OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 345 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 69.60 of 150.00 AH used of 24V (53.60% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.98 of 100.00 AH used of 10V (65.02% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 493.79, SM_CC=450)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 102 VBD -0.51 - - 134 - - - 2506 - -170.3 -78.80 - 2192 - - - - - - - - - - -
106 3.2 -0.8 14 167 roll -0.51 11.60 0.243 2880 236.7 2.20 0.047 1091 -643.2 -170.3 -43.10 - 3548 -31.5 - - - - - - - 25.14 26.14 26.60
218 15.2 -12.1 33 226 done -0.50 - - 2879 - 2.10 0.041 2455 649.5 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.15 -
415 40.8 -11.8 59 420 roll -0.47 - - 2880 - 1.92 0.047 3692 644.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.18 -
462 46.8 -13.5 63 469 done -0.45 - - 2880 - 1.80 0.024 2421 -706.1 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.48 -
648 74.3 -15.3 74 650 done -0.43 0.10 0.166 2907 270.0 - - 2417 - -170.3 - - 3547 - - - - - - - - 26.36 - -
829 96.2 -11.8 83 830 done -0.43 - - 2907 - - - 2416 - -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - - -
1009 114.6 -9.7 92 1015 roll -0.45 - - 2907 - 1.95 0.026 1072 -689.2 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.41 -
1034 117.0 -9.6 93 1040 done -0.48 - - 2908 - 2.15 0.037 2481 655.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.32 -
1242 135.5 -8.5 103 1247 roll -0.53 - - 2908 - 2.05 0.027 1067 -689.8 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.41 -
1301 138.7 -7.8 105 1309 done -0.58 0.15 0.083 2833 -500.0 2.12 0.037 2476 664.6 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.32 26.33 -
1487 160.8 -11.9 115 1493 roll -0.56 0.12 0.150 2877 366.7 1.88 0.046 3689 645.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.32 26.28 -
1511 163.2 -11.1 116 1517 done -0.55 - - 2878 - 1.77 0.024 2417 -718.6 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.55 -
1716 179.7 -9.0 126 1721 roll -0.57 - - 2878 - 1.90 0.027 1081 -703.2 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
1773 183.5 -8.9 128 1780 done -0.59 - - 2878 - 2.12 0.037 2485 662.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.34 -
1961 196.3 -5.4 138 1967 roll -0.64 - - 2878 - 2.05 0.027 1078 -686.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
2067 202.9 -6.3 143 2074 done -0.68 0.15 0.077 2796 -546.7 2.12 0.037 2485 663.7 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.35 26.34 -
2276 224.0 -10.6 153 2282 roll -0.66 0.12 0.154 2837 341.7 1.88 0.045 3698 645.2 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - 26.29 26.29 -
2314 226.8 -10.4 154 2322 done -0.64 - - 2837 - 1.77 0.023 2425 -719.2 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.55 -
2500 244.5 -8.7 164 2505 roll -0.64 - - 2837 - 1.88 0.027 1124 -692.0 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
2568 250.2 -8.9 167 2573 done -0.64 - - 2837 - 2.05 0.037 2474 658.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.34 -
2887 274.8 -7.9 183 2892 roll -0.64 - - 2837 - 1.98 0.025 1118 -684.8 -170.3 - - 3547 - - - - - - - - - 26.45 -
2920 277.0 -8.4 184 2925 done -0.64 - - 2837 - 2.08 0.037 2483 656.2 -170.3 - - 3547 - - - - - - - - - 26.34 -
3234 307.2 -9.4 200 3240 roll -0.65 - - 2837 - 1.88 0.048 3696 645.2 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.29 -
3288 311.4 -9.4 202 3293 done -0.66 - - 2837 - 1.70 0.024 2469 -721.8 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.56 -
3602 335.8 -6.3 218 3607 roll -0.67 - - 2837 - 1.92 0.026 1120 -702.6 -170.3 - - 3543 - - - - - - - - - 26.45 -
3675 339.9 -6.3 221 3680 done -0.69 - - 2837 - 2.08 0.037 2488 657.7 -170.3 - - 3543 - - - - - - - - - 26.35 -
3989 359.6 -6.8 237 3994 roll -0.73 - - 2837 - 1.88 0.049 3696 642.6 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - 26.29 -
4053 364.5 -7.5 240 4058 done -0.76 - - 2837 - 1.73 0.025 2473 -706.9 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - 26.55 -
4377 394.4 -9.6 256 4383 roll -0.80 0.12 0.095 2767 -583.3 1.95 0.024 1108 -700.0 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - 26.54 26.45 -
4455 402.3 -11.7 259 4463 done -0.80 - - 2766 - 2.10 0.038 2483 654.8 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - - 26.32 -
4761 445.5 -13.2 275 4763 done -0.77 0.12 0.165 2803 308.3 - - 2483 - -170.3 - - 3535 - - - - - - - - 26.32 - -
5064 475.0 -9.4 290 5065 done -0.77 - - 2803 - - - 2483 - -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - - -
5363 503.2 -10.1 305 5368 roll -0.77 - - 2803 - 2.00 0.025 1114 -684.5 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - - 26.44 -
5435 510.2 -10.8 308 5441 done -0.77 - - 2803 - 2.10 0.038 2486 653.3 -170.3 - - 3532 - - - - - - - - - 26.32 -
5750 552.1 -14.0 324 5755 roll -0.77 - - 2803 - 2.00 0.025 1114 -686.0 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.44 -
5797 558.4 -14.1 326 5802 done -0.77 - - 2803 - 2.10 0.038 2485 652.9 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.32 -
6115 600.3 -11.6 342 6121 roll -0.77 - - 2803 - 2.03 0.025 1111 -676.8 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.44 -
6158 604.1 -11.4 343 6164 done -0.77 - - 2803 - 2.10 0.038 2477 650.5 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.30 -
6483 640.5 -10.5 354 6488 roll -0.77 - - 2803 - 2.00 0.026 1112 -682.5 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.43 -
6516 644.2 -10.5 355 6522 done -0.77 - - 2803 - 2.12 0.038 2487 648.6 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.30 -
6853 681.3 -11.3 366 6859 roll -0.77 - - 2803 - 1.90 0.051 3693 634.7 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.22 -
6881 681.3 -11.3 366 6888 done -0.77 - - 2803 - 1.75 0.028 2488 -688.6 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.52 -
7187 718.1 -10.8 377 7193 roll -0.77 - - 2803 - 2.03 0.026 1085 -691.1 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.42 -
7281 727.7 -10.4 380 7287 done -0.77 - - 2803 - 2.15 0.039 2476 647.0 -170.3 - - 3521 - - - - - - - - - 26.29 -
7616 758.8 -9.1 391 7622 roll -0.77 - - 2803 - 1.92 0.052 3698 636.5 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - 26.20 -
7655 762.0 -9.1 392 7660 done -0.77 - - 2803 - 1.77 0.028 2478 -689.3 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - 26.51 -
7985 789.7 -7.6 403 7992 roll -0.77 - - 2803 - 2.03 0.027 1088 -684.7 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - 26.41 -
8015 789.7 -7.6 403 8021 done -0.77 - - 2803 - 2.15 0.040 2481 647.9 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - 26.26 -
8321 821.9 -9.3 414 8327 roll -0.77 - - 2803 - 1.90 0.053 3696 639.5 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - 26.17 -
8339 821.9 -9.3 414 8344 done -0.77 - - 2803 - 1.80 0.028 2468 -682.2 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - 26.49 -
8654 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8654 begin apogee
8663 853.3 -10.2 425 8812 done -0.15 0.57 0.108 3001 347.4 - - 2117 - - 141.82 1.379 2853 -4.7 0.314 - - - - - - 25.91 - 23.29
8814 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8814 begin climb
8817 855.0 - 430 8983 roll 0.51 0.60 0.078 3214 355.0 2.25 0.031 762 -602.2 170.3 156.48 1.336 2156 -4.5 0.309 - - - - - - 24.94 24.08 22.58
9078 845.4 7.3 438 9121 done 0.50 - - 3214 - 2.17 0.036 2129 630.0 209.6 34.70 1.288 1996 -4.6 0.328 - - - - - - - 25.43 23.55
9444 803.4 10.5 451 9450 roll 0.48 - - 3214 - 2.22 0.049 3534 632.9 209.6 - - 1988 - - - - - - - - - 26.14 -
9543 791.7 12.1 454 9549 done 0.45 - - 3221 - 2.10 0.026 2125 -671.0 209.6 - - 1987 - - - - - - - - - 26.36 -
9875 752.0 11.8 465 9880 roll 0.42 0.12 0.158 3187 -283.3 2.05 0.031 741 -675.1 209.6 - - 1986 - - - - - - - - 26.24 26.34 -
9940 745.8 10.5 467 9945 done 0.40 - - 3187 - 2.12 0.035 2126 653.3 209.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.32 -
10275 714.0 9.0 478 10280 roll 0.40 - - 3187 - 2.22 0.048 3538 636.0 209.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.25 -
10349 707.9 9.0 480 10354 done 0.39 - - 3189 - 2.10 0.027 2125 -672.9 209.6 - - 1984 - - - - - - - - - 26.47 -
10675 685.5 6.9 491 10726 roll 0.41 - - 3190 - 2.15 0.032 728 -649.8 261.3 45.10 1.269 1785 -4.4 0.259 - - - - - - - 25.56 23.96
10749 680.7 7.4 493 10788 done 0.43 - - 3190 - 2.17 0.034 2133 647.5 298.5 33.58 1.232 1636 -4.4 0.266 - - - - - - - 25.76 23.87
11097 650.8 8.2 505 11115 roll 0.45 - - 3190 - 2.20 0.047 3525 632.7 311.3 12.45 1.139 1583 -4.3 0.264 - - - - - - - 25.96 24.34
11201 641.0 10.0 508 11206 done 0.46 - - 3190 - 2.15 0.025 2095 -665.1 311.3 - - 1580 - - - - - - - - - 26.24 -
11526 608.7 9.9 519 11528 done 0.48 - - 3190 - - - 2095 - 311.3 - - 1578 - - - - - - - - - - -
11827 582.3 8.5 532 11835 done 0.51 - - 3190 - - - 2095 - 317.1 5.95 0.947 1560 -3.0 0.202 - - - - - - - - 24.20
12126 559.3 6.7 547 12184 done 0.56 0.12 0.090 3267 641.7 - - 2095 - 376.5 53.25 1.187 1317 -4.6 0.233 - - - - - - 26.50 - 24.02
12485 517.9 12.1 565 12491 roll 0.55 0.12 0.149 3223 -366.7 2.28 0.045 3527 628.1 376.5 - - 1313 - - - - - - - - 26.13 26.12 -
12511 514.9 12.1 566 12516 done 0.53 - - 3227 - 2.12 0.027 2122 -662.7 376.5 - - 1313 - - - - - - - - - 26.33 -
12835 487.1 8.8 582 12842 roll 0.55 - - 3226 - 2.10 0.034 724 -665.7 376.5 - - 1312 - - - - - - - - - 26.31 -
12865 484.9 8.9 583 12871 done 0.57 - - 3226 - 2.12 0.033 2124 660.4 376.5 - - 1311 - - - - - - - - - 26.30 -
13184 448.6 11.9 599 13189 roll 0.59 - - 3226 - 2.20 0.048 3532 640.0 376.5 - - 1312 - - - - - - - - - 26.22 -
13249 440.2 12.9 602 13254 done 0.61 - - 3226 - 2.12 0.027 2107 -672.2 376.5 - - 1311 - - - - - - - - - 26.46 -
13573 403.3 10.6 618 13578 roll 0.63 - - 3227 - 2.05 0.033 722 -675.6 376.5 - - 1311 - - - - - - - - - 26.34 -
13606 400.8 10.4 619 13613 done 0.65 0.10 0.103 3288 610.0 2.10 0.032 2125 668.1 376.5 - - 1310 - - - - - - - - 26.27 26.32 -
13922 357.0 13.0 635 13928 roll 0.64 0.12 0.151 3243 -375.0 2.17 0.046 3522 643.8 376.5 - - 1311 - - - - - - - - 26.29 26.20 -
13961 353.9 12.9 636 13969 done 0.62 - - 3244 - 2.10 0.026 2116 -669.5 376.5 - - 1309 - - - - - - - - - 26.46 -
14267 319.0 10.5 652 14273 roll 0.64 - - 3247 - 2.05 0.034 734 -674.1 376.5 - - 1310 - - - - - - - - - 26.32 -
14297 316.6 10.2 653 14302 done 0.65 - - 3247 - 2.10 0.032 2131 665.2 376.5 - - 1310 - - - - - - - - - 26.32 -
14616 287.5 8.3 669 14637 roll 0.67 - - 3247 - 2.22 0.046 3518 624.8 387.9 10.65 0.903 1271 -3.7 0.127 - - - - - - - 26.12 24.22
14697 281.3 9.3 672 14704 done 0.68 - - 3253 - 2.10 0.026 2105 -672.9 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.33 -
15001 250.6 9.9 688 15006 roll 0.70 - - 3254 - 2.05 0.033 734 -668.8 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.29 -
15039 248.1 10.0 689 15046 done 0.72 - - 3254 - 2.08 0.031 2123 667.8 387.9 - - 1269 - - - - - - - - - 26.28 -
15225 228.3 9.6 699 15231 roll 0.74 0.10 0.106 3318 640.0 2.20 0.046 3525 637.3 387.9 - - 1268 - - - - - - - - 26.53 26.17 -
15279 222.3 11.7 701 15285 done 0.74 0.12 0.162 3288 -250.0 2.08 0.026 2129 -671.2 387.9 - - 1270 - - - - - - - - 26.08 26.42 -
15475 198.7 10.2 711 15481 roll 0.74 - - 3296 - 2.08 0.033 728 -673.6 387.9 - - 1269 - - - - - - - - - 26.30 -
15514 196.2 10.1 712 15521 done 0.74 - - 3296 - 2.12 0.034 2130 661.3 387.9 - - 1269 - - - - - - - - - 26.28 -
15700 174.9 11.1 722 15705 roll 0.74 - - 3296 - 2.17 0.046 3529 644.7 387.9 - - 1269 - - - - - - - - - 26.19 -
15788 164.5 12.5 726 15793 done 0.73 - - 3296 - 2.10 0.025 2118 -671.9 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.46 -
15986 143.5 9.8 736 15991 roll 0.73 - - 3297 - 2.05 0.033 733 -675.6 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.31 -
16004 143.5 9.8 736 16011 done 0.73 - - 3296 - 2.10 0.033 2128 664.3 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.29 -
16191 122.7 10.5 746 16196 roll 0.74 - - 3297 - 2.17 0.046 3523 642.9 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.19 -
16244 117.5 10.9 748 16249 done 0.74 - - 3296 - 2.10 0.024 2109 -673.3 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.47 -
16438 97.5 9.4 758 16444 roll 0.75 - - 3297 - 2.05 0.032 730 -672.7 387.9 - - 1270 - - - - - - - - - 26.32 -
16512 93.8 6.3 761 16582 done 0.81 - - 3297 - 2.10 0.030 2134 668.6 457.5 59.28 0.820 986 -4.8 0.059 - - - - - - - 26.32 24.28
16763 81.7 7.5 774 16803 roll 0.94 0.12 0.109 3353 466.7 2.20 0.045 3524 631.8 492.7 30.70 0.786 843 -4.7 0.053 - - - - - - 26.17 25.75 24.46
16891 68.0 11.1 780 16897 done 1.03 - - 3353 - 2.12 0.024 2077 -682.5 492.7 - - 841 - - - - - - - - - 26.14 -
17083 45.7 11.8 791 17089 roll 1.11 0.12 0.090 3419 550.0 2.25 0.041 3520 641.3 492.7 - - 840 - - - - - - - - 26.35 26.13 -
17128 39.4 13.1 795 17134 done 1.11 - - 3424 - 2.05 0.024 2136 -675.1 492.7 - - 841 - - - - - - - - - 26.35 -
17320 9.4 15.3 823 17326 roll 1.08 - - 3431 - 2.10 0.032 724 -672.4 492.7 - - 841 - - - - - - - - - 26.29 -
17363 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
17363 begin surface coast
17382 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
17382 begin surface
SM 2.63 - - - - -9.06 8.60 0.048 137 -383.0 2.72 0.034 2480 645.6 493.79 - - 840 - - - - - - - -