OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 344 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 69.39 of 150.00 AH used of 24V (53.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.87 of 100.00 AH used of 10V (65.13% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 2.52 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 587.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 93 VBD -0.51 - - 129 - - - 2516 - -170.3 -68.47 - 2115 - - - - - - - - - - -
96 3.0 -1.9 12 169 roll -0.51 11.55 0.243 2877 237.9 2.17 0.043 1078 -662.7 -170.3 -50.95 - 3550 -28.2 - - - - - - - 25.16 26.21 26.60
255 21.6 -14.1 40 262 done -0.50 - - 2876 - 2.12 0.039 2461 652.4 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.18 -
451 49.0 -12.4 61 456 roll -0.48 - - 2878 - 1.92 0.050 3694 642.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.22 -
504 54.5 -12.5 64 510 done -0.46 - - 2878 - 1.77 0.023 2481 -685.3 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.50 -
698 73.6 -8.9 74 704 roll -0.46 - - 2878 - 2.05 0.028 1067 -689.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.39 -
752 77.0 -8.1 76 757 done -0.47 - - 2877 - 2.15 0.037 2480 657.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.30 -
945 93.4 -8.8 86 951 roll -0.47 - - 2878 - 2.08 0.029 1059 -683.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.41 -
974 95.8 -9.1 87 979 done -0.47 - - 2877 - 2.17 0.038 2486 657.6 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.32 -
1175 113.1 -7.2 97 1176 done -0.48 - - 2877 - - - 2487 - -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - - -
1353 128.5 -10.5 106 1358 roll -0.50 - - 2877 - 1.85 0.048 3701 656.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.29 -
1411 133.5 -11.1 108 1418 done -0.52 - - 2878 - 1.80 0.023 2446 -697.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
1597 153.1 -8.8 118 1602 roll -0.54 - - 2878 - 1.98 0.027 1075 -692.4 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.44 -
1685 160.8 -9.2 122 1691 done -0.57 - - 2878 - 2.12 0.036 2483 664.2 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.34 -
1886 181.7 -10.6 132 1893 roll -0.63 - - 2878 - 2.08 0.028 1070 -679.3 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.44 -
1976 190.1 -9.8 136 1982 done -0.68 0.15 0.080 2806 -480.0 2.12 0.037 2473 661.8 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - 26.34 26.34 -
2178 212.6 -11.1 146 2184 roll -0.66 0.12 0.157 2848 350.0 1.90 0.047 3698 644.7 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - 26.30 26.29 -
2224 217.0 -10.2 148 2229 done -0.66 - - 2848 - 1.75 0.024 2446 -715.4 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.56 -
2430 232.9 -7.9 158 2435 roll -0.66 - - 2848 - 1.95 0.027 1093 -693.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
2475 237.0 -8.4 160 2480 done -0.68 - - 2847 - 2.10 0.037 2479 660.0 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.34 -
2678 257.6 -10.5 170 2679 done -0.69 - - 2848 - - - 2480 - -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - - -
2981 285.0 -8.2 185 2986 roll -0.70 - - 2848 - 1.88 0.049 3693 645.2 -170.3 - - 3547 - - - - - - - - - 26.29 -
3005 287.2 -8.2 186 3010 done -0.72 - - 2848 - 1.73 0.025 2447 -720.2 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.55 -
3330 312.7 -7.3 202 3336 roll -0.75 0.12 0.086 2771 -641.7 1.92 0.024 1112 -695.3 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - 26.57 26.45 -
3420 321.5 -10.3 206 3426 done -0.73 0.15 0.154 2815 293.3 2.08 0.039 2481 658.2 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - 26.06 26.33 -
3739 348.9 -8.1 222 3745 roll -0.73 - - 2814 - 1.88 0.049 3691 643.6 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.28 -
3758 348.9 -8.1 222 3764 done -0.73 - - 2815 - 1.73 0.024 2472 -704.6 -170.3 - - 3543 - - - - - - - - - 26.55 -
4064 375.2 -8.4 238 4069 roll -0.73 - - 2815 - 1.95 0.026 1105 -701.0 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - 26.44 -
4147 382.8 -9.1 242 4152 done -0.73 - - 2815 - 2.10 0.037 2483 656.2 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - 26.33 -
4470 415.1 -10.2 258 4475 roll -0.73 - - 2814 - 2.03 0.025 1105 -678.8 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.44 -
4527 419.4 -9.7 260 4534 done -0.73 - - 2815 - 2.10 0.037 2478 653.8 -170.3 - - 3538 - - - - - - - - - 26.33 -
4834 445.4 -7.4 276 4835 done -0.73 - - 2815 - - - 2478 - -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - - -
5135 467.3 -7.8 291 5141 roll -0.73 - - 2815 - 2.00 0.025 1104 -687.0 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.44 -
5164 469.7 -8.1 292 5169 done -0.73 - - 2815 - 2.10 0.038 2474 652.4 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.32 -
5483 498.6 -8.4 308 5488 roll -0.73 - - 2815 - 1.90 0.050 3693 641.6 -170.3 - - 3534 - - - - - - - - - 26.27 -
5507 500.6 -8.3 309 5513 done -0.73 - - 2815 - 1.75 0.027 2477 -694.9 -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - 26.54 -
5832 530.8 -10.4 325 5837 roll -0.74 - - 2815 - 1.95 0.026 1108 -702.1 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.44 -
5916 539.5 -10.4 329 5921 done -0.75 - - 2815 - 2.10 0.038 2479 652.9 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.30 -
6240 567.8 -7.7 345 6246 roll -0.75 - - 2815 - 2.03 0.026 1099 -679.8 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.44 -
6274 569.6 -7.4 346 6279 done -0.76 - - 2815 - 2.12 0.038 2485 653.8 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.30 -
6588 592.2 -7.2 362 6594 roll -0.76 - - 2815 - 2.05 0.025 1098 -676.6 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.44 -
6614 594.1 -7.3 363 6620 done -0.77 - - 2815 - 2.10 0.039 2477 656.7 -170.3 - - 3527 - - - - - - - - - 26.29 -
6941 615.7 -6.5 375 6946 roll -0.78 - - 2814 - 2.03 0.026 1105 -675.9 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.43 -
6964 615.7 -6.5 375 6970 done -0.79 - - 2815 - 2.10 0.038 2480 654.8 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.29 -
7280 639.4 -7.6 386 7286 roll -0.80 - - 2815 - 1.90 0.052 3692 637.9 -170.3 - - 3525 - - - - - - - - - 26.20 -
7309 639.4 -7.6 386 7316 done -0.80 - - 2815 - 1.75 0.028 2490 -686.9 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.51 -
7617 667.9 -8.4 397 7622 roll -0.81 - - 2815 - 2.03 0.026 1085 -692.1 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.42 -
7651 671.2 -8.7 398 7657 done -0.83 - - 2815 - 2.15 0.040 2472 645.1 -170.3 - - 3523 - - - - - - - - - 26.26 -
7990 700.7 -8.6 409 7996 roll -0.84 0.12 0.104 2753 -516.7 1.90 0.050 3692 642.1 -170.3 - - 3521 - - - - - - - - 26.49 26.19 -
8014 700.7 -8.6 409 8019 done -0.85 - - 2753 - 1.77 0.028 2473 -688.7 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - - 26.51 -
8331 739.3 -11.3 420 8337 roll -0.81 0.12 0.162 2794 341.7 2.00 0.024 1091 -691.0 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - 26.24 26.41 -
8375 743.1 -11.1 421 8380 done -0.79 - - 2793 - 2.15 0.039 2481 646.5 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.25 -
8701 772.4 -8.7 432 8702 done -0.79 - - 2793 - - - 2482 - -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8998 800.8 -10.0 442 9000 done -0.79 - - 2794 - - - 2485 - -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9298 831.0 -9.5 452 9299 done -0.79 - - 2794 - - - 2483 - -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - - -
9599 862.8 -10.6 462 9605 roll -0.79 - - 2794 - 1.92 0.054 3700 633.9 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.13 -
9648 866.8 -11.1 463 9653 done -0.79 - - 2793 - 1.80 0.028 2473 -681.7 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.48 -
9969 896.0 -7.0 474 9974 roll -0.79 - - 2794 - 2.03 0.027 1092 -680.3 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.39 -
10033 901.8 -8.2 476 10038 done -0.79 - - 2794 - 2.15 0.041 2484 647.4 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.21 -
10184 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10184 begin apogee
10192 918.2 -10.7 481 10342 done -0.15 0.60 0.111 2999 341.7 - - 2111 - - 144.12 1.431 2853 -4.6 0.324 - - - - - - 25.80 - 23.04
10344 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10344 begin climb
10347 929.7 - 486 10519 roll 0.51 0.57 0.054 3215 378.9 2.53 0.047 3529 560.5 170.3 160.50 1.388 2157 -4.3 0.320 - - - - - - 24.80 23.83 22.32
10597 927.6 5.8 494 10681 done 0.49 - - 3226 - 2.17 0.026 2139 -640.6 255.8 76.95 1.369 1810 -4.5 0.336 - - - - - - - 25.20 22.73
11005 882.9 10.6 508 11010 roll 0.46 - - 3227 - 2.17 0.036 718 -654.8 255.8 - - 1801 - - - - - - - - - 26.12 -
11053 879.4 10.4 509 11059 done 0.43 0.12 0.141 3190 -308.3 2.15 0.035 2128 655.8 255.8 - - 1799 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
11374 853.1 7.7 520 11407 roll 0.44 - - 3190 - 2.25 0.047 3534 624.9 285.9 27.15 1.333 1686 -4.2 0.293 - - - - - - - 25.68 24.08
11486 844.5 9.1 523 11492 done 0.44 - - 3196 - 2.15 0.027 2107 -663.7 285.9 - - 1683 - - - - - - - - - 26.10 -
11801 818.8 6.9 534 11859 roll 0.46 - - 3198 - 2.20 0.034 736 -623.2 338.6 47.72 1.347 1471 -4.4 0.297 - - - - - - - 25.43 23.91
11887 815.4 5.9 536 11970 done 0.50 - - 3199 - 2.15 0.034 2126 646.5 419.9 73.82 1.333 1140 -4.5 0.302 - - - - - - - 25.72 23.51
12284 796.1 2.1 550 12452 roll 0.61 0.12 0.093 3281 683.3 2.40 0.047 3529 584.6 612.5 156.35 1.325 460 -4.3 0.287 - - - - - - 26.29 24.43 23.09
12511 774.6 10.5 557 12518 done 0.60 0.15 0.132 3238 -286.7 2.20 0.026 2134 -634.1 612.5 - - 458 - - - - - - - - 25.14 25.35 -
12839 762.9 4.1 568 12845 roll 0.70 0.12 0.089 3312 616.7 2.12 0.032 716 -668.9 747.2 - - 457 - - - - - - - - 26.31 26.20 -
12910 756.6 7.0 570 12915 done 0.74 - - 3312 - 2.12 0.034 2120 662.3 796.6 - - 457 - - - - - - - - - 26.22 -
13240 703.0 17.8 581 13246 roll 0.72 0.12 0.149 3268 -366.7 2.20 0.048 3527 639.5 796.6 - - 457 - - - - - - - - 26.23 26.23 -
13279 696.7 18.2 582 13284 done 0.70 - - 3268 - 2.12 0.027 2110 -668.4 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.43 -
13612 656.6 11.4 593 13618 roll 0.72 - - 3269 - 2.10 0.035 722 -661.0 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.34 -
13665 651.3 11.8 594 13671 done 0.74 - - 3268 - 2.12 0.033 2123 660.8 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.33 -
13982 616.1 10.5 605 13987 roll 0.77 - - 3268 - 2.20 0.048 3528 638.6 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.25 -
14029 612.0 10.6 606 14035 done 0.79 0.12 0.090 3338 583.3 2.12 0.027 2109 -669.3 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.36 26.46 -
14349 544.9 22.4 621 14355 roll 0.76 0.12 0.155 3298 -333.3 2.08 0.033 733 -661.5 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.26 26.34 -
14423 533.1 19.5 624 14428 done 0.74 - - 3297 - 2.10 0.032 2120 660.5 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.33 -
14736 482.4 16.1 640 14742 roll 0.74 - - 3297 - 2.20 0.049 3524 638.2 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.22 -
14789 475.8 15.4 642 14794 done 0.74 - - 3297 - 2.10 0.026 2119 -669.0 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.47 -
15102 428.3 14.7 658 15107 roll 0.74 - - 3298 - 2.08 0.034 723 -671.2 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.33 -
15155 422.6 13.7 660 15161 done 0.76 - - 3297 - 2.12 0.032 2127 662.3 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.32 -
15470 386.8 11.0 676 15475 roll 0.78 - - 3297 - 2.17 0.048 3524 643.8 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.20 -
15494 383.7 11.5 677 15500 done 0.79 - - 3297 - 2.10 0.026 2116 -670.5 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.46 -
15818 340.2 13.1 693 15824 roll 0.82 - - 3298 - 2.08 0.034 717 -672.6 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.32 -
15892 332.4 12.3 696 15897 done 0.85 - - 3297 - 2.12 0.031 2124 663.7 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.32 -
16206 298.9 10.2 712 16212 roll 0.88 0.10 0.110 3360 630.0 2.17 0.045 3522 644.2 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.53 26.19 -
16231 295.5 10.8 713 16236 done 0.89 - - 3365 - 2.12 0.027 2103 -669.3 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.42 -
16555 229.9 20.1 729 16560 roll 0.86 0.12 0.162 3324 -341.7 2.03 0.031 735 -673.9 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.24 26.32 -
16623 220.1 16.4 732 16628 done 0.86 - - 3324 - 2.10 0.030 2134 666.2 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.32 -
16823 194.3 13.4 742 16829 roll 0.88 - - 3324 - 2.17 0.047 3525 641.0 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.17 -
16857 190.3 14.0 743 16862 done 0.90 - - 3324 - 2.10 0.025 2112 -672.9 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.46 -
17052 159.2 14.3 753 17058 roll 0.93 - - 3324 - 2.08 0.034 725 -666.8 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.31 -
17086 156.0 13.3 754 17091 done 0.95 - - 3324 - 2.08 0.031 2118 669.7 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.29 -
17281 131.4 13.1 764 17287 roll 1.08 0.17 0.103 3396 423.5 2.20 0.045 3536 644.5 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.33 26.18 -
17390 119.8 10.2 769 17397 done 1.19 0.12 0.096 3447 425.0 2.10 0.025 2091 -688.1 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.29 26.44 -
17593 90.9 18.0 779 17599 roll 1.17 - - 3454 - 2.00 0.032 751 -670.0 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.33 -
17671 77.8 19.4 782 17679 done 1.14 0.12 0.146 3419 -291.7 2.08 0.033 2125 660.6 796.6 - - 456 - - - - - - - - 26.06 26.29 -
17858 47.5 15.3 792 17863 roll 1.14 - - 3418 - 2.20 0.046 3532 639.5 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.19 -
17895 41.8 15.8 795 17903 done 1.13 - - 3419 - 2.05 0.025 2142 -678.0 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.43 -
18083 13.8 14.1 822 18090 roll 1.13 - - 3420 - 2.10 0.033 731 -671.9 796.6 - - 456 - - - - - - - - - 26.32 -
18123 8.2 15.4 829 18129 done 1.13 - - 3420 - 2.10 0.031 2134 668.1 796.6 - - 455 - - - - - - - - - 26.31 -
18162 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18162 begin surface coast
18186 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18186 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.06 8.62 0.051 134 -381.2 0.50 0.038 2494 720.0 587.98 - - 456 - - - - - - - -