0.107 826 -545.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.61
15250 823.9 8.4 673 15261 done 0.42 - - 3528 - 2.60 0.094 2254 549.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.32
15617 795.7 7.7 689 15628 roll 0.42 - - 3527 - 2.67 0.110 3666 528.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.09 14.63
15718 787.8 8.9 706 15729 done 0.42 - - 3530 - 2.62 0.099 2251 -540.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
16071 763.6 6.7 718 16082 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.108 840 -542.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.07 14.59
16113 760.8 6.0 724 16124 done 0.46 - - 3528 - 2.58 0.096 2262 551.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.28 14.14 14.33
16461 739.4 6.2 735 16472 done 0.48 - - 3527 - - - 2261 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.58
16757 720.2 6.4 740 16767 done 0.50 - - 3527 - - - 2266 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.64
17056 701.6 6.2 745 17067 done 0.52 0.08 0.159 3586 737.5 - - 2262 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.28 14.38 14.35
17356 676.8 8.5 750 17367 done 0.52 - - 3586 - - - 2262 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.61 14.63 14.62
17656 651.0 8.6 755 17666 done 0.52 - - 3583 - - - 2262 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.64
17957 625.9 8.2 760 17968 roll 0.52 - - 3587 - 2.65 0.112 3663 528.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.04 14.62
18019 620.0 9.5 770 18031 done 0.52 0.15 0.247 3564 -153.3 2.62 0.096 2238 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.91 14.09 14.20
18347 594.9 7.8 777 18359 roll 0.52 - - 3571 - 2.55 0.105 842 -547.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.04 14.59
18389 591.0 8.1 783 18400 done 0.52 - - 3571 - 2.55 0.095 2247 551.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.26 14.09 14.31
18737 560.5 9.1 794 18747 done 0.52 - - 3571 - - - 2246 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
19032 534.1 8.7 799 19043 roll 0.52 - - 3571 - 2.67 0.108 3664 531.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.04 14.62
19069 530.6 9.2 804 19080 done 0.52 - - 3582 - 2.62 0.093 2239 -543.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.24 14.12 14.31
19422 500.5 8.5 816 19433 done 0.52 - - 3588 - - - 2235 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
19717 477.2 7.7 821 19727 done 0.52 - - 3582 - - - 2237 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.61
20017 452.9 8.2 826 20030 roll 0.52 - - 3582 - 2.70 0.109 3659 526.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.00 14.60
20051 449.9 8.8 830 20062 done 0.52 - - 3586 - 2.60 0.095 2256 -539.6 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.25 14.09 14.31
20407 422.0 7.9 843 20418 done 0.52 - - 3584 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.61 14.61
20704 399.2 7.5 848 20715 roll 0.52 - - 3587 - 2.67 0.109 3663 527.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.59 14.02 14.61
20815 390.6 8.3 867 20827 done 0.52 0.15 0.250 3563 -160.0 2.60 0.093 2249 -543.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.84 14.06 14.13
21158 368.6 6.3 877 21169 done 0.54 - - 3563 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
21453 350.6 5.9 882 21464 done 0.57 - - 3563 - - - 2250 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
21754 333.6 5.8 887 21765 done 0.60 - - 3562 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.60
22054 317.3 5.4 892 22066 roll 0.64 0.08 0.155 3640 975.0 2.60 0.103 840 -541.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.23 14.02 14.27
22136 311.7 7.8 905 22147 done 0.64 0.12 0.240 3602 -316.7 2.58 0.095 2244 544.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 13.88 14.08 14.18
22504 286.5 6.7 921 22514 done 0.65 - - 3602 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.60 14.59
22805 267.6 6.2 926 22815 done 0.67 - - 3602 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
23104 250.8 5.5 931 23114 done 0.71 - - 3602 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
23409 233.2 5.8 940 23420 done 0.74 - - 3602 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
23584 222.6 6.0 946 23595 done 0.77 0.12 0.124 3656 450.0 - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.27 14.35 14.33
23765 209.0 7.7 952 23775 done 0.77 - - 3656 - - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.58 14.60 14.60
23944 195.1 7.5 958 23955 roll 0.77 - - 3652 - 2.65 0.106 3663 534.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.05 14.63
24071 184.5 8.6 980 24082 done 0.77 - - 3666 - 2.62 0.092 2233 -545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.22 14.07 14.27
24274 168.8 7.5 988 24285 roll 0.77 - - 3666 - 2.72 0.106 3679 531.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.07 14.61
24460 153.4 7.3 1022 24472 done 0.77 0.15 0.272 3642 -160.0 2.62 0.092 2253 -544.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.83 14.07 14.12
24669 141.6 5.9 1030 24679 done 0.80 - - 3646 - - - 2253 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
24844 131.0 5.9 1036 24855 roll 0.82 - - 3654 - 2.58 0.099 841 -547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.06 14.61
25062 122.1 3.4 1076 25138 done 0.87 - - 3654 - 2.58 0.092 2266 552.3 193.4 63.00 0.849 2148 -5.6 0.154 - - - - - - 14.23 14.10 13.71
25353 99.2 9.1 1102 25364 roll 0.87 - - 3654 - 2.60 0.106 3661 536.5 193.4 - - 2151 - - - - - - - - 14.45 14.00 14.47
25555 79.2 6.8 1139 25566 done 0.88 - - 3664 - 2.60 0.090 2250 -542.7 193.4 - - 2151 - - - - - - - - 14.14 14.00 14.18
25777 62.0 9.0 1150 25788 roll 0.88 - - 3664 - 2.65 0.103 3662 532.8 193.4 - - 2152 - - - - - - - - 14.50 14.07 14.52
25873 55.3 6.3 1166 25884 done 0.90 - - 3674 - 2.60 0.090 2239 -547.3 193.4 - - 2155 - - - - - - - - 14.23 14.09 14.26
26080 44.8 4.7 1174 26136 roll 0.93 - - 3673 - 2.62 0.103 3663 543.5 251.1 42.88 0.760 1913 -5.6 0.064 - - - - - - 14.53 14.15 13.81
26206 36.0 9.8 1193 26217 done 0.93 - - 3677 - 2.60 0.092 2250 -543.5 251.1 - - 1912 - - - - - - - - 14.22 14.09 14.26
26433 20.0 6.7 1205 26444 roll 0.94 - - 3688 - 2.58 0.099 821 -553.9 251.1 - - 1911 - - - - - - - - 14.50 14.07 14.52
26679 6.4 6.3 1251 26690 done 0.96 - - 3688 - 2.58 0.089 2259 557.4 251.1 - - 1912 - - - - - - - - 14.25 14.12 14.28
26726 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26726 begin surface coast
26788 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26789 begin surface
SM 0.93 - - - - -10.25 10.10 0.041 90 8.9 0.68 0.097 1891 1266.2 400.08 62.78 0.086 1312 20.9 -0.023 - - - - - -